CN218342105U - 一种行走机器的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走机器的行走机构，包括底座，所述底座底部的两侧均固定连接有防护壳，所述底座两侧的底部均设置有滚轮，所述防护壳靠近滚轮的一侧通过第一轴承活动连接有转杆，所述转杆远离防护壳的一侧贯穿至滚轮远离防护壳的一侧并固定连接有限位盘。本实用新型通过电动伸缩杆工作带动横板向右移动挤压挡板，通过连接杆挤压弹簧，卡块移动出卡槽，使第一电机工作通过第一驱动杆、主动轮和皮带带动第二驱动杆转动，第二驱动杆转动带动左侧的主动齿轮转动，通过从动齿轮和转杆带动左侧的滚轮转动，右侧滚轮不转，即可实现便于转弯的优点，解决了行走机构在移动时不便于转弯，不能有效的避开障碍物。

Description

一种行走机器的行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种行走机器的行走机构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，机器人要依靠行走机构进行移动。

如中国实用新型“一种配电站智能巡检机器的行走机构”，其公开号为CN213906079U，包括基座，基座的顶部中心处连接有回转支承，回转支承的上端连接有安装座，基座的底部开设有限位槽，限位槽内转动连接有丝杆，丝杆伸出限位槽的一端连接有第一电机，丝杆的外壁左右对称螺接有螺母座，螺母座的下端连接有支撑柱，支撑柱的内壁下端连接有红外传感器，两组支撑柱的外壁底部均连接有行走架，上述技术方案结构设计合理，巡检设备安装方便，便于巡检工作的进行，巡检行走时平稳可靠，但上述技术方案中的行走机构在移动时不便于转弯，不能有效的避开障碍物，给人们的使用带来不便，为此，针对性的提出了一种行走机器的行走机构。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种行走机器的行走机构，实现了便于转弯的优点，解决了行走机构在移动时不便于转弯，不能有效的避开障碍物，给人们的使用带来不便的问题。

(二)技术方案

本为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种行走机器的行走机构所采用的技术方案是:包括底座，所述底座底部的两侧均固定连接有防护壳，所述底座两侧的底部均设置有滚轮，所述防护壳靠近滚轮的一侧通过第一轴承活动连接有转杆，所述转杆远离防护壳的一侧贯穿至滚轮远离防护壳的一侧并固定连接有限位盘，所述转杆远离滚轮的一侧贯穿至防护壳的内腔并固定连接有从动齿轮，所述底座的内腔设置有驱动机构，所述底座底部的两侧均开设有开口，所述从动齿轮的顶部贯穿至开口的内腔。

作为优选方案，所述驱动机构包括固定杆，所述固定杆的底部固定连接有箱体，所述箱体内腔的右侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一驱动杆，所述第一驱动杆的左侧贯穿至箱体的左侧并通过第二轴承与底座的内腔活动连接，所述箱体的前侧和后侧均设置有第二驱动杆，所述第二驱动杆的左侧通过第三轴承与底座的内腔活动连接，所述第一驱动杆和第二驱动杆的表面均套设有主动轮，所述第二驱动杆的右侧设置有转向机构，所述转向机构的右侧设置有横杆，所述横杆的右侧通过第四轴承与底座内腔的右侧活动连接，所述第二驱动杆和横杆的表面均套设有主动齿轮，所述主动齿轮的底部贯穿至开口的内腔并与从动齿轮相啮合，所述横杆的左侧开设有凹槽，所述第二驱动杆的右侧开设有卡槽。

作为优选方案，所述转向机构包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与箱体之间固定连接，所述电动伸缩杆的右侧固定连接有横板，所述横板右侧的前侧和后侧均设置有挡板，所述挡板远离横板的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的左侧固定连接有卡块，所述卡块的左侧贯穿至卡槽的内腔，所述连接杆的右侧贯穿至凹槽的内腔并固定连接有弹簧，所述弹簧与凹槽的内腔之间固定连接，所述连接杆顶部和底部的右侧均固定连接有滑块，所述凹槽内腔的顶部和底部均开设有与滑块相适配的滑槽，所述横板与挡板之间相接触。

作为优选方案，所述底座的顶部固定连接有底板，所述底板的顶部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有机器人本体。

作为优选方案，所述底座正面的底部固定连接有障碍物检测传感器，所述底座两侧的顶部均固定连接有报警器。

作为优选方案，所述底座正面的左侧固定连接有控制器，所述底座正面的右侧固定连接有散热百叶窗。

作为优选方案，所述箱体的左侧开设有与第一驱动杆相适配的通孔，两个主动轮之间通过皮带传动连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种行走机器的行走机构，具备以下有益效果。

1、该行走机构，通过电动伸缩杆工作带动横板向右移动挤压挡板，通过连接杆挤压弹簧，卡块移动出卡槽，使第一电机工作通过第一驱动杆、主动轮和皮带带动第二驱动杆转动，第二驱动杆转动带动左侧的主动齿轮转动，通过从动齿轮和转杆带动左侧的滚轮转动，右侧滚轮不转，即可实现便于转弯的优点，解决了行走机构在移动时不便于转弯，不能有效的避开障碍物，给人们的使用带来不便的问题。

2、该行走机构，通过设置第二电机，能够便于调节机器人本体的方向，通过设置障碍物检测传感器和报警器，能够对障碍物进行检测报警，以便及时转弯，通过设置控制器，能够便于操控整个设备。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构示意图；

图3为本实用新型结构主视图；

图4为本实用新型图2中A处局部结构剖视放大示意图。

图中：1、底座；2、防护壳；3、滚轮；4、转杆；5、限位盘；6、从动齿轮；7、驱动机构；71、固定杆；72、箱体；73、第一电机；74、第一驱动杆；75、第二驱动杆；76、主动轮；77、转向机构；771、电动伸缩杆；772、横板；773、挡板；774、连接杆；775、卡块；776、弹簧；78、横杆；79、主动齿轮；710、凹槽；711、卡槽；8、开口；9、底板；10、第二电机；11、机器人本体；12、障碍物检测传感器；13、报警器；14、散热百叶窗。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-4，本实用新型：一种行走机器的行走机构，包括底座1，底座1底部的两侧均固定连接有防护壳2，底座1两侧的底部均设置有滚轮3，防护壳2靠近滚轮3的一侧通过第一轴承活动连接有转杆4，转杆4远离防护壳2的一侧贯穿至滚轮3远离防护壳2的一侧并固定连接有限位盘5，转杆4远离滚轮3的一侧贯穿至防护壳2的内腔并固定连接有从动齿轮6，底座1的内腔设置有驱动机构7，底座1底部的两侧均开设有开口8，从动齿轮6的顶部贯穿至开口8的内腔。

驱动机构7包括固定杆71，固定杆71的底部固定连接有箱体72，箱体72内腔的右侧固定连接有第一电机73，第一电机73的输出端固定连接有第一驱动杆74，第一驱动杆74的左侧贯穿至箱体72的左侧并通过第二轴承与底座1的内腔活动连接，箱体72的前侧和后侧均设置有第二驱动杆75，第二驱动杆75的左侧通过第三轴承与底座1的内腔活动连接，第一驱动杆74和第二驱动杆75的表面均套设有主动轮76，第二驱动杆75的右侧设置有转向机构77，转向机构77的右侧设置有横杆78，横杆78的右侧通过第四轴承与底座1内腔的右侧活动连接，第二驱动杆75和横杆78的表面均套设有主动齿轮79，主动齿轮79的底部贯穿至开口8的内腔并与从动齿轮6相啮合，横杆78的左侧开设有凹槽710，第二驱动杆75的右侧开设有卡槽711。

通过上述技术方案，通过第一电机73工作带动第一驱动杆74转动，通过主动轮76和皮带带动第二驱动杆75转动，通过连接杆774、横杆78和主动齿轮79带动从动齿轮6转动，通过转杆4带动滚轮3转动，以此进行移动。

转向机构77包括电动伸缩杆771，电动伸缩杆771与箱体72之间固定连接，电动伸缩杆771的右侧固定连接有横板772，横板772右侧的前侧和后侧均设置有挡板773，挡板773远离横板772的一侧固定连接有连接杆774，连接杆774的左侧固定连接有卡块775，卡块775的左侧贯穿至卡槽711的内腔，连接杆774的右侧贯穿至凹槽710的内腔并固定连接有弹簧776，弹簧776与凹槽710的内腔之间固定连接，连接杆774顶部和底部的右侧均固定连接有滑块，凹槽710内腔的顶部和底部均开设有与滑块相适配的滑槽，横板772与挡板773之间相接触。

通过上述技术方案，通过电动伸缩杆771工作带动横板772向右移动，通过挡板773带动连接杆774向右移动压缩弹簧776，直至卡块775完全移动出卡槽711，右侧滚轮3停转。

底座1的顶部固定连接有底板9，底板9的顶部固定连接有第二电机10，第二电机10的输出端固定连接有机器人本体11。

通过上述技术方案，通过设置第二电机10，能够便于调节机器人本体11的方向。

底座1正面的底部固定连接有障碍物检测传感器12，底座1两侧的顶部均固定连接有报警器13。

通过上述技术方案，通过设置障碍物检测传感器12和报警器13，能够在遇到障碍物时，及时发出警报，以避开障碍物。

底座1正面的左侧固定连接有控制器，底座1正面的右侧固定连接有散热百叶窗14。

通过上述技术方案，通过设置散热百叶窗14，能够便于对底座1内部进行散热。

箱体72的左侧开设有与第一驱动杆74相适配的通孔，两个主动轮76之间通过皮带传动连接。

通过上述技术方案，通过设置通孔，能够保证第一驱动杆74的正常运行。

本实用新型的工作原理是：使第一电机73工作带动第一驱动杆74转动，通过主动轮76和皮带带动第二驱动杆75转动，通过连接杆774、横杆78和主动齿轮79带动从动齿轮6转动，通过转杆4带动滚轮3转动，以此进行移动，需要转弯时，使电动伸缩杆771工作带动横板772向右移动，通过挡板773带动连接杆774向右移动压缩弹簧776，直至卡块775完全移动出卡槽711，右侧滚轮3停转，左侧滚轮3继续转动，即可实现转弯。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (7)

1.一种行走机器的行走机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)底部的两侧均固定连接有防护壳(2)，所述底座(1)两侧的底部均设置有滚轮(3)，所述防护壳(2)靠近滚轮(3)的一侧通过第一轴承活动连接有转杆(4)，所述转杆(4)远离防护壳(2)的一侧贯穿至滚轮(3)远离防护壳(2)的一侧并固定连接有限位盘(5)，所述转杆(4)远离滚轮(3)的一侧贯穿至防护壳(2)的内腔并固定连接有从动齿轮(6)，所述底座(1)的内腔设置有驱动机构(7)，所述底座(1)底部的两侧均开设有开口(8)，所述从动齿轮(6)的顶部贯穿至开口(8)的内腔。

2.根据权利要求1所述的一种行走机器的行走机构，其特征在于：所述驱动机构(7)包括固定杆(71)，所述固定杆(71)的底部固定连接有箱体(72)，所述箱体(72)内腔的右侧固定连接有第一电机(73)，所述第一电机(73)的输出端固定连接有第一驱动杆(74)，所述第一驱动杆(74)的左侧贯穿至箱体(72)的左侧并通过第二轴承与底座(1)的内腔活动连接，所述箱体(72)的前侧和后侧均设置有第二驱动杆(75)，所述第二驱动杆(75)的左侧通过第三轴承与底座(1)的内腔活动连接，所述第一驱动杆(74)和第二驱动杆(75)的表面均套设有主动轮(76)，所述第二驱动杆(75)的右侧设置有转向机构(77)，所述转向机构(77)的右侧设置有横杆(78)，所述横杆(78)的右侧通过第四轴承与底座(1)内腔的右侧活动连接，所述第二驱动杆(75)和横杆(78)的表面均套设有主动齿轮(79)，所述主动齿轮(79)的底部贯穿至开口(8)的内腔并与从动齿轮(6)相啮合，所述横杆(78)的左侧开设有凹槽(710)，所述第二驱动杆(75)的右侧开设有卡槽(711)。

3.根据权利要求2所述的一种行走机器的行走机构，其特征在于：所述转向机构(77)包括电动伸缩杆(771)，所述电动伸缩杆(771)与箱体(72)之间固定连接，所述电动伸缩杆(771)的右侧固定连接有横板(772)，所述横板(772)右侧的前侧和后侧均设置有挡板(773)，所述挡板(773)远离横板(772)的一侧固定连接有连接杆(774)，所述连接杆(774)的左侧固定连接有卡块(775)，所述卡块(775)的左侧贯穿至卡槽(711)的内腔，所述连接杆(774)的右侧贯穿至凹槽(710)的内腔并固定连接有弹簧(776)，所述弹簧(776)与凹槽(710)的内腔之间固定连接，所述连接杆(774)顶部和底部的右侧均固定连接有滑块，所述凹槽(710)内腔的顶部和底部均开设有与滑块相适配的滑槽，所述横板(772)与挡板(773)之间相接触。

4.根据权利要求1所述的一种行走机器的行走机构，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有底板(9)，所述底板(9)的顶部固定连接有第二电机(10)，所述第二电机(10)的输出端固定连接有机器人本体(11)。

5.根据权利要求1所述的一种行走机器的行走机构，其特征在于：所述底座(1)正面的底部固定连接有障碍物检测传感器(12)，所述底座(1)两侧的顶部均固定连接有报警器(13)。

6.根据权利要求1所述的一种行走机器的行走机构，其特征在于：所述底座(1)正面的左侧固定连接有控制器，所述底座(1)正面的右侧固定连接有散热百叶窗(14)。

7.根据权利要求2所述的一种行走机器的行走机构，其特征在于：所述箱体(72)的左侧开设有与第一驱动杆(74)相适配的通孔，两个主动轮(76)之间通过皮带传动连接。

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