CN218081324U - 点胶设备换针机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种点胶设备换针机械手，包括转盘、混合管夹爪组件、针头夹爪组件及旋转驱动装置，混合管夹爪组件设在转盘上，用于夹持混胶管；针头夹爪组件设在转盘上，用于夹持点胶针头；旋转驱动装置与转盘连接，用以驱动转盘旋转，以切换混合管夹爪组件和针头夹爪组件的位置。根据本实用新型的点胶设备换针机械手，将混合管夹爪组件和针头夹爪组件配置在一个转盘上，再利用旋转驱动装置驱动转盘旋转，实现混合管夹爪组件和针头夹爪组件的切换，在具体应用中，将该机械手安装至多轴运动平台，配合多轴运动平台驱动该机械手运动，即可实现一个机械手即可完成混胶管和点胶针头的更换，简化动作流程，并且，结构更加简单，稳定性更好，运动控制方便。

Description

点胶设备换针机械手

技术领域

本实用新型涉及点胶设备，尤其涉及一种点胶设备换针机械手。

背景技术

点胶设备是一种用于胶水点涂的机器设备，点胶设备的应用十分广泛，已经广泛应用到工业生产中涉及点胶工艺以及流体控制的任何工序。

双组份点胶是将两种组分按照预定比例混合后挤出的点胶工艺，双组份点胶设备的核心部件包括点胶阀及点胶针头组件，点胶针头组件主要由混胶管和针头组成，混胶管上插接在点胶阀的出胶端，针头插接在混合管的下端，以通过混胶管混胶后从针头挤出。

在不同生产加工中，对于双组份的混合比例不同，出胶量也不同，因此，通常需要更换混胶管和针头。为了方便对混胶管和针头的更换，可以配置自动换针机构，利用机械手将旧的混胶管和针头移除，再装上新的混胶管和针头，该过程中，涉及混胶管的移除动作、针头的移除动作、混胶管的组装动作、针头的组装动作等等，这些动作一般采用分别多次执行、或者通过多个机械手协同配合的方式完成，动作过程繁琐、多个机械手的结构配置也使得结构复杂，成本高，系统的稳定性差，协同配合的运动精度不便于控制等问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种点胶设备换针机械手。

为实现上述目的，根据本实用新型实施例的点胶设备换针机械手，包括：

转盘；

混合管夹爪组件，所述混合管夹爪组件设在所述转盘上，用于夹持混胶管；

针头夹爪组件，所述针头夹爪组件设在所述转盘上，用于夹持点胶针头；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述转盘连接，用以驱动所述转盘旋转，以切换所述混合管夹爪组件和针头夹爪组件的位置。

根据本实用新型实施例提供的点胶设备换针机械手，将混合管夹爪组件和针头夹爪组件配置在一个转盘上，再利用旋转驱动装置驱动转盘旋转，实现混合管夹爪组件和针头夹爪组件的切换，在具体应用中，将该机械手安装至多轴运动平台，配合多轴运动平台驱动该机械手运动，即可实现一个机械手即可完成混胶管和点胶针头的更换，简化动作流程，并且，结构更加简单，单个机械手的稳定性更好，运动控制方便。

另外，根据本实用新型上述实施例的点胶设备换针机械手还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，还包括：

揭盖夹爪组件，所述揭盖夹爪组件与所述混合管夹爪组件、针头夹爪组件绕所述转盘的轴线的周向间隔布置在所述转盘上，用于抓取点胶针头装置上的盖板，以将所述盖板移除显露出待更换的旧混胶管和待更换的旧点胶针头，或者在更换新混胶管和新点胶针头后重新组装所述盖板。

根据本实用新型的一个实施例，所述混合管夹爪组件为两个，两个所述混合管夹爪组件间隔布置，两个所述混合管夹爪组件中的一个用于抓取待安装的新混胶管，两个所述混合管夹爪组件中的另一个用于抓取所述点胶针头装置待更换的旧混胶管。

根据本实用新型的一个实施例，所述针头夹爪组件为两个，两个所述针头夹爪组件间隔布置，两个所述针头夹爪组件中的一个用于抓取待安装的新点胶针头，两个所述针头夹爪组件中的另一个用于抓取所述点胶针头装置待更换的旧点胶针头。

根据本实用新型的一个实施例，所述混合管夹爪组件包括：

第一夹紧气缸，所述第一夹紧气缸固定在所述转盘上；

两个管夹件，两个所述管夹件分别固定在所述第一夹紧气缸的夹臂上，每个所述管夹件具有一夹槽，两个所述夹槽相对布置以限定出适于夹持所述混胶管的夹持间隙。

根据本实用新型的一个实施例，所述针头夹爪组件包括：

第二夹紧气缸，所述第二夹紧气缸固定在所述转盘上；

两个针头夹件，两个所述针头夹件分别固定在所述第二夹紧气缸的夹臂上，每个所述针头夹件具有一指柱，两个所述指柱相对布置，所述点胶针头上端具有两个背对设置的指槽，以供所述指柱夹持定位。

根据本实用新型的一个实施例，所述揭盖夹爪组件包括：

第三夹紧气缸，所述第三夹紧气缸固定在所述转盘上；

两个盖板夹件，两个所述盖板夹件分别固定在所述第三夹紧气缸的夹臂上，每个所述盖板夹件具有一锥形定位部，两个所述锥形定位部相对布置，所述盖板的表面具有凸台，所述凸台的两侧分别设有一锥形定位孔，以供所述锥形定位部夹持定位。

根据本实用新型的一个实施例，两个所述管夹件之间设有第一压缩弹簧，两个所述针头夹件之间设有第二压缩弹簧，两个所述盖板夹件之间设有第三压缩弹簧。

根据本实用新型的一个实施例，所述旋转驱动装置包括：

旋转平台，所述转盘与所述旋转平台的旋转部分固定连接；

驱动电机，所述驱动电机安装在所述旋转平台的固定部分且驱动所述旋转平台的旋转部分相对所述旋转平台的固定部分旋转。

根据本实用新型的一个实施例，所述揭盖夹爪组件位于两个所述混合管夹爪组件之间。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例点胶设备换针机械手的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中点胶针头装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中点胶针头装置的分解图；

图4是本实用新型实施例点胶设备换针机械手中混合管夹爪组件的结构示意图；

图5是本实用新型实施例点胶设备换针机械手中针头夹爪组件的结构示意图；

图6是本实用新型实施例点胶设备换针机械手中揭盖夹爪组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例点胶设备换针机械手中针头夹爪组件(盖板分离)的结构示意图。

附图标记：

10a、点胶针头装置；

101、针头座；

1011、背座；

1012、盖板；

1012a、凸台；

1012b、锥形定位孔；

102、混胶管；

103、点胶针头；

H103、指槽；

20、换针机械手；

201、混合管夹爪组件；

2011、第一夹紧气缸；

2012、管夹件；

H201、夹槽；

2013、第一压缩弹簧；

202、针头夹爪组件；

2021、第二夹紧气缸；

2022、针头夹件；

2023、指柱；

2024、第二压缩弹簧；

203、揭盖夹爪组件；

2031、第三夹紧气缸；

2032、盖板夹件；

2032a、锥形定位部；

2033、第三压缩弹簧；

204、转盘；

205、旋转驱动装置；

2051、驱动电机；

2052、旋转平台；

206、支架。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的点胶设备换针机械手20。

参照图1至图7所示，根据本实用新型实施例提供的点胶设备换针机械手20，包括转盘204、混合管夹爪组件201、针头夹爪组件202及旋转驱动装置205。

具体地，转盘204可以绕自身轴线转动。混合管夹爪组件201设在所述转盘204上，用于夹持混胶管102。针头夹爪组件202设在所述转盘204上，用于夹持点胶针头103。

旋转驱动装置205与所述转盘204连接，用以驱动所述转盘204旋转，以切换所述混合管夹爪组件201和针头夹爪组件202的位置。

在具体应用中，可以将该机械手固定安装至多轴运动平台，例如三轴运动平台，可以在X轴、Y轴和Z轴方向运动，示例性地，旋转驱动装置205可以安装在一个支架206上，该支架206再安装至多轴运动平台上，即可利用多轴运动平台驱动该机械手整体运动。

该点胶设备换针机械手20可以用于点胶阀上混胶管102及点胶针头103的更换，具体地，点胶阀具有点胶针头装置10a，该点胶针头装置10a包括针头座101、混胶管102及点胶针头103，混胶管102和点胶针头103设在针头座101上，且混胶管102的下端与点胶针头103的上端相插接，混胶管102将两种组分的胶水混合后输出至点胶针头103，再通过点胶针头103挤出点胶。

示例性地，在具体换针过程中，可以先通过多轴运动平台驱动换针机械手20靠近点胶阀，并利用混合管夹爪组件201抓取点胶针头装置10a中的混胶管102，移除该该混胶管102，以及利用针头夹爪组件202抓取点胶针头103，移除该点胶针头103。再通过多轴运动平台驱动换针机械手20靠近供料机构，并通过混合管夹爪组件201抓取新的混胶管102，以及通过针头夹爪组件202抓取新的点胶针头103，再通过多轴运动平台驱动换针机械手20靠近点胶阀，并将新的混胶管102、点胶针头103依次安装至针头座101上，完成自动换针。

根据本实用新型实施例提供的点胶设备换针机械手20，将混合管夹爪组件201和针头夹爪组件202配置在一个转盘204上，再利用旋转驱动装置205驱动转盘204旋转，实现混合管夹爪组件201和针头夹爪组件202的切换，在具体应用中，将该机械手安装至多轴运动平台，配合多轴运动平台驱动该机械手运动，即可实现一个机械手即可完成混胶管102和点胶针头103的更换，简化动作流程，并且，结构更加简单，单个机械手的稳定性更好，运动控制方便。

参照图1所示，在本实用新型的一些实施例中，该机械手还包括揭盖夹爪组件203，所述揭盖夹爪组件203与所述混合管夹爪组件201、针头夹爪组件202绕所述转盘204的轴线的周向间隔布置在所述转盘204上，用于抓取点胶针头装置10a上的盖板1012，以将所述盖板1012移除显露出待更换的旧混胶管102和待更换的旧点胶针头103，或者在更换新混胶管102和新点胶针头103后重新组装所述盖板1012。

需要说明的是，在一些示例中，针头座101一般包括背座1011及盖板1012，盖板1012与所述背座1011可拆分连接，且盖板1012与背座1011之间限定出夹持腔，混胶管102和点胶针头103夹设在夹持腔内。较佳地，背座1011和盖板1012在前后方向上相对设置并形成可拆卸连接，盖板1012与背座1011之间通过磁性吸附连接。

本实施例中，该机械手还配置有揭盖夹爪组件203，在换针过程中，可以先通过揭盖夹爪组件203抓取针头座101上的盖板1012，并移除该盖板1012，以显露出混胶管102和点胶针头103。再进行换混胶管102和点胶针头103的动作，在混胶管102和点胶针头103更换完成之后，利用多轴运动平台再去驱动揭盖夹爪组件203靠近点胶阀，并将盖板1012重新组装到到针头座101的背座1011上，如此，可以使得整个换针过程全自动化操作完成，效率更高，操作更加安全。

参照图1所示，在本实用新型的一个实施例中，混合管夹爪组件201为两个，两个所述混合管夹爪组件201间隔布置，两个所述混合管夹爪组件201中的一个用于抓取待安装的新混胶管102，两个所述混合管夹爪组件201中的另一个用于抓取所述点胶针头装置10a待更换的旧混胶管102。

对应地，针头夹爪组件202也可以为两个，两个所述针头夹爪组件202间隔布置，两个所述针头夹爪组件202中的一个用于抓取待安装的新点胶针头103，两个所述针头夹爪组件202中的另一个用于抓取所述点胶针头装置10a待更换的旧点胶针头103。

本实施例中，混合管夹爪组件201和针头夹爪组件202均为两个，在具体换针过程中，可以先利用其中一个混合管夹爪组件201从供料机构中抓取一个新混胶管102，以及利用其中一个针头夹爪组件202从供料机构中抓取一个新点胶针头103，然后，再通过多轴运动平台驱动机械手运动至点胶阀附近，利用另一个混合管夹爪组件201移除点胶阀上的旧混胶管102，以及利用另一个针头夹爪组件202移除点胶阀上的旧点胶针头103，最后，上述的一个针头夹爪组件202将新点胶针头103更换至点胶阀上，上述的一个混合管夹爪组件201将新混胶管102更换至点胶阀，即可完成混胶管102和点胶针头103的更换。

由此可见，利用两个混合管夹爪组件201和针头夹爪组件202，可以预先取新混胶管102及点胶针头103，而不需要等旧混胶管102和点胶针头103移除之后，再去取新混胶管102及点胶针头103，然后再去更换新混胶管102及点胶针头103，可以减少机械手的往返流程，提高换针效率，也确保了可靠性。

较佳地，揭盖夹爪组件203位于两个所述混合管夹爪组件201之间，如此，在利用揭盖夹爪组件203移除盖板1012之后，转动转盘204，即可方便地利用混合管夹爪组件201进混胶管102的移除和更换。

参照图4所示，在本实用新型的一个实施例中，混合管夹爪组件201包括第一夹紧气缸2011及两个管夹件2012，第一夹紧气缸2011固定在所述转盘204上。两个所述管夹件2012分别固定在所述第一夹紧气缸2011的夹臂上，每个所述管夹件2012具有一夹槽H201，两个所述夹槽H201相对布置以限定出适于夹持所述混胶管102的夹持间隙。

在需要抓取混胶管102时，通过旋转驱动装置205驱动转盘204转动至一个位置，切换混合管夹爪组件201，并通过多轴运动平台驱动机械手运动，确保两个管夹件2012位于混胶管102上端的两侧，即混胶管102的上端位于管夹件2012之间的夹持间隙中，再利用第一夹紧气缸2011驱动两个管夹件2012闭合，则两个管夹件2012即可将混胶管102的上端夹紧，最后利用多轴运动平台驱动机械手运动，即可实现混胶管102移除及更换等，其结构简单，抓取可靠，并且，操作灵活。

参照图5所示，在本实用新型的一个实施例中，针头夹爪组件202包括第二夹紧气缸2021及两个针头夹件2022，第二夹紧气缸2021固定在所述转盘204上。两个所述针头夹件2022分别固定在所述第二夹紧气缸2021的夹臂上，每个所述针头夹件2022具有一指柱2023，两个所述指柱2023相对布置，所述点胶针头103上端具有两个背对设置的指槽H103，以供所述指柱2023夹持定位。

在需要抓取点胶针头103时，通过旋转驱动装置205驱动转盘204转动至另一个位置，切换针头夹爪组件202，并通过多轴运动平台驱动机械手运动，确保两个针头夹件2022位于点胶针头103的两侧，且针头夹件2022的两个指柱2023刚好与点胶针头103上的两个指槽H103对准，再利用第二夹紧气缸2021驱动两个针头夹件2022闭合，则两个指柱2023即可夹持在点胶针头103上的两个指槽H103中，最后利用多轴运动平台驱动机械手运动，即可实现点胶针头103的移除及更换等，其结构简单，抓取可靠，操作灵活。

参照图6至图7所示，在本实用新型的一个实施例中，揭盖夹爪组件203包括第三夹紧气缸2031及两个盖板夹件2032，第三夹紧气缸2031固定在所述转盘204上。两个所述盖板夹件2032分别固定在所述第三夹紧气缸2031的夹臂上，每个所述盖板夹件2032具有一锥形定位部2032a，两个所述锥形定位部2032a相对布置，所述盖板1012的表面具有凸台1012a，所述凸台1012a的两侧分别设有一锥形定位孔1012b，以供所述锥形定位部2032a夹持定位。

本实施例中，通过在盖板1012上设置凸台1012a，并在凸台1012a的两侧分别设置锥形定位孔1012b，在需要移除盖板1012时，通过旋转驱动装置205驱动转盘204转动至又一个位置，切换揭盖夹爪组件203，并通过多轴运动平台驱动机械手运动，确保两个盖板夹件2032位于凸台1012a的两侧，且盖板夹件2032上的两个锥形定位部2032a刚好与凸台1012a上的两个锥形定位孔1012b对准，再利用第三夹紧气缸2031驱动两个盖板夹件2032闭合，则两个锥形定位部2032a即可夹持在凸台1012a两侧的锥形定位槽中，最后利用多轴运动平台驱动换针机械手20运动，即可实现盖板1012的移除等，其结构简单，抓取可靠，此外，锥形定位部2032a与锥形定位孔1012b的配合，可以允许有一定的运动尺寸误差，确保在存在误差的情况下，也能够确保锥形定位与锥形定位孔1012b保持定位夹持，提高了盖板1012抓取的可靠性。

有利地，两个所述管夹件2012之间设有第一压缩弹簧2013，两个所述针头夹件2022之间设有第二压缩弹簧2024，两个所述盖板夹件2032之间设有第三压缩弹簧2033。由于管胶管、点胶针头103及盖板1012等，尺寸小，结构强度不高，在利用管夹件2012、针头夹件2022、盖板夹件2032进行夹持动作时，作用力过大，容易造成管胶管、点胶针头103及盖板1012受损等问题，因此，通过设置第一压缩弹簧2013、第二压缩弹簧2024及第三压缩弹簧2033，确保在夹持动作时，可以起到弹性缓冲作用，在一定程度方式，可以防止夹持动作造成的管胶管、点胶针头103及盖板1012受损等问题。

参照图1所示，在本实用新型的一个实施例中，旋转驱动装置205包括旋转平台2052及驱动电机2051，所述转盘204与所述旋转平台2052的旋转部分固定连接；驱动电机2051安装在所述旋转平台2052的固定部分且驱动所述旋转平台2052的旋转部分相对所述旋转平台2052的固定部分旋转。

该旋转平台2052一般为标准件，可以包括固定座、旋转盘及齿轮传动机构，固定座作为固定部分，旋转盘设在固定座的底部且绕自身轴线可枢转，该旋转盘作为旋转部分。齿轮传动机构设在所述固定座内，且齿轮传动机构的输入端与驱动电机连接，齿轮传动机构的输出端与旋转盘传动连接。

本实施例中，采用上述结构的旋转驱动装置205，结构简单，驱动可靠，并且，对转盘204转动角度的控制更加准确可靠。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种点胶设备换针机械手，其特征在于，包括：

转盘；

混合管夹爪组件，所述混合管夹爪组件设在所述转盘上，用于夹持混胶管；

针头夹爪组件，所述针头夹爪组件设在所述转盘上，用于夹持点胶针头；

旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述转盘连接，用以驱动所述转盘旋转，以切换所述混合管夹爪组件和针头夹爪组件的位置。

2.根据权利要求1所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，还包括：

揭盖夹爪组件，所述揭盖夹爪组件与所述混合管夹爪组件、针头夹爪组件绕所述转盘的轴线的周向间隔布置在所述转盘上，用于抓取点胶针头装置上的盖板，以将所述盖板移除显露出待更换的旧混胶管和待更换的旧点胶针头，或者在更换新混胶管和新点胶针头后重新组装所述盖板。

3.根据权利要求2所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述混合管夹爪组件为两个，两个所述混合管夹爪组件间隔布置，两个所述混合管夹爪组件中的一个用于抓取待安装的新混胶管，两个所述混合管夹爪组件中的另一个用于抓取所述点胶针头装置待更换的旧混胶管。

4.根据权利要求2所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述针头夹爪组件为两个，两个所述针头夹爪组件间隔布置，两个所述针头夹爪组件中的一个用于抓取待安装的新点胶针头，两个所述针头夹爪组件中的另一个用于抓取所述点胶针头装置待更换的旧点胶针头。

5.根据权利要求2所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述混合管夹爪组件包括：

第一夹紧气缸，所述第一夹紧气缸固定在所述转盘上；

两个管夹件，两个所述管夹件分别固定在所述第一夹紧气缸的夹臂上，每个所述管夹件具有一夹槽，两个所述夹槽相对布置以限定出适于夹持所述混胶管的夹持间隙。

6.根据权利要求5所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述针头夹爪组件包括：

第二夹紧气缸，所述第二夹紧气缸固定在所述转盘上；

两个针头夹件，两个所述针头夹件分别固定在所述第二夹紧气缸的夹臂上，每个所述针头夹件具有一指柱，两个所述指柱相对布置，所述点胶针头上端具有两个背对设置的指槽，以供所述指柱夹持定位。

7.根据权利要求6所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述揭盖夹爪组件包括：

第三夹紧气缸，所述第三夹紧气缸固定在所述转盘上；

两个盖板夹件，两个所述盖板夹件分别固定在所述第三夹紧气缸的夹臂上，每个所述盖板夹件具有一锥形定位部，两个所述锥形定位部相对布置，所述盖板的表面具有凸台，所述凸台的两侧分别设有一锥形定位孔，以供所述锥形定位部夹持定位。

8.根据权利要求7所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，两个所述管夹件之间设有第一压缩弹簧，两个所述针头夹件之间设有第二压缩弹簧，两个所述盖板夹件之间设有第三压缩弹簧。

9.根据权利要求1所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述旋转驱动装置包括：

旋转平台，所述转盘与所述旋转平台的旋转部分固定连接；

驱动电机，所述驱动电机安装在所述旋转平台的固定部分且驱动所述旋转平台的旋转部分相对所述旋转平台的固定部分旋转。

10.根据权利要求3所述的点胶设备换针机械手，其特征在于，所述揭盖夹爪组件位于两个所述混合管夹爪组件之间。

Images