CN214890002U

CN214890002U - 一种用于巡检机器人的行走机构

Info

Publication number: CN214890002U
Application number: CN202121335257.4U
Authority: CN
Inventors: 廖新炜; 余立扬; 王昊田; 曹鑫; 张贵潭; 包捷
Original assignee: Fuzhou Magilang Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Fuzhou Magilang Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2021-06-16
Filing date: 2021-06-16
Publication date: 2021-11-26
Anticipated expiration: 2031-06-16

Abstract

本实用新型公开了一种用于巡检机器人的行走机构，包括用于对鸡的状态和鸡场环境进行检查的检查机构，还包括用于带动摄像头移动的行走机构、用于清理摄像头镜头表面杂质的清理机构，所述行走机构安装在所述检查机构上方，所述清理机构固定在所述检查机构上。本实用新型通过设置行走机构，导向组件能够提高摄像头在移动过程中的稳定性，如此提高了巡检效果。

Description

一种用于巡检机器人的行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于巡检机器人的行走机构。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。

畜禽养殖过程中大多采用巡检机器人代替人工进行巡检工作，但是现有的巡检机器人存在如下问题亟待解决：

1、摄像头移动过程中的稳定性较差，需要加以改进；

2、摄像头镜头吸附杂质不易清理，如此会影响巡检效果。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于巡检机器人的行走机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种用于巡检机器人的行走机构，包括用于对鸡的状态和鸡场环境进行检查的检查机构，还包括用于带动摄像头移动的行走机构、用于清理摄像头镜头表面杂质的清理机构，所述行走机构安装在所述检查机构上方，所述清理机构固定在所述检查机构上；

所述检查机构包括电动推杆、保护壳、单片机、网关处理器、摄像头，所述电动推杆下方固定有所述保护壳，所述保护壳内部安装有所述网关处理器，所述网关处理器下方设置有所述单片机，所述保护壳前部和后部安装有所述摄像头；

所述行走机构包括固定壳、第一电机、螺纹杆、螺纹套、连接杆、导向组件，所述固定壳侧面固定有所述第一电机，所述第一电机上安装有所述螺纹杆，所述螺纹杆外侧设置有所述螺纹套，所述螺纹套下方固定有所述连接杆，所述连接杆下方安装有所述导向组件；

所述清理机构包括立板、第二电机、转轴、转盘、连接柱、安装板、清理刷，所述立板上固定有所述第二电机，所述第二电机上安装有所述转轴，所述转轴远离所述第二电机的一端固定有所述转盘，所述转盘下方安装有所述连接柱，所述连接柱下方固定有所述安装板，所述安装板上设置有所述清理刷。

优选的，所述导向组件包括导向杆、导向套、固定板，所述导向杆外侧设置有所述导向套，所述导向杆两端安装有所述固定板；所述导向杆与所述固定板焊接。

如此设置，所述导向杆、所述导向套和所述固定板共同协作能够提高所述摄像头在移动过程中的稳定性，如此提高了巡检效果。

优选的，所述导向组件包括导向框、导向块、固定柱，所述导向框内侧设置有所述导向块，所述导向框上方安装有所述固定柱；所述导向框与所述固定柱焊接。

如此设置，所述导向框、所述导向块和所述固定柱共同协作能够提高所述摄像头在移动过程中的稳定性，如此提高了巡检效果。

优选的，所述保护壳与所述电动推杆焊接，所述单片机与所述保护壳通过螺栓连接，所述网关处理器与所述保护壳通过螺栓连接。

如此设置，所述电动推杆伸缩带动所述摄像头升降，从而对所述摄像头高度进行调节，有效扩大了巡检范围。

优选的，所述第一电机与所述固定壳通过螺栓连接，所述螺纹套与所述螺纹杆通过螺纹连接，所述连接杆与所述螺纹套焊接。

如此设置，所述第一电机通过所述螺纹杆带动所述螺纹套移动，所述螺纹套通过所述连接杆带动所述摄像头移动，移动过程简单方便。

优选的，所述转盘与所述转轴焊接，所述连接柱与所述转盘焊接，所述安装板与所述连接柱焊接。

如此设置，所述第二电机通过所述转轴带动所述转盘转动，所述转盘通过所述连接柱带动所述安装板转动，所述安装板上的所述清理刷在转动的过程中对所述摄像头镜头上附着的杂质进行清理，如此保证了巡检效果不受影响。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、通过设置行走机构，导向组件能够提高摄像头在移动过程中的稳定性，如此提高了巡检效果；

2、通过设置清理机构，第二电机通过转轴带动转盘转动，转盘通过连接柱带动安装板转动，安装板上的清理刷在转动的过程中对摄像头镜头上附着的杂质进行清理，如此保证巡检效果不受影响。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种用于巡检机器人的行走机构的第一结构示意图；

图2是本实用新型所述一种用于巡检机器人的行走机构的第二结构示意图；

图3是本实用新型所述一种用于巡检机器人的行走机构的第一主视内部结构示意图；

图4是本实用新型所述一种用于巡检机器人的行走机构的第二主视内部结构示意图；

图5是本实用新型所述一种用于巡检机器人的行走机构中检查机构的左视内部结构示意图；

图6是本实用新型所述一种用于巡检机器人的行走机构中导向块的放大结构示意图。

附图标记说明如下：

1、检查机构；101、电动推杆；102、保护壳；103、单片机；104、网关处理器；105、摄像头；2、行走机构；201、固定壳；202、第一电机；203、螺纹杆；204、螺纹套；205、连接杆；206、导向组件；2061、导向杆；2062、导向套；2063、固定板；2064、导向框；2065、导向块；2066、固定柱；3、清理机构；301、立板；302、第二电机；303、转轴；304、转盘；305、连接柱；306、安装板；307、清理刷。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1、图3、图5所示，一种用于巡检机器人的行走机构，包括用于对鸡的状态和鸡场环境进行检查的检查机构1，还包括用于带动摄像头105移动的行走机构2、用于清理摄像头105镜头表面杂质的清理机构3，行走机构2安装在检查机构1上方，清理机构3固定在检查机构1上；

检查机构1包括电动推杆101、保护壳102、单片机103、网关处理器104、摄像头105，电动推杆101下方固定有保护壳102，保护壳102内部安装有网关处理器104，网关处理器104型号为ZHWG11LM，网关处理器104下方设置有单片机103，单片机103型号为80C51，保护壳102前部和后部安装有摄像头105；

行走机构2包括固定壳201、第一电机202、螺纹杆203、螺纹套204、连接杆205、导向组件206，固定壳201侧面固定有第一电机202，第一电机202上安装有螺纹杆203，螺纹杆203外侧设置有螺纹套204，螺纹套204下方固定有连接杆205，连接杆205下方安装有导向组件206；

清理机构3包括立板301、第二电机302、转轴303、转盘304、连接柱305、安装板306、清理刷307，立板301上固定有第二电机302，第二电机302上安装有转轴303，转轴303远离第二电机302的一端固定有转盘304，转盘304下方安装有连接柱305，连接柱305下方固定有安装板306，安装板306上设置有清理刷307。

导向组件206包括导向杆2061、导向套2062、固定板2063，导向杆2061外侧设置有导向套2062，导向杆2061两端安装有固定板2063；导向杆2061与固定板2063焊接；导向杆2061、导向套2062和固定板2063共同协作能够提高摄像头105在移动过程中的稳定性，如此提高了巡检效果。保护壳102与电动推杆101焊接，单片机103与保护壳102通过螺栓连接，网关处理器104与保护壳102通过螺栓连接；电动推杆101伸缩带动摄像头105升降，从而对摄像头105高度进行调节，有效扩大了巡检范围。第一电机202与固定壳201通过螺栓连接，螺纹套204与螺纹杆203通过螺纹连接，连接杆205与螺纹套204焊接；第一电机202通过螺纹杆203带动螺纹套204移动，螺纹套204通过连接杆205带动摄像头105移动，移动过程简单方便。转盘304与转轴303焊接，连接柱305与转盘304焊接，安装板306与连接柱305焊接；第二电机302通过转轴303带动转盘304转动，转盘304通过连接柱305带动安装板306转动，安装板306上的清理刷307在转动的过程中对摄像头105镜头上附着的杂质进行清理，如此保证巡检效果不受影响。

上述结构中：第一电机202通过螺纹杆203带动螺纹套204移动，螺纹套204通过连接杆205带动导向套2062沿导向杆2061移动，导向套2062通过电动推杆101带动摄像头105移动，如此进行巡检工作，需要调节摄像头105的高度时，控制电动推杆101伸缩，电动推杆101伸缩带动摄像头105升降，如此对摄像头105高度进行调节，摄像头105镜头需要清理时，第二电机302通过转轴303带动转盘304转动，转盘304通过连接柱305带动安装板306转动，安装板306上的清理刷307在转动的过程中对摄像头105镜头上附着的杂质进行清理。

实施例2

如图2、图4、图5、图6所示，实施例2和实施例1的区别在于，将导向杆2061、导向套2062、固定板2063替换为导向框2064、导向块2065、固定柱2066，第一电机202通过螺纹杆203带动螺纹套204移动，螺纹套204通过连接杆205带动导向块2065沿导向框2064移动，导向块2065通过电动推杆101带动摄像头105移动，如此进行巡检工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims

1.一种用于巡检机器人的行走机构，包括用于对鸡的状态和鸡场环境进行检查的检查机构（1），其特征在于：还包括用于带动摄像头（105）移动的行走机构（2）、用于清理摄像头（105）镜头表面杂质的清理机构（3），所述行走机构（2）安装在所述检查机构（1）上方，所述清理机构（3）固定在所述检查机构（1）上；

所述检查机构（1）包括电动推杆（101）、保护壳（102）、单片机（103）、网关处理器（104）、摄像头（105），所述电动推杆（101）下方固定有所述保护壳（102），所述保护壳（102）内部安装有所述网关处理器（104），所述网关处理器（104）下方设置有所述单片机（103），所述保护壳（102）前部和后部安装有所述摄像头（105）；

所述行走机构（2）包括固定壳（201）、第一电机（202）、螺纹杆（203）、螺纹套（204）、连接杆（205）、导向组件（206），所述固定壳（201）侧面固定有所述第一电机（202），所述第一电机（202）上安装有所述螺纹杆（203），所述螺纹杆（203）外侧设置有所述螺纹套（204），所述螺纹套（204）下方固定有所述连接杆（205），所述连接杆（205）下方安装有所述导向组件（206）；

所述清理机构（3）包括立板（301）、第二电机（302）、转轴（303）、转盘（304）、连接柱（305）、安装板（306）、清理刷（307），所述立板（301）上固定有所述第二电机（302），所述第二电机（302）上安装有所述转轴（303），所述转轴（303）远离所述第二电机（302）的一端固定有所述转盘（304），所述转盘（304）下方安装有所述连接柱（305），所述连接柱（305）下方固定有所述安装板（306），所述安装板（306）上设置有所述清理刷（307）。

2.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述导向组件（206）包括导向杆（2061）、导向套（2062）、固定板（2063），所述导向杆（2061）外侧设置有所述导向套（2062），所述导向杆（2061）两端安装有所述固定板（2063）；所述导向杆（2061）与所述固定板（2063）焊接。

3.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述导向组件（206）包括导向框（2064）、导向块（2065）、固定柱（2066），所述导向框（2064）内侧设置有所述导向块（2065），所述导向框（2064）上方安装有所述固定柱（2066）；所述导向框（2064）与所述固定柱（2066）焊接。

4.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述保护壳（102）与所述电动推杆（101）焊接，所述单片机（103）与所述保护壳（102）通过螺栓连接，所述网关处理器（104）与所述保护壳（102）通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述第一电机（202）与所述固定壳（201）通过螺栓连接，所述螺纹套（204）与所述螺纹杆（203）通过螺纹连接，所述连接杆（205）与所述螺纹套（204）焊接。

6.根据权利要求1所述的一种用于巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述转盘（304）与所述转轴（303）焊接，所述连接柱（305）与所述转盘（304）焊接，所述安装板（306）与所述连接柱（305）焊接。