CN210381940U - 采摘机器人的图像采集结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采摘机器人的图像采集结构，所述机器人包括底盘，所述底盘的上方且前端设有雷达扫描装置，所述雷达扫描装置的上方设有显示装置，所述显示装置的上方设有图像采集结构，所述图像采集结构包括相机和机架；所述机架设有驱动相机上下移动的升降机构；所述支架与所述显示装置的壳体转动连接；所述底盘的下端设有滚轮结构；所述滚轮安装座包括安装座本体和辅板,所述安装座本体的上端具有凹腔，所述凹腔内设有缓冲装置。本实用新型提供一种采摘机器人的图像采集结构，机架设有驱动相机上下移动的升降机构，支架的底部设有转盘，转盘连接转动电机，升降机构实现相机的上下高度调节，转盘实现相机的360°旋转拍摄，灵活度高。

Description

采摘机器人的图像采集结构

技术领域

本实用新型属于机械设计技术领域，具体涉及一种采摘机器人的图像采集结构。

背景技术

果蔬采摘机器人研究始于20世纪60年代的美国，采用的收获方式主要有机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高。此后，随着电子技术和科学技术的发展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的成熟，采摘机器人的研究和开发技术得到了快速发展。国内对采摘机器人的研究有一定的成果，但大多还停留在研究阶段，而这些采摘机器人体积比较大，制作成本比较高，智能化程度不是很高，距离完全应用在实际农业中还有一定的差距。目前，国内采摘作业基本上依靠手工完成，增加了工人的体力消耗，影响工作效率，且工人休息时得不到很好的休息条件，特别是在天气炎热时，不能充分放松，影响后续的工作。因此，研发自动化的采摘机器人非常有必要。

采摘机器人根据相机发送的果实位置进行采摘，因此，为更灵活的采摘果实，因此，亟需设计一套采摘机器人相配套的图像采集结构，协助采摘机器人共同完成采摘工作且该相机需要具有上下高度调节和旋转360°的功能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种采摘机器人的图像采集结构，机架设有驱动相机上下移动的升降机构，支架的底部设有转盘，转盘连接转动电机，升降机构实现相机的上下高度调节，转盘实现相机的360°旋转拍摄，灵活度高。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种全自动采摘机器人的图像采集结构，所述机器人包括底盘，所述底盘的上方且前端设有雷达扫描装置，所述雷达扫描装置的上方设有显示装置，所述显示装置的上方设有图像采集结构，所述图像采集结构包括相机和机架，所述相机通过机架与所述显示装置的壳体连接；

所述机架设有驱动相机上下移动的升降机构，所述升降机构包括沿支架的长度方向设置的直线模组，所述直线模组包括滑台，所述相机连接于滑台；

所述支架与所述显示装置的壳体转动连接，所述支架的底部设有转盘，所述转盘连接转动电机；

所述底盘的下端设有滚轮结构，所述滚轮结构包括一对前轮、一对中轮、一对后轮和滚轮安装座，所述前轮、所述中轮和所述后轮分别与滚轮安装座连接，所述前轮、所述中轮、所述后轮皆为万向轮且分别连接有驱动电机；

所述滚轮安装座包括安装座本体和辅板，所述辅板设于安装座本体的上方，所述安装座本体的上端具有凹腔，所述凹腔内设有缓冲装置，所述缓冲装置包括若干连接柱，所述连接柱包括位于上方的空心的第一段柱体和位于下方的实心的第二段柱体，所述第一段柱体的上端固定连接辅板，所述第二段柱体的下端固定连接凹腔的底壁，所述第一段柱体的内径大于第二段柱体的内径，所述第二段柱体的上端伸入第一段柱体的内部且通过弹簧与第一段柱体连接。

进一步地说，所述支架的顶端设有限位块。

进一步地说，所述相机为3D体感相机。

进一步地说，所述扫描装置的外部设有超声波防撞传感器。

更进一步地说，所述超声波防撞传感器至少设有12个，车前车后各4个，左右两边各2个。

进一步地说，所述直线模组为丝杆型直线模组。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的图像采集结构包括相机和机架，机架设有驱动相机上下移动的升降机构，支架的底部设有转盘，转盘连接转动电机，升降机构实现相机的上下高度调节，转盘实现相机的360°旋转拍摄，灵活度高；

更佳的是，扫描装置的外周设有超声波防撞传感器，且超声波防撞传感器设有12个，车前车后各4个，左右两边各2个，全方位防撞，机器人行走更安全、更可靠；

更佳的是，滚轮结构包括滚轮安装座，滚轮安装座设有缓冲装置，用于缓冲机器人在路况复杂行走时产生的颠簸，提高机器人行走的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的滚轮结构的结构示意图；

图3为本实用新型的滚轮安装座的结构示意图；

图4为图3中A1的放大图；

图中各部分的附图标记如下：

底盘1、雷达扫描装置2、显示装置3、图像采集结构4、相机41、机架42、限位块421、直线模组43、转盘44、滚轮结构5、前轮51、中轮52、后轮53、滚轮安装座54、安装座本体541、辅板542、凹腔543、连接柱544、第一段柱体5441、第二段柱体5442和弹簧545。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。在不背离本实用新型精神和实质的情况下，对本实用新型方法、步骤或条件所作的修改或替换，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种采摘机器人的图像采集结构，如图1-图4所示，所述机器人包括底盘1，所述底盘的上方且前端设有雷达扫描装置2，所述雷达扫描装置的上方设有显示装置3，所述显示装置的上方设有图像采集结构4，所述图像采集结构包括相机41和机架42，所述相机通过机架与所述显示装置的壳体连接；

所述机架设有驱动相机上下移动的升降机构，所述升降机构包括沿支架的长度方向设置的直线模组43，所述直线模组包括滑台，所述相机连接于滑台；

所述支架与所述显示装置的壳体转动连接，所述支架的底部设有转盘44，所述转盘连接转动电机(图未示意)；

所述底盘的下端设有滚轮结构5，所述滚轮结构包括一对前轮51、一对中轮52、一对后轮53和滚轮安装座54，所述前轮、所述中轮和所述后轮分别与滚轮安装座连接，所述前轮、所述中轮、所述后轮皆为万向轮且分别连接有驱动电机(图未示意)；

所述滚轮安装座包括安装座本体541和辅板542，所述辅板设于安装座本体的上方，所述安装座本体的上端具有凹腔543，所述凹腔内设有缓冲装置，所述缓冲装置包括若干连接柱544，所述连接柱包括位于上方的空心的第一段柱体5441和位于下方的实心的第二段柱体5442，所述第一段柱体的上端固定连接辅板，所述第二段柱体的下端固定连接凹腔的底壁，所述第一段柱体的内径大于第二段柱体的内径，所述第二段柱体的上端伸入第一段柱体的内部且通过弹簧545与第一段柱体连接。

所述支架的顶端设有限位块421。

优选的，所述相机为3D体感相机。

所述扫描装置的外部设有超声波防撞传感器。

所述超声波防撞传感器至少设有12个，车前车后各4个，左右两边各2个，检测距离为3米。

所述直线模组为丝杆型直线模组。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种采摘机器人的图像采集结构，其特征在于:所述机器人包括底盘，所述底盘的上方且前端设有雷达扫描装置，所述雷达扫描装置的上方设有显示装置，所述显示装置的上方设有图像采集结构，所述图像采集结构包括相机和机架，所述相机通过机架与所述显示装置的壳体连接；

所述机架设有驱动相机上下移动的升降机构，所述升降机构包括沿支架的长度方向设置的直线模组，所述直线模组包括滑台，所述相机连接于滑台；

所述支架与所述显示装置的壳体转动连接，所述支架的底部设有转盘，所述转盘连接转动电机；

所述底盘的下端设有滚轮结构，所述滚轮结构包括一对前轮、一对中轮、一对后轮和滚轮安装座，所述前轮、所述中轮和所述后轮分别与滚轮安装座连接，所述前轮、所述中轮、所述后轮皆为万向轮且分别连接有驱动电机；

所述滚轮安装座包括安装座本体和辅板，所述辅板设于安装座本体的上方，所述安装座本体的上端具有凹腔，所述凹腔内设有缓冲装置，所述缓冲装置包括若干连接柱，所述连接柱包括位于上方的空心的第一段柱体和位于下方的实心的第二段柱体，所述第一段柱体的上端固定连接辅板，所述第二段柱体的下端固定连接凹腔的底壁，所述第一段柱体的内径大于第二段柱体的内径，所述第二段柱体的上端伸入第一段柱体的内部且通过弹簧与第一段柱体连接。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人的图像采集结构，其特征在于：所述支架的顶端设有限位块。

3.根据权利要求1所述的采摘机器人的图像采集结构，其特征在于：所述相机为3D体感相机。

4.根据权利要求1所述的采摘机器人的图像采集结构，其特征在于：所述扫描装置的外部设有超声波防撞传感器。

5.根据权利要求4所述的采摘机器人的图像采集结构，其特征在于：所述超声波防撞传感器至少设有12个，车前车后各4个，左右两边各2个。

6.根据权利要求1所述的采摘机器人的图像采集结构，其特征在于：所述直线模组为丝杆型直线模组。

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