CN218271372U - 一种rv减速器单侧装夹检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种RV减速器单侧装夹检测装置，包括台架、用于对被试RV减速器检测的机构和固定被试RV减速器的装夹机构；所述台架包括顶部的台板，用于对被试RV减速器检测的机构设置在台板的下方，所述装夹机构设置在台板上，装夹时被试RV减速器以输出端朝下的姿态固定在装夹机构的装夹部件上，被装夹机构固定的被试RV减速器能够在装夹过程中快速完成与用于对被试RV减速器检测的检测机构对接。其优点在于：台板以上空间没有任何机构设置，能方便的将被试RV减速器放置在装夹位置上；RV减速器对接方向与重力方向一致，能轻松顺利完成对接；为今后利用机械手操作预留了设置空间。

Description

一种RV减速器单侧装夹检测装置

技术领域

本实用新型涉及减速器检测，具体涉及一种RV减速器单侧装夹检测装置，属于精密器械检测技术领域。

背景技术

RV减速器是一种高精密减速器，是自动控制系统执行机构中的核心零部件之一，其传动性能直接影响到执行机构的定位精度和工作性能。随着自动控制系统的发展，对RV减速器性能的要求越来越高。其传动精度、扭转刚度和运行效率等是RV减速器的重要检测指标。

传统的RV减速器的检测装置既有卧式也有立式，其共同特征都是采取两侧装夹的方式实施上夹检测，其输入端驱动机构、输入端检测机构与输出端检测机构、输出端堵转机构和输出端加载机构分别设置在被试RV减速器的两侧，相关数据的采集也是通过设置在RV减速器两侧的检测机构获得。

但这种双侧装夹，双侧设置相关机构的检测装置，其最大缺陷在于装夹和拆卸极为不便，装夹时需要手动小心操作，导致劳动强度大、检测效率低，很难应对批量检测。

如传统的卧式检测装置，装夹时，需要手持被试RV减速器准确地放入左右两侧检测机构之间的装夹位，使被试RV减速器输入端和输出端分别与左右两侧的检测机构实现水平方向的轴线对中并夹紧固定，由于RV减速器所受重力方向与对接方向不一致，而RV减速器又是很重的金属体，使得装夹时难以顺畅精准的放入装夹位，之后的拆除也很困难，装、拆过程耗时费力。

又如传统的立式检测装置，装夹时，需要手持被试RV减速器水平地放入上下两侧检测机构之间的装夹位，在上的检测机构不仅妨碍被试RV减速器的放入，还遮挡操作人员的视线，使得放置和紧固都很困难，之后的拆除也很困难，同样耗时费力。

双侧装夹，双侧设置相关机构的检测装置的另一缺陷在于，两侧占位设置检测机构，占去了今后进一步加装自动装、拆机构的空间，不适宜于规模化生产所需的批量检测。

此外，传统的卧式检测装置，其水平布置的传动轴系受不平衡的单向重力影响，会将极为微小的振动放大而影响检测结果，导致检测结果不准确。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：在实现精准检测的前提下，如何方便、快速地完成被试RV减速器的装夹和拆卸。

本实用新型实用新型内容是：

一种RV减速器单侧装夹检测装置，包括台架、用于对被试RV减速器检测的机构和固定被试RV减速器的装夹机构；所述台架包括顶部的台板，用于对被试RV减速器检测的机构设置在台板的下方，所述装夹机构设置在台板上，装夹时被试RV减速器以输出端朝下的姿态固定在装夹机构的装夹部件上，被装夹机构固定的被试RV减速器能够在装夹过程中快速完成与用于对被试RV减速器检测的机构对接。

进一步地，所述单侧装夹检测装置设置有基准轴线，被装夹机构固定的被试RV减速器的输入轴孔的轴心线与基准轴线重合。

进一步地，所述用于对被试RV减速器检测的机构包括输入端驱动机构，所述输入端驱动机构包括分别设在输入端驱动机构底端部和顶端部的驱动电机和输入轴，以及位于驱动电机与输入轴之间的传动部件；所述输入轴的轴心线与基准轴线重合；输入轴在装夹时与RV减速器的行星齿轮对接。

进一步地，所述用于对被试RV减速器检测的机构还包括输入端检测机构，所述输入端检测机构包括输入端角度传感器和输入端扭矩传感器，所述输入端角度传感器和输入端扭矩传感器串联式安装在传动部件上。

进一步地，所述用于对被试RV减速器检测的机构还包括输出端检测机构，所述输出端检测机构包括多种输出端检测部件，输出端检测部件设置为中部具有装配孔的环形件，所述输出端检测部件通过装配孔套装在驱动机构的输入轴和传动部件外周，输入轴和传动部件的设置和运转独立于输出端检测部件的设置和运转；输出端检测机构上部的输出端检测部件在装夹时能够与输出端的输出部件对接。

进一步地，所述输出端检测机构顶端的输出端检测部件上设有下对接件，所述被试RV减速器输出部件下端设有上对接件，所述输出端检测部件在装夹时能够与输出端的输出部件对接是通过上对接件与下对接件之间对接。

进一步地，所述装夹机构包括过渡盘、设置在台板中央的安装孔二和压固部件，所述过渡盘中央具有安装孔一，其外周具有作固定用的压装法兰，所述安装孔一和安装孔二的轴心线与基准轴线重合；装夹时，被试RV减速器固定在安装孔一内，所述压装法兰被压固部件压在安装孔二周边的台板上使过渡盘固定。

进一步地，所述压固部件，包括升降推进缸、下端与升降推进缸连接的垂向轴、内端固定在垂向轴上的长条形的压块和设置在压块下方垂向轴上的临时托盘；所述垂向轴能够与压块一起转动和升降；临时托盘与压块的间距大于压装法兰的厚度；升降推进缸设置在台板的下方，台板上设置有能够供垂向轴从台板下的升降推进缸向上伸出的伸缩孔，所述伸缩孔的孔径大于临时托盘的直径，垂向轴下降时，临时托盘能够沉入伸缩孔中。

进一步地，所述装夹机构还包括设置在安装孔二周边的台板上的至少两个导向块，导向块内侧设置有向基准轴线向下的导向斜面；所述导向斜面的底边与台板之间有间距。

进一步地，用于对被试RV减速器检测的机构还包括安装在台板下方用于对输出部件实施堵转的夹紧机构，所述夹紧机构包括夹紧推进缸、左夹臂、右夹臂、左伸缩件和右伸缩件，左夹臂的后端和右夹臂的后端分别通过左伸缩件和右伸缩件安装在夹紧推进缸的左右两侧，左夹臂和右夹臂位于上对接件的两侧，左夹臂和右夹臂的前端分别设有上端固定在台板底面的定位销，左夹臂和右夹臂的前端能够分别绕定位销作水平转动。

有益效果：

1、能够方便装夹。台板以上空间没有任何机构设置，能够方便的将被试RV减速器放置在装配位上。

2、轴系能够快速对中、对接。RV减速器放置后对接方向与重力方向一致，与传统对接方向与重力方向不一致相比，本装置能够使RV减速器输入端和输出端分别与输入端检测机构和输出端检测机构顺利对接。

3、为今后利用机械手操作预留了设置空间。

4、垂直轴系运行不受重力影响，检测结果更能反映RV减速器的传动精度。

附图说明

图1为实施例一所述单侧装夹检测装置的立体示意图；

图2为实施例一所述单侧装夹检测装置的局部立体示意图；

图3为实施例一所述单侧装夹检测装置的剖视（部分构件）示意图；

图4为实施例一所述装夹盘的立体示意图；

图5为实施例一中被试RV减速器与单侧装夹检测装置的输出端部分部件的分拆示意图；

图6为图1的局部示意图；

图7为图3 的局部示意图；

图8位实施例一所述夹紧机构的俯视示意图；

图9为实施例二所述单侧装夹检测装置的剖视（部分构件）示意图。

图中：1、台架；101、台板；1011、安装孔二；1012、伸缩孔；2、过渡盘；201、安装孔一；202、压装法兰；3、压固部件；301、升降推进缸；302、垂向轴；303、压块；304、临时托盘；3041、初步限位台；4、导向块；401、导向斜面；4011、底边；5、夹紧推进缸；501、左夹臂；502、右夹臂；503、左伸缩件；504、右伸缩件；505、定位销；6、上对接件；601、上对接盘；6011、对接空腔；7、下对接件；701、下对接盘；7011、外胀弹片；8、输入轴；801、传动齿；9、RV减速器；901、行星齿轮；902、输入轴孔；903、输出部件；10、输入端角度传感器；11、输入端扭矩传感器；12、输出端角度传感器；13、驱动电机；14、传动部件；15、基准轴线；16、装配孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述：

如图3、5、9所示，本发明涉及的RV减速器9，中心具有两侧贯通的输入轴孔902。RV减速器9的动力输入齿轮是两个或三个行星齿轮901，行星齿轮901可以设置在输入端也可以设置在输出端。RV减速器9的动力输出部件903为一个绕输入轴孔转动的输出盘，也可以是中间具有轴心通孔的输出轴，机器人或自动控制设备的执行机构与输出部件903连接。输出部件903所在的一侧为RV减速器9的输出端。

实施例一

如图1、2、3所示，一种RV减速器单侧装夹检测装置，包括台架1、用于对被试RV减速器9检测的机构和固定被试RV减速器9的装夹机构。用于对被试RV减速器9检测的机构包括输入端驱动机构、输入端检测机构、输出端检测机构、输出端堵转机构等。输入端检测机构具有输入端角度传感器10和输入端扭矩传感器11，输出端检测机构具有输出端角度传感器12，还可以加装输出端扭矩传感器等。台架1包括顶部的台板101，用于对被试RV减速器9检测的机构全部设置在台板101的下方，使台板101上方空置。装夹机构设置在台板101上，装夹时被试RV减速器9以输出端朝下的姿态固定在装夹机构的装夹部件上，被装夹机构固定的被试RV减速器9能够在装夹过程中快速完成与用于对被试RV减速器9检测的机构对接。由于台板101上方空置，装夹时就非常方便，不会妨碍操作人员的操作，不仅能够快速完成装夹，也能够快速完成拆卸。

装夹：将被试RV减速器临时安装到单侧装夹检测装置的台板101上。

为便于定位制作，单侧装夹检测装置设置有虚拟的基准轴线15，被装夹机构固定的被试RV减速器9的输入轴孔902的轴心线与基准轴线15重合。

输入端驱动机构包括分别设在输入端驱动机构底端部和顶端部的驱动电机13和输入轴8，以及位于驱动电机13与输入轴8之间的传动部件14；所述输入轴8的轴心线与基准轴线15重合；输入轴8在装夹时与RV减速器的行星齿轮901对接。对于行星齿轮901位于输出端的被试RV减速器9，输入轴8的顶端周围设有直接与行星齿轮901的轮齿对接啮合的传动齿801。

传动部件14可以是一个或多个轴，多个轴之间通过联轴器连接。

输入端检测机构的输入端角度传感器10和输入端扭矩传感器（本案未设置）均安装在传动部件14上。

如图3、5所示，输出端检测机构包括多种输出端检测部件，输出端检测部件设置为中部具有装配孔16的环形件，输出端检测部件通过装配孔16套装在驱动机构的输入轴8和传动部件14外周，输入轴8和传动部件14的设置和运转独立于输出端检测部件的设置和运转，相互之间互不干涉；输出端检测机构上部的输出端检测部件在装夹时能够与输出端的输出部件903对接。

输出端的输出部件903可以是环形的输出盘、也可以是具有轴心通孔的输出轴。

输出端检测机构顶端的输出端检测部件上设有下对接件7，所述被试RV减速器输出部件下端设有上对接件6，所述输出端检测部件在装夹时能够与输出端的输出部件903对接是通过上对接件6与下对接件之间对接。

上对接件6与下对接件有多种设置形式，下面是输出端检测机构仅为输出端角度传感器的上对接件6和下对接件的设置形式：

上对接件和下对接件分别为上对接盘601和下对接盘701，所述上对接盘601具有开口向下的能够使下对接盘701插入的对接空腔6011，所述对接空腔6011与下对接盘701具有共同的轴心线；下对接盘701的外周轴向设有若干外胀弹片7011，对接时，上对接盘601下行，使下对接盘701连同外胀弹片7011插入对接空腔6011中，外胀弹片7011利用回弹力在下对接盘701外周与对接空腔6011的腔壁之间撑紧，使上对接盘601和下对接盘701之间实现能够传递扭矩的对接。

上对接盘601和下对接盘701中央具有上下相通的装配孔16，用于供输入轴穿过。

如图1、3、4、6、7所示，装夹机构包括过渡盘2、设置在台板101中央的安装孔二1011和压固部件3，过渡盘2中央具有安装孔一201，其外周具有作固定用的压装法兰202，所述安装孔一201和安装孔二1011的轴心线与基准轴线15重合；装夹时，被试RV减速器9固定在安装孔一201内，压装法兰202被压固部件3压在安装孔二1011周边的台板101上使过渡盘2固定。

压固部件3包括升降推进缸301、下端与升降推进缸301连接的垂向轴302、内端固定在垂向轴302上的长条形的压块303和设置在压块303下方垂向轴302上的临时托盘304；所述垂向轴302能够与压块303一起转动和升降；临时托盘304与压块303的间距大于压装法兰202的厚度；升降推进缸301设置在台板101的下方，台板101上设置有能够供垂向轴302从台板101下的升降推进缸301向上伸出的伸缩孔1012，所述伸缩孔1012的孔径大于临时托盘304的直径，垂向轴302下降时，临时托盘304能够沉入伸缩孔1012中。

在临时托盘304中央设有初步限位台。

如图2所示，装夹机构还包括设置在安装孔二1011周边的台板101上的至少两个导向块4，导向块4内侧设置有向基准轴线15向下的导向斜面401；导向斜面401的底边4011与台板101之间有间距。

如图1—7所示，下面以对行星齿轮901位于输出端的被试RV减速器进行检测为例来说明装夹机构的使用方式。

首先将被试RV减速器固定在过渡盘2中央的安装孔一201中；

再将被试RV减速器置于临时托盘304：转动垂向轴302，使压块303向旁侧转开，露出向心一侧的临时托盘304，将固定被试RV减速器的过渡盘2的压装法兰202搁在临时托盘304上，再转回压块303，使压块303位于被试RV减速器上方；在将固定了被试RV减速器的过渡盘2的压装法兰202搁在临时托盘304上时，受初步限位台3041侧壁限制，使过渡盘2的轴心线更接近于基准轴线。

接下来，使被试RV减速器依靠自重作导向下落：使垂向轴302连同临时托盘304和压块303以小于自由落体的速度下降，使轴心线偏离基准轴线15的压装法兰202依靠自重至少在一个导向块4的导向斜面401上作导向下落；

然后，使被试RV减速器依靠自重找正入位：垂向轴302继续下降，在压装法兰202的外缘从各导向斜面401底边4011滑落时，固定在过渡盘2中央的RV减速器的轴心线与基准轴线重合，输入轴8顶端的传动齿801与被试RV减速器行星齿轮901的齿接触，提前转动输入轴8，当行星齿轮901的齿转到与传动齿801齿槽对应时，在重力作用下，行星齿轮901的齿滑入传动齿801齿槽；与此同时，下对接盘701上端部完全对准上对接盘601的对接空腔6011；

最后，施加压力使被试RV减速器与用于检测的机构对接到位：当行星齿轮901的齿滑入传动齿801齿槽后，继续下降的垂向轴302使压块303压住压装法兰202迫使过渡盘2克服下对接盘701插入对接空腔6011的阻力强力下行，至压装法兰202落到安装孔二1011周围的台板101上并被压紧固定，此时，临时托盘304沉入伸缩孔1012。

上述过程可以看出：使临时托盘304与压块303之间的间距大于压装法兰202的厚度以及使垂向轴302连同临时托盘304和压块303以小于自由落体的速度下降，是保证行星齿轮901的齿滑入传动齿801齿槽前，压块303不能接触压装法兰202施加压力，因为在行星齿轮901的齿滑入传动齿801齿槽前，大概率是有行星齿轮901的齿与传动齿801上下接触，压块303施加过大压力必将损坏检测装置或被试品，但行星齿轮901的齿与传动齿801承受过渡盘2和RV减速器的重力不会造成损害，而且重力作用是必要的，能够利用它在行星齿轮901的齿转到与传动齿801齿槽对应时使行星齿轮901的齿自行滑入传动齿801齿槽中。

上述装夹过程可以在30秒内轻松完成。而拆卸就更快，只需要将垂向轴302升起并将压块303向旁侧转开即可将过渡盘2搬离，再卸下被试RV减速器即可。

如图8所示，用于对被试RV减速器9检测的机构还包括安装在台板101下方用于对输出部件实施堵转的夹紧机构，所述夹紧机构包括夹紧推进缸5、左夹臂501、右夹臂502、左伸缩件503和右伸缩件504，左夹臂501的后端和右夹臂502的后端分别通过左伸缩件503和右伸缩件504安装在夹紧推进缸5的左右两侧，左夹臂501和右夹臂502位于上对接件6的两侧，左夹臂501和右夹臂502的前端分别设有上端固定在台板101底面的定位销505，左夹臂501和右夹臂502的前端能够分别绕定位销505作水平转动。当夹紧推进缸5收缩时，左夹臂501和右夹臂502能够立即将上对接盘601夹紧。这相对于传统手动操作的插销方式实施刚性堵转要快很多。

按照上述方法设置的单侧装夹检测装置，在完成装夹后的驱动路径为：

如图3所示，驱动电机13——输入端驱动机构的传动部件——输入端驱动机构的输入轴8、被试RV减速器的行星齿轮901——被试RV减速器输出端的输出部件903——上对接盘601——下对接盘701——输出端检测机构的输出端检测部件。

下面以检测被试RV减速器齿隙为例说明本装置的检测应用，如图1—所示：

1、将被试RV减速器装夹，实现单侧装夹检测装置输入端驱动机构、输入端检测机构和输出端检测机构与被试RV减速器的对接；

2、通过开关启用夹紧机构，使夹紧机构将上对接盘601夹紧；

3、正转驱动电机13并加大驱动电机输出扭矩至设定值，读取输出端角度传感器12提供的正向转角数据；

反转驱动电机13并加大驱动电机输出扭矩至设定值，读取输出端角度传感器12提供的反向转角数据；

4、根据正向转角数据和反向转角数据计算被试RV减速器齿隙。

在读取正向转角数据和反向转角数据前，必须确认输出端角度传感器12提供的转角数据为零，以此确定上对接盘601被夹紧实现堵转，获取到的正向转角数据和反向转角数据真实，据此计算得到的RV减速器齿隙结果有效。

实施例二

如图9所示，对于检测行星齿轮901设在输入端一侧视图中RV减速器上端的RV减速器，需要换装能够高出视图中RV减速器的上端面的输入轴，在向临时托盘304放置固定有RV减速器的过渡盘2时，就已经将输入轴4插入RV减速器的输入轴孔902，在完成装夹的过程中，导向块4将不起作用。

上述实施例只用于更清楚的描述本实用新型，而不能视为限制本实用新型涵盖的保护范围，任何等价形式的修改都应视为落入本实用新型涵盖的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种RV减速器单侧装夹检测装置，包括台架（1）、用于对被试RV减速器（9）检测的机构和固定被试RV减速器（9）的装夹机构，其特征在于：所述装夹机构设在台架（1）上方，用于对被试RV减速器（9）检测的机构设置在装夹机构的下方，装夹时被试RV减速器（9）以输出端朝下的姿态固定在装夹机构的装夹部件上，被试RV减速器（9）能够在装夹过程中快速完成与用于对被试RV减速器（9）检测的机构中的检测机构对接。

2.根据权利要求1所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述单侧装夹检测装置设置有基准轴线（15），被装夹机构固定的被试RV减速器（9）的输入轴孔（902）的轴心线与基准轴线（15）重合。

3.根据权利要求2所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述用于对被试RV减速器（9）检测的机构包括输入端驱动机构，所述输入端驱动机构包括分别设在输入端驱动机构底端部和顶端部的驱动电机（13）和输入轴（8），以及位于驱动电机（13）与输入轴（8）之间的传动部件（14）；所述输入轴（8）的轴心线与基准轴线（15）重合；输入轴（8）在装夹时与RV减速器的行星齿轮（901）对接。

4.根据权利要求3所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述用于对被试RV减速器（9）检测的机构还包括输入端检测机构，所述输入端检测机构包括输入端角度传感器（10）和输入端扭矩传感器（11），所述输入端角度传感器（10）和输入端扭矩传感器（11）串联式安装在传动部件（14）上。

5.根据权利要求3所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述用于对被试RV减速器（9）检测的机构还包括输出端检测机构，所述输出端检测机构包括多种输出端检测部件，输出端检测部件设置为中部具有装配孔（16）的环形件，所述输出端检测部件通过装配孔（16）套装在驱动机构的输入轴（8）和传动部件（14）外周，输入轴（8）和传动部件（14）的设置和运转独立于输出端检测部件的设置和运转；输出端检测机构上部的输出端检测部件在装夹时能够与输出端的输出部件（903）对接。

6.根据权利要求3所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述输出端检测机构顶端的输出端检测部件上设有下对接件（7），所述被试RV减速器输出部件下端设有上对接件（6），所述输出端检测部件在装夹时能够与输出端的输出部件（903）对接是通过上对接件（6）与下对接件之间对接。

7.根据权利要求2所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述台架（1）包括顶部的台板（101），所述装夹机构是设置在台板（101）上；所述装夹机构包括过渡盘（2）、设置在台板（101）中央的安装孔二（1011）和压固部件（3），所述过渡盘（2）中央具有安装孔一（201），其外周具有作固定用的压装法兰（202），所述安装孔一（201）和安装孔二（1011）的轴心线与基准轴线（15）重合。

8.根据权利要求7所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述压固部件（3），包括升降推进缸（301）、下端与升降推进缸（301）连接的垂向轴（302）、内端固定在垂向轴（302）上的长条形的压块（303）和设置在压块（303）下方垂向轴（302）上的临时托盘（304）；所述垂向轴（302）能够与压块（303）一起转动和升降；临时托盘（304）与压块（303）的间距大于压装法兰（202）的厚度；升降推进缸（301）设置在台板（101）的下方，台板（101）上设置有能够供垂向轴（302）从台板（101）下的升降推进缸（301）向上伸出的伸缩孔（1012），所述伸缩孔（1012）的孔径大于临时托盘（304）的直径，垂向轴（302）下降时，临时托盘（304）能够沉入伸缩孔（1012）中。

9.根据权利要求1—8任意一项所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：所述装夹机构还包括设置在安装孔二（1011）周边的台板（101）上的至少两个导向块（4），导向块（4）内侧设置有向基准轴线（15）向下的导向斜面（401）；所述导向斜面（401）的底边（4011）与台板（101）之间有间距。

10.根据权利要求6所述的RV减速器单侧装夹检测装置，其特征在于：用于对被试RV减速器（9）检测的机构还包括安装在台板（101）下方用于对输出部件实施堵转的夹紧机构，所述夹紧机构包括夹紧推进缸（5）、左夹臂（501）、右夹臂（502）、左伸缩件（503）和右伸缩件（504），左夹臂（501）的后端和右夹臂（502）的后端分别通过左伸缩件（503）和右伸缩件（504）安装在夹紧推进缸（5）的左右两侧，左夹臂（501）和右夹臂（502）位于上对接件（6）的两侧。

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