CN218057423U - 一种胶片抓取转运装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开的胶片抓取转运装置，包括：工作台、设于所述工作台的抓胶机构以及驱动所述抓胶机构至少沿竖直方向运动的驱动机构，所述抓胶机构设有夹爪，所述夹爪用于对晾设于挂胶杆上的胶片进行抓取和释放；所述抓胶机构还设有导向板，所述导向板用于从左右两个方向对所述挂胶杆进行导向以提供抓胶导向。本申请的胶片抓取转运装置，可实现自动抓胶转运，可替代人工操作，降低人工劳动强度和成本；进一步地，本申请的抓胶机构设有导向板，可针对挂胶杆的设置提供抓胶导向，即导向板可引导抓胶机构到达挂胶杆的一定位置，该位置利于夹爪方便、准确地抓胶，从而可提高抓胶的稳定性和可靠性，可防止胶片转运途中胶片脱落。

Description

一种胶片抓取转运装置

技术领域

本实用新型涉及轮胎制造技术领域，具体涉及一种胶片抓取转运装置。

背景技术

在胶冷线工序中，胶片冷却通常挂在挂胶杆上进行，该操作有利于增加胶片冷却长度、延长冷却时间，可优化冷却效果。目前的抓胶装置或设备通常适用于对托盘上的胶片的抓取，却未有针对挂胶杆上的胶片的抓取，限制了其应用范围。

实用新型内容

为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择，本实用新型提供一种胶片抓取转运装置，可用于挂胶杆上的胶片的抓取，且具有优化的抓胶位置和抓胶效率。

本实用新型公开的胶片抓取转运装置，包括：工作台、设于所述工作台的抓胶机构以及驱动所述抓胶机构至少沿竖直方向运动的驱动机构，所述抓胶机构设有夹爪，所述夹爪用于对晾设于挂胶杆上的胶片进行抓取和释放；所述抓胶机构还设有导向板，所述导向板用于从左右两个方向对所述挂胶杆进行导向以提供抓胶导向。

本实用新型的胶片抓取转运装置，还具有如下附加技术特征：

所述导向板设有相对布置的两个导向斜面，两个所述导向斜面沿竖直方向向下逐渐远离。

所述抓胶机构设有安装框架，所述安装框架设有与所述夹爪适配的驱动杆，所述夹爪通过连杆铰接于所述驱动杆，所述驱动杆经由气缸驱动升降；所述夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴和第二光轴上，所述导向板连接于所述第一光轴和第二光轴的端部。

所述第一光轴和第二光轴之间设有连接座，所述连接座一端与所述导向板连接，所述连接座上设有浮动座，所述浮动座设有导向通道和位于导向通道下方的导向套，所述导向套与所述导向通道垂直布置，所述驱动杆通过导向轴承与所述导向通道导向配合；所述安装框架设有平行于所述导向板的导向轴，所述导向轴穿设于所述导向套，所述导向轴的两端穿设有弹簧，所述导向板左右导向过程中，所述浮动座在所述弹簧的作用下保持在所述导向轴的中间位置。

所述夹爪包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪平行间隔布置，所述第一夹爪的夹持端低于所述第二夹爪的夹持端。

所述第一夹爪和第二夹爪交替工作。

所述安装框架一侧安装有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆铰接，用以带动所述摆动杆一端的压辊摆动，所述压辊用于在所述夹爪夹持所述胶片移动至输送皮带上时，将所述胶片压持在所述输送皮带上。

所述驱动机构包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架，所述竖移框架上设有挡停组件，所述工作台设有配合部，所述挡停组件与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架沿竖直方向的移动。

所述驱动机构还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构包括平移框架，所述平移框架通过滑动结构设于所述工作台上，所述竖移框架通过滑动结构与所述平移框架连接；所述配合部为设于所述平移框架的凸台，所述凸台设于所述竖移框架的移动路径上。

所述挡停组件包括油压缓冲器和限位螺钉，所述限位螺钉与所述配合部止挡配合限位。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

1.本申请的胶片抓取转运装置，可实现自动抓胶转运，可替代人工操作，降低人工劳动强度和成本；进一步地，本申请的抓胶机构设有导向板，可针对挂胶杆的设置提供抓胶导向，即导向板可引导抓胶机构到达挂胶杆的一定位置，该位置利于夹爪方便、准确地抓胶，从而可提高抓胶的稳定性和可靠性，可防止胶片转运途中胶片脱落。

2.作为一种优选的实施方式，所述导向板设有相对布置的两个导向斜面，两个所述导向斜面沿竖直方向向下逐渐远离；由此，两个导向斜面可分别从左右方向实施导向，引导挂胶杆进入两个导向斜面形成的缺口中，实现定位，其中，两个导向斜面的下端形成的开口较大，便于挂胶杆插入，两个导向斜面的上端形成的开口较小，可逐渐缩小导向范围，以加速挂胶杆插入到位，同时提供挂胶杆的插入限位，提高夹爪的定位效率。

3.作为一种优选的实施方式，所述抓胶机构设有安装框架，所述安装框架设有与所述夹爪适配的驱动杆，所述夹爪通过连杆铰接于所述驱动杆，所述驱动杆经由气缸驱动升降；所述夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴和第二光轴上，所述导向板连接于所述第一光轴和第二光轴的端部；本申请的夹爪的工作原理为：气缸驱动驱动杆升降，驱动杆通过连杆作用于夹爪，使夹爪的左右子夹爪绕第一光轴和第二光轴动作，实现夹爪的张开和闭合；本申请的夹爪的结构以及驱动其工作的驱动结构，结构简单、布局紧凑，可优化抓胶机构的构型。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述第一光轴和第二光轴之间设有连接座，所述连接座一端与所述导向板连接，所述连接座上设有浮动座，所述浮动座设有导向通道和位于导向通道下方的导向套，所述导向套与所述导向通道垂直布置，所述驱动杆通过导向轴承与所述导向通道导向配合；所述安装框架设有平行于所述导向板的导向轴，所述导向轴穿设于所述导向套，所述导向轴的两端穿设有弹簧，所述导向板左右导向过程中，所述浮动座在所述弹簧的作用下保持在所述导向轴的中间位置；通过设置浮动座，利用浮动座压缩两侧弹簧使其保持在中间位置，可实现浮动定位，保证驱动杆不发生偏斜，可使夹爪的左右子夹爪受力均衡且姿态平衡，确保了夹爪抓胶的稳定性与可靠性。

4.作为一种优选的实施方式，所述夹爪包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪平行间隔布置，所述第一夹爪的夹持端低于所述第二夹爪的夹持端；通过设置不同方位的夹爪，利用第一夹爪和第二夹爪协同工作，可增加抓胶量、优化抓胶可靠性和抓胶效率。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述第一夹爪和第二夹爪交替工作；即本申请的第一夹爪和第二夹爪可在相应环节中发挥不同功能，联合实现抓胶转运，两者不同时工作，还可节约驱动能源，有利于降低成本。

5.作为一种优选的实施方式，所述安装框架一侧安装有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆铰接，用以带动所述摆动杆一端的压辊摆动，所述压辊用于在所述夹爪夹持所述胶片移动至输送皮带上时，将所述胶片压持在所述输送皮带上；在胶片释放转移至输送皮带的过程中，通过摆动气缸带动压辊动作，可防止初始放胶时胶片从输送皮带脱落，确保胶片稳定有序地跟随输送皮带移动，可提高胶片运输的连续性和可靠性。

6.作为一种优选的实施方式，所述驱动机构包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架，所述竖移框架上设有挡停组件，所述工作台设有配合部，所述挡停组件与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架沿竖直方向的移动；由此，在竖移框架带动下可实现抓胶机构升降运动，为胶片抓取和转运提供了条件，通过设置挡停组件与配合部止挡配合，可精确化竖移框架的移动行程，有助于提高工作效率。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述驱动机构还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构包括平移框架，所述平移框架通过滑动结构设于所述工作台上，所述竖移框架通过滑动结构与所述平移框架连接；所述配合部为设于所述平移框架的凸台，所述凸台设于所述竖移框架的移动路径上；通过设置水平驱动机构，可实现抓胶机构沿水平方向运动，可增加抓胶机构移动的灵活性，有助于提高胶片转运效率。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述挡停组件包括油压缓冲器和限位螺钉，所述限位螺钉与所述配合部止挡配合限位；其中，油压缓冲器可吸收竖移框架上下运动过程中的振动以及消除工作噪声，而限位螺钉可提供刚性限位，油压缓冲器和限位螺钉配合，油压缓冲器可优先提供一定缓冲，可防止限位螺钉与配合部产生较大撞击，可提升竖移框架的运动稳定性和可靠性，并延长其使用寿命。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本申请一种实施方式下的胶片抓取转运装置的结构示意图。

图2为本申请一种实施方式下的抓胶机构的结构示意图。

图3为图1的胶片抓取转运装置的侧视图及部分结构放大示意图。

图4为本申请另一种实施方式下的抓胶机构的结构示意图。

图5为本申请一种实施方式下的第一夹爪准备抓胶的示意图。

图6为图5的第一夹爪夹持胶片的示意图。

图7为本申请一种实施方式下的第二夹爪夹持胶片的示意图。

图8为图7的第二夹爪释放胶片的示意图。

附图标记：

10-工作台，20-抓胶机构，21-导向板，211-导向口，22-安装框架，231-第一光轴，232-第二光轴，241-连接座，242-浮动座，243-导向通道，244-导向套，245-导向轴，246-弹簧，251-第一夹爪，252-第二夹爪，101-第一夹持位，102-第二夹持位，261-第一驱动杆，262-第二驱动杆，253-第一连杆，254-第二连杆，201-第一气缸，202-第二气缸，203-摆动气缸，204-摆动杆，205-压辊，30-驱动机构，31-竖移框架，32-挡停组件，33-平移框架，34-凸台，321-油压缓冲器，322-限位螺钉；

100-胶片，110-挂胶杆，120-输送皮带。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本实用新型的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接的两个主体之间并不通过过渡结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1至图8所示，本申请提供了一种胶片抓取转运装置，包括：工作台10、设于所述工作台10的抓胶机构20以及驱动所述抓胶机构20至少沿竖直方向运动的驱动机构30，所述抓胶机构20设有夹爪，所述夹爪用于对晾设于挂胶杆110上的胶片100进行抓取和释放；所述抓胶机构20还设有导向板21，所述导向板21用于从左右两个方向对所述挂胶杆110进行导向以提供抓胶导向。

本申请的核心构思之一在于，针对挂胶杆110上的胶片100进行抓取时，可利用导向板21提供导向，可使夹爪的左右子夹爪分别到达挂胶杆110上的胶片100的两侧，并且在抓胶位置时，夹爪的左右子夹爪可相对于挂胶杆110姿态平衡，不存在偏斜，可避免抓胶位置不准、抓胶不稳的情况，可提高抓胶的可靠性和抓胶效率。

如图2所示，导向板21设有倒V形的导向口211，导向口211可从左右两个方向对挂胶杆110进行导向，以使挂胶杆110插入导向口211并最终位于导向口211的中间位置。具体地，抓胶机构20下移过程中，挂胶杆110相对于抓胶机构20上移，通过使挂胶杆110插入导向口211中来确定抓胶位置。通常情况下，导向口211无法一次性完全对准挂胶杆110，可利用抓胶机构20的水平移动以及导向口211的左右导向斜面进行导向，来调节挂胶杆110相对于导向口211的位置。其中，导向口211自下而上口径逐渐缩小，可加速挂胶杆110插入。

在一些实施例中，沿挂胶杆110的延伸方向，抓胶机构20于左右两端各设有一个导向板21，夹爪设于两个导向板21的内侧。

作为本申请一种优选的实施方式，所述导向板21设有相对布置的两个导向斜面，两个所述导向斜面沿竖直方向向下逐渐远离。

如图2所示，两个导向斜面形成倒V形，并形成导向口211。导向口211的下端为开口端，为挂胶杆110插入提供入口，导向口211的上端为封闭端，为挂胶杆110提供限位。利用封闭端与挂胶杆110限位，可限定夹爪向下移动的距离，可防止夹爪过度移动。

作为本申请一种优选的实施方式，所述抓胶机构20设有安装框架22，所述安装框架22设有与所述夹爪适配的驱动杆，所述夹爪通过连杆铰接于所述驱动杆，所述驱动杆经由气缸驱动升降；所述夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴231和第二光轴232上，所述导向板21连接于所述第一光轴231和第二光轴231的端部。由此，本申请通过气缸驱动驱动杆升降，驱动杆通过连杆作用于夹爪，可实现夹爪的张开和闭合，为胶片100抓取和释放提供了条件。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述第一光轴231和第二光轴232之间设有连接座241，所述连接座241一端与所述导向板21连接，所述连接座241上设有浮动座242，所述浮动座242设有导向通道243和位于导向通道243下方的导向套244，所述导向套244与所述导向通道243垂直布置，所述驱动杆通过导向轴承与所述导向通道243导向配合；所述安装框架22设有平行于所述导向板21的导向轴245，所述导向轴245穿设于所述导向套244，所述导向轴245的两端穿设有弹簧246，所述导向板21左右导向过程中，所述浮动座242在所述弹簧246的作用下保持在所述导向轴245的中间位置。

如图2或图3所示，通过设置浮动座242，可进一步提供夹爪定位，可有效解决抓胶位置不准的问题。具体地，抓胶机构20移动至抓胶位置的过程中，存在导向口211的左右导向斜面不同时接触胶片100和挂胶杆110的情况，在力的作用下，浮动座242可压缩两侧弹簧246，通过左右浮动保持在中间位置，由此可保证驱动杆不发生偏斜，保证夹爪的左右子夹爪受力均衡且姿态平衡，可实现夹爪精准定位，有助于提高夹爪抓胶的稳定性与可靠性。

作为本申请一种优选的实施方式，所述夹爪包括至少一个第一夹爪251和至少一个第二夹爪252，所述第一夹爪251和第二夹爪252平行间隔布置，所述第一夹爪251的夹持端低于所述第二夹爪252的夹持端。

具体地，第一夹爪251用于夹持胶片100的第一夹持位101并将胶片100上提，为第二夹爪252提供第二夹持位102。第二夹爪252抓胶后可带动胶片100转运。本申请可通过第一夹爪251和第二夹爪252协同工作，来提高抓胶量，从而提高抓胶的稳定性和可靠性。通过两次抓取，确定抓胶位置和抓胶量，可实现稳定地将胶片100从挂胶杆110上转运至输送皮带120上。

进一步地，所述第一夹持位101位于所述挂胶杆110的下方，所述第二夹持位102位于所述挂胶杆110的上方。

如图6和图7所示，以挂胶杆110的方位作为参考，第一夹持位101和第二夹持位102相对于挂胶杆110具有不同位置。并且由于第一夹爪251的夹持端更低，第一夹爪251很容易到达第一夹持位101，且不会干涉第二夹爪252工作。如图6所示，第一夹爪251夹持胶片100后可带动胶片100相对于挂胶杆110向上移动，可使胶片100的部分区域高出挂胶杆110，以便于为第二夹爪252提供第二夹持位102。即通过两次抓取最终确定抓胶位置，可有效解决抓胶不方便、抓胶量少、抓胶不稳的问题。第二夹爪252的抓胶位置可作为最终抓胶位置。

进一步地，所述第一夹爪251和第二夹爪252交替工作。例如，第一夹爪251夹持胶片100上提的过程中，第一夹爪251处于闭合状态，第二夹爪252处于张开状态。随后，当第二夹爪252夹住胶片100后，第二夹爪252闭合，第一夹爪251张开，此时通过驱动机构30驱动抓胶机构20向上移动可将胶片100转运至目标位置。

进一步地，第一夹爪251和第二夹爪252可构成冗余设置，当其中一个夹爪故障无法使用时，可利用另一个夹爪抓胶，可提高使用可靠性。在一些实施例中，第一夹爪251和第二夹爪252可分别设有两个或多个，可进一步提高使用可靠性。

在上述设有第一夹爪251和第二夹爪252的实施例中，第一夹爪251和第二夹爪252可经由不同驱动、传动结构控制以实现张开和闭合。

如图2至图4所示，抓胶机构20设有第一气缸201和第二气缸202，第一气缸201的活塞杆与第一驱动杆261铰接，通过活塞杆的伸出和缩回带动第一驱动杆261升降；第二气缸202的活塞杆与第二驱动杆262铰接，通过活塞杆的伸出和缩回带动第二驱动杆262升降。具体地，第一夹爪251的工作原理为：第一气缸201驱动第一驱动杆261升降，第一驱动杆261通过第一连杆253作用于第一夹爪251，使第一夹爪251的左右子夹爪绕第一光轴231和第二光轴232动作，实现第一夹爪251的张开和闭合。第二夹爪252的工作原理为：第二气缸202驱动第二驱动杆262升降，第二驱动杆262通过第二连杆254作用于第二夹爪252，使第二夹爪252的左右子夹爪绕第一光轴231和第二光轴232动作，实现第二夹爪252的张开和闭合。其中，第一驱动杆261和第二驱动杆262沿竖直方向间隔布置，第一驱动杆261位于第二驱动杆262的上方。

作为本申请一种优选的实施方式，所述安装框架22一侧安装有摆动气缸203，所述摆动气缸203的活塞杆与摆动杆204铰接，用以带动所述摆动杆204一端的压辊205摆动，所述压辊205用于在所述夹爪夹持所述胶片100移动至输送皮带120上时，将所述胶片100压持在所述输送皮带120上。

在设有第一夹爪251和第二夹爪252的实施例中，如图5至图8所示，胶片100转运过程为：抓胶机构20朝向挂胶杆110移动，在导向板21和浮动座242辅助下，第一夹爪251定位完成后，第一夹爪251在第一夹持位101夹持胶片100并带动胶片100上升一定距离，随后第二夹爪252在第二夹持位102夹持胶片100，此时第一夹爪251张开，第二夹爪252带动胶片100继续上升直至到达输送皮带120的上方，此时第二夹爪252张开，胶片100落到输送皮带120上，与此同时，摆动气缸203带动压辊205动作，以将胶片100压持在输送皮带120上，待胶片100随输送皮带120运动稳定之后，可撤销压辊205使其复位，从而完成胶片100的转运。

作为本申请一种优选的实施方式，所述驱动机构30包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构20的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架31，所述竖移框架31上设有挡停组件32，所述工作台10设有配合部，所述挡停组件32与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架31沿竖直方向的移动。

通过设置竖直驱动机构，可实现抓胶机构20升降运动，为胶片100抓取和转运提供了条件。挡停组件32与配合部止挡配合则可精确化竖移框架31的移动行程，有助于提高工作效率。

进一步地，所述驱动机构30还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构包括平移框架33，所述平移框架33通过滑动结构设于所述工作台10上，所述竖移框架31通过滑动结构与所述平移框架33连接；所述配合部为设于所述平移框架33的凸台34，所述凸台34设于所述竖移框架31的移动路径上。

通过设置水平驱动机构，可实现抓胶机构20沿水平方向运动，可增加抓胶机构20移动的灵活性，有助于提高胶片100转运效率。滑动结构例如为滑块导轨结构，或者为现有技术中的其他组合结构，本申请对此不作限定。

关于平移框架33和竖移框架31的驱动源，可以是气缸，也可以是其他动力源，如电动推杆等，本申请对此不作限定。

如图1和图3所示，凸台34垂直于竖移框架31的其中一个侧壁，相应地，挡停组件32设于竖移框架31的该侧壁上，竖移框架31上下运动过程中，当挡停组件32触碰到凸台34时，竖移框架31停止运动。

优选地，挡停组件32设有两组，分别设于凸台34的上方和下方，可限定竖移框架31上下运动的行程终端。

优选地，所述挡停组件32包括油压缓冲器321和限位螺钉322，所述限位螺钉322与所述配合部止挡配合限位。

如图1所示，以上方的挡停组件32为例进行说明，油压缓冲器321的底端低于限位螺钉322的底端，挡停组件32与配合部配合限位时，油压缓冲器321的底部缓冲端可先接触配合部，起到缓冲作用，随后限位螺钉322底部的螺帽可接触配合部并与其止挡限位，从而限制竖移框架31继续向下运动。此外，油压缓冲器321可吸收竖移框架31上下运动过程中的振动以及消除工作噪声，可优化驱动机构30的使用效果。

本实用新型所保护的技术方案，并不局限于上述实施例，应当指出，任意一个实施例的技术方案与其他一个或多个实施例中技术方案的结合，在本实用新型的保护范围内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种胶片抓取转运装置，其特征在于，包括：

工作台、设于所述工作台的抓胶机构以及驱动所述抓胶机构至少沿竖直方向运动的驱动机构，所述抓胶机构设有夹爪，所述夹爪用于对晾设于挂胶杆上的胶片进行抓取和释放；

所述抓胶机构还设有导向板，所述导向板用于从左右两个方向对所述挂胶杆进行导向以提供抓胶导向。

2.根据权利要求1所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述导向板设有相对布置的两个导向斜面，两个所述导向斜面沿竖直方向向下逐渐远离。

3.根据权利要求1所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述抓胶机构设有安装框架，所述安装框架设有与所述夹爪适配的驱动杆，所述夹爪通过连杆铰接于所述驱动杆，所述驱动杆经由气缸驱动升降；

所述夹爪的左右子夹爪分别转动套设于第一光轴和第二光轴上，所述导向板连接于所述第一光轴和第二光轴的端部。

4.根据权利要求3所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述第一光轴和第二光轴之间设有连接座，所述连接座一端与所述导向板连接，所述连接座上设有浮动座，所述浮动座设有导向通道和位于导向通道下方的导向套，所述导向套与所述导向通道垂直布置，所述驱动杆通过导向轴承与所述导向通道导向配合；

所述安装框架设有平行于所述导向板的导向轴，所述导向轴穿设于所述导向套，所述导向轴的两端穿设有弹簧，所述导向板左右导向过程中，所述浮动座在所述弹簧的作用下保持在所述导向轴的中间位置。

5.根据权利要求1所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述夹爪包括至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪平行间隔布置，所述第一夹爪的夹持端低于所述第二夹爪的夹持端。

6.根据权利要求5所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述第一夹爪和第二夹爪交替工作。

7.根据权利要求3所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述安装框架一侧安装有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与摆动杆铰接，用以带动所述摆动杆一端的压辊摆动，所述压辊用于在所述夹爪夹持所述胶片移动至输送皮带上时，将所述胶片压持在所述输送皮带上。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述驱动机构包括竖直驱动机构，与所述抓胶机构的顶部连接，所述竖直驱动机构包括竖移框架，所述竖移框架上设有挡停组件，所述工作台设有配合部，所述挡停组件与所述配合部止挡配合以限定所述竖移框架沿竖直方向的移动。

9.根据权利要求8所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述驱动机构还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构包括平移框架，所述平移框架通过滑动结构设于所述工作台上，所述竖移框架通过滑动结构与所述平移框架连接；

所述配合部为设于所述平移框架的凸台，所述凸台设于所述竖移框架的移动路径上。

10.根据权利要求8所述的一种胶片抓取转运装置，其特征在于，

所述挡停组件包括油压缓冲器和限位螺钉，所述限位螺钉与所述配合部止挡配合限位。

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