CN115231303B - 一种物流包裹转运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种物流包裹转运机械手，包括机械臂和拾取框，所述机械臂的端部设置有卡座，所述拾取框的外壁通过支撑杆连接有安装板，所述卡座和安装板之间通过拼接机构相连接，所述拾取框的两侧外壁均设置有固定杆，且固定杆的端部设置有通气盒，所述通气盒的一侧外壁连通有多排等距离分布的活塞管，且活塞管的外壁套接有套筒，所述套筒贯穿所述拾取框，所述拾取框中还设置有空腔，且空腔和通气盒之间通过连通管相连通，所述拾取框的外壁设置有气泵，且气泵的导气端通过导气管和空腔相连通，还包括：夹持组件。本发明可以实现对不规则形状的物流包裹进行拾取和转运，使用更具灵活性。

Description

一种物流包裹转运机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种物流包裹转运机械手。

背景技术

物流快递行业存在大批量快递包裹分拣业务，但对包裹的分拣普遍还是采用人工分拣的方式，高强度、单一重复性地进行分拣，容易造成快件的延误率、遗失率、破损率不断上升，而采用机械手分拣则具有效率高，减轻人工劳动强度的特点。

但是，现有的用于包裹拾取的机械手仍存在一定的不足之处，使用过程中，针对不规则的物流包裹容易存在抓取不牢固的情况出现，因此，亟需设计一种物流包裹转运机械手来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种物流包裹转运机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种物流包裹转运机械手，包括机械臂和拾取框，所述机械臂的端部设置有卡座，所述拾取框的外壁通过支撑杆连接有安装板，所述卡座和安装板之间通过拼接机构相连接，所述拾取框的两侧外壁均设置有固定杆，且固定杆的端部设置有通气盒，所述通气盒的一侧外壁连通有多排等距离分布的活塞管，且活塞管的外壁套接有套筒，所述套筒贯穿所述拾取框，所述拾取框中还设置有空腔，且空腔和通气盒之间通过连通管相连通，所述拾取框的外壁设置有气泵，且气泵的导气端通过导气管和空腔相连通，还包括：

夹持组件，所述夹持组件设置于套筒的端部，用于夹持物流包裹。

作为本发明再进一步的方案：所述拼接机构包括卡块，所述安装板的外壁设置有立板，所述立板的外壁贯穿设置有活动杆，所述卡块固定设置于活动杆的一端，且活动杆的另一端设置有挡片，所述活动杆的外壁套接有弹性件二，所述卡块的一侧外壁开设有和卡座内侧相契合的卡槽，所述卡块的一侧边设置有斜倒角，所述卡座上还设置有拆解组件。

作为本发明再进一步的方案：所述拆解组件包括套接于机械臂外侧的推板，所述推板的外壁设置有多个推块，且推块贯穿所述卡座，所述推块的端部设置有斜面，且斜面和卡块上的斜倒角之间相契合。

作为本发明再进一步的方案：所述夹持组件包括固定设置于套筒端部的耳座，且耳座中转动设置有转动块，所述转动块的外壁设置有橡胶块，且橡胶块的外壁设置有橡胶柱，所述转动块和套筒的端部之间通过弹性件一相连接。

作为本发明再进一步的方案：所述气泵通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器。

作为本发明再进一步的方案：所述活塞管的外壁固定设置有挡板，所述挡板的外壁设置有波纹管，且波纹管套接于活塞管的外侧，所述波纹管的另一端和套筒之间相连接。

作为本发明再进一步的方案：所述安装板中开设有储气腔，且气泵的抽气端通过固定管和储气腔相连通，所述安装板的两侧外壁均设置有和储气腔相连通的安装管，且安装管的端部设置有气囊。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的一种物流包裹转运机械手，拾取框上的安装板和机械臂端部的卡座之间可以通过拼接机构相连接，安装十分方便，通过机械臂可以将拾取框移动至需要转运的物料包裹外侧，然后通过气泵可以将空气导入空腔中，然后空气可以顺着连通管进入通气盒中，并通过活塞管的端部喷出，使得套筒发生移动，而通过套筒端部的夹持组件便可以起到对包裹的夹持作用，当包裹被夹持后，可以通过机械臂将拾取框转移至需要放置包裹的位置处，并反向驱动气泵，将导入通气盒中的空气再通过连通管抽出，便可以使套筒复位，此时包裹便可以自动掉落，使用十分方便，该结构可以实现对不规则形状的物流包裹进行拾取和转运，使用更具灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种物流包裹转运机械手的剖视结构示意图；

图2为图1中的A处放大结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种物流包裹转运机械手的夹持组件结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种物流包裹转运机械手的拼接机构结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种物流包裹转运机械手的安装板结构示意图。

图中：1-机械臂、2-卡座、3-安装板、4-储气腔、5-固定管、6-气泵、7-导气管、8-拾取框、9-空腔、10-通气盒、11-连通管、12-气囊、13-安装管、14-拼接机构、15-固定杆、16-橡胶柱、17-活塞管、18-套筒、19-夹持组件、20-挡板、21-波纹管、22-耳座、23-转动块、24-橡胶块、25-弹性件一、26-立板、27-活动杆、28-弹性件二、29-卡块、30-卡槽、31-拆解组件、32-推板、33-推块。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

如图1、图2和图4所示，为本发明的一个实施例提供的一种物流包裹转运机械手，包括机械臂1和拾取框8，机械臂1的端部设置有卡座2，拾取框8的外壁通过支撑杆连接有安装板3，卡座2和安装板3之间通过拼接机构14相连接，拾取框8的两侧外壁均设置有固定杆15，且固定杆15的端部设置有通气盒10，通气盒10的一侧外壁连通有多排等距离分布的活塞管17，且活塞管17的外壁套接有套筒18，套筒18贯穿拾取框8，拾取框8中还设置有空腔9，且空腔9和通气盒10之间通过连通管11相连通，拾取框8的外壁设置有气泵6，且气泵6的导气端通过导气管7和空腔9相连通，还包括：

夹持组件19，夹持组件19设置于套筒18的端部，用于夹持物流包裹。

拾取框8上的安装板3和机械臂1端部的卡座2之间可以通过拼接机构14相连接，安装十分方便，通过机械臂1可以将拾取框8移动至需要转运的物料包裹外侧，然后通过气泵6可以将空气导入空腔9中，然后空气可以顺着连通管11进入通气盒10中，并通过活塞管17的端部喷出，使得套筒18发生移动，而通过套筒18端部的夹持组件19便可以起到对包裹的夹持作用，由于套筒18的移动通过气压控制，使得不同套筒18的移动距离无需保持一致，进而使得夹持组件19均可以和包裹外壁有效贴合，可以实现对不规则的包裹进行夹持操作，当包裹被夹持后，可以通过机械臂1将拾取框8转移至需要放置包裹的位置处，并反向驱动气泵6，将导入通气盒10中的空气再通过连通管11抽出，便可以使套筒18复位，此时包裹便可以自动掉落，使用十分方便，该结构可以实现对不规则形状的物流包裹进行拾取和转运，使用更具灵活性。

作为本发明的一种实施例，请参阅图4，拼接机构14包括卡块29，安装板3的外壁设置有立板26，立板26的外壁贯穿设置有活动杆27，卡块29固定设置于活动杆27的一端，且活动杆27的另一端设置有挡片，活动杆27的外壁套接有弹性件二28，弹性件二28的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件二28采用弹簧，卡块29的一侧外壁开设有和卡座2内侧相契合的卡槽30，卡块29的一侧边设置有斜倒角，卡座2上还设置有拆解组件31，在安装拾取框8时，可以直接将安装板3上的卡块29插入卡座2中，当卡块29刚与卡座2接触时，卡座2会与卡块29上的斜倒角相贴合，而随着卡块29的进一步移动，可以促使卡块29向一侧移动并使得活动杆27上的弹性件二28被压缩，当卡块29上的卡槽30移动至和卡座2内侧相对接的状态时，在弹性件二28的复位作用下便可以使卡块29上的卡槽30和卡座2内侧相卡接，有效实现卡座2和安装板3之间的快速拼接，使用十分方便。

作为本发明的一种实施例，请参阅图4，拆解组件31包括套接于机械臂1外侧的推板32，推板32的外壁设置有多个推块33，且推块33贯穿卡座2，推块33的端部设置有斜面，且斜面和卡块29上的斜倒角之间相契合，需要解除安装板3和卡座2之间的拼接时，可以按压推板32，带动推块33移动，由于推块33上的斜面和卡块29上的斜倒角之间相契合，当推块33移动时，可以带动卡块29向立板26方向移动，此时卡槽30和卡座2内侧脱离，卡块29便可以从卡座2中取出，有效实现安装板3和卡座2之间的快速拆解，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，请参阅图3，夹持组件19包括固定设置于套筒18端部的耳座22，且耳座22中转动设置有转动块23，转动块23的外壁设置有橡胶块24，且橡胶块24的外壁设置有橡胶柱16，转动块23和套筒18的端部之间通过弹性件一25相连接，弹性件一25的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件一25采用弹簧，在弹性件一25的作用下可以使得橡胶块24保持水平与包裹外壁相贴合，当套筒18移动时，通过套筒18端部的橡胶块24可以抵住包裹，实现对包裹的夹持作用，由于橡胶块24一侧的转动块23通过耳座22转动设置于套筒18的端部，当包裹在转移过程中具备下移趋势时，在包裹和橡胶块24之间的摩擦力作用下，可以使得转动块23具备转动趋势，当转动块23上的橡胶块24发生转动时，橡胶块24上的橡胶柱16会抵住包裹外壁，起到阻碍包裹下移的作用，可以有效提高包裹在转运过程中的夹持稳定性，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，气泵6通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器，控制器的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，控制器采用微程序控制器。

作为本发明的一种实施例，请参阅图2，活塞管17的外壁固定设置有挡板20，挡板20的外壁设置有波纹管21，且波纹管21套接于活塞管17的外侧，波纹管21的另一端和套筒18之间相连接，在波纹管21的作用下可以保证活塞管17和套筒18之间的气密性，避免空气向外界排出，同时可以避免灰尘进入活塞管17和套筒18之间的缝隙中造成卡塞，使用效果更佳。

作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图5，安装板3中开设有储气腔4，且气泵6的抽气端通过固定管5和储气腔4相连通，安装板3的两侧外壁均设置有和储气腔4相连通的安装管13，且安装管13的端部设置有气囊12，当通过气泵6向空腔9中导入空气时，主要通过气囊12中储备的空气提供空气供给，当通过气泵6将通气盒10中的空气抽出时，又可以将抽出的空气储存至气囊12中，该结构使得气泵6无需抽取外界空气，采用内部供气的方式可以避免空气中的灰尘累积在套管和活塞管17之间的缝隙中造成卡塞的情况，使用效果更佳。

使用时，拾取框8上的安装板3和机械臂1端部的卡座2之间可以通过拼接机构14相连接，安装十分方便，通过机械臂1可以将拾取框8移动至需要转运的物料包裹外侧，然后通过气泵6可以将空气导入空腔9中，然后空气可以顺着连通管11进入通气盒10中，并通过活塞管17的端部喷出，使得套筒18发生移动，而通过套筒18端部的夹持组件19便可以起到对包裹的夹持作用，由于套筒18的移动通过气压控制，使得不同套筒18的移动距离无需保持一致，进而使得夹持组件19均可以和包裹外壁有效贴合，可以实现对不规则的包裹进行夹持操作，当包裹被夹持后，可以通过机械臂1将拾取框8转移至需要放置包裹的位置处，并反向驱动气泵6，将导入通气盒10中的空气再通过连通管11抽出，便可以使套筒18复位，此时包裹便可以自动掉落，使用十分方便，该结构可以实现对不规则形状的物流包裹进行拾取和转运，使用更具灵活性。

需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种物流包裹转运机械手，包括机械臂和拾取框，其特征在于，所述机械臂的端部设置有卡座，所述拾取框的外壁通过支撑杆连接有安装板，所述卡座和安装板之间通过拼接机构相连接，所述拾取框的两侧外壁均设置有固定杆，且固定杆的端部设置有通气盒，所述通气盒的一侧外壁连通有多排等距离分布的活塞管，且活塞管的外壁套接有套筒，所述套筒贯穿所述拾取框，所述拾取框中还设置有空腔，且空腔和通气盒之间通过连通管相连通，所述拾取框的外壁设置有气泵，且气泵的导气端通过导气管和空腔相连通，还包括：

夹持组件，所述夹持组件设置于套筒的端部，用于夹持物流包裹，所述夹持组件包括固定设置于套筒端部的耳座，且耳座中转动设置有转动块，所述转动块的外壁设置有橡胶块，且橡胶块的外壁设置有橡胶柱，所述转动块和套筒的端部之间通过弹性件一相连接。

2.根据权利要求1所述的一种物流包裹转运机械手，其特征在于，所述拼接机构包括卡块，所述安装板的外壁设置有立板，所述立板的外壁贯穿设置有活动杆，所述卡块固定设置于活动杆的一端，且活动杆的另一端设置有挡片，所述活动杆的外壁套接有弹性件二，所述卡块的一侧外壁开设有和卡座内侧相契合的卡槽，所述卡块的一侧边设置有斜倒角，所述卡座上还设置有拆解组件。

3.根据权利要求2所述的一种物流包裹转运机械手，其特征在于，所述拆解组件包括套接于机械臂外侧的推板，所述推板的外壁设置有多个推块，且推块贯穿所述卡座，所述推块的端部设置有斜面，且斜面和卡块上的斜倒角之间相契合。

4.根据权利要求1所述的一种物流包裹转运机械手，其特征在于，所述气泵通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器。

5.根据权利要求1所述的一种物流包裹转运机械手，其特征在于，所述活塞管的外壁固定设置有挡板，所述挡板的外壁设置有波纹管，且波纹管套接于活塞管的外侧，所述波纹管的另一端和套筒之间相连接。

6.根据权利要求1所述的一种物流包裹转运机械手，其特征在于，所述安装板中开设有储气腔，且气泵的抽气端通过固定管和储气腔相连通，所述安装板的两侧外壁均设置有和储气腔相连通的安装管，且安装管的端部设置有气囊。

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