CN112008751B - 一种机械臂末端机械手爪 - Google Patents
一种机械臂末端机械手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112008751B CN112008751B CN202010836419.6A CN202010836419A CN112008751B CN 112008751 B CN112008751 B CN 112008751B CN 202010836419 A CN202010836419 A CN 202010836419A CN 112008751 B CN112008751 B CN 112008751B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripper
- plate
- limiting block
- boss
- vertical rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 claims abstract description 30
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 19
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 8
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000011900 installation process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机械臂末端机械手爪，包括置物板和套板，所述置物板的中间位置设置有伸缩气缸，且伸缩气缸的外侧安装有连接杆，并且连接杆的外侧开设有滑槽，所述滑槽的中间位置连接有第一转轴，且连接杆的底部固定有机械爪本体，并且机械爪本体的中间位置设置有第二转轴，所述第二转轴的外侧安装有挤压板，且挤压板的外壁固定有防护垫，所述套板设置于置物板的上表面，且套板的内壁开设有限位槽，并且套板的内部贯穿有竖杆，所述竖杆的底部安装有限位块，且限位块的内部设置有压簧，并且限位块的端头处连接有活动杆。本发明便于对机械手爪进行拆分检修，并且便于夹取时姿态可以更改，降低了装置的使用难度。
Description
技术领域
本发明涉及机械手爪技术领域，具体为一种机械臂末端机械手爪。
背景技术
机械手爪是一种机械零部件，能够用于对物料进行抓取，通过伸缩气缸进行控制，能够达到固定的效果，实现了自动化的加工，随着科技的不断发展，机械手爪的功能越来越全面，然而现有的机械手爪存在以下问题：
1.装置长时间使用后，不便于对机械手爪进行拆分，增大了装置的检修难度；
2.物料被夹取后，夹取的稳定性较差，并且不便于根据物料的姿态进行调节，增大了装置使用的局限性。
为此，提出一种机械臂末端机械手爪。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械臂末端机械手爪，便于对机械手爪进行拆分检修，并且夹取的姿态具有调节的功能，降低了装置使用难度的问题，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机械臂末端机械手爪，包括置物板和套板，所述置物板的中间位置设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的外侧安装有连接杆，并所述连接杆的外侧开设有滑槽，所述滑槽的中间位置连接有第一转轴，所述连接杆的底部固定有机械爪本体，并所述机械爪本体的中间位置设置有第二转轴，所述第二转轴的外侧安装有挤压板，所述挤压板的外壁固定有防护垫，所述套板设置于所述置物板的上表面，所述套板的内壁开设有限位槽，并所述套板的内部贯穿有竖杆，所述竖杆的底部安装有限位块，所述限位块的内部设置有压簧，并所述限位块的端头处连接有活动杆，所述竖杆的外侧安装有安装块。
优选地：所述连接杆与所述置物板之间通过所述第一转轴构成转动安装结构，所述连接杆关于所述置物板的轴线对称设置有个。
优选地：所述挤压板与所述防护垫之间为胶水连接，所述挤压板与所述机械爪本体之间通过所述第二转轴构成转动安装结构。
优选地：所述第二转轴包括：
支撑弹簧，所述支撑弹簧贯穿所述挤压板和所述机械爪本体，所述支撑弹簧的内圈设置有多个凹槽；
轴体，所述轴体位于所述支撑弹簧的内部，所述轴体上设置有与所述多个凹槽配合的多个凸起；
第一凸台，所述第一凸台设置于所述挤压板的两侧；
第二凸台，所述第二凸台设置所述机械爪本体的内壁，所述第二凸台与所述第一凸台紧密接触；
第三凸台，所述第三凸台设置于机械爪本体的外壁。
优选地：所述轴体的一端设置有圆环。
优选地：所述第三凸台上设置有用于限制所述支撑弹簧的销钉。
优选地：所述竖杆与所述套板之间为卡合连接，所述竖杆与所述置物板之间采用相互垂直设置。
优选地：所述限位块与所述竖杆之间通过所述压簧构成滑动安装结构，所述限位块的端头处采用倾斜状设置。
优选地：所述限位块关于所述竖杆的轴线对称设置有个，所述限位块的端头处与所述活动杆的外壁为紧密贴合。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪在夹取物料时，伸缩气缸工作能够带动连接杆向外移动，接着连接杆受压力影响能够通过第一转轴进行转动，以此能够带动机械爪本体进行角度变化，并且对物料进行夹取，夹取的过程中，挤压板受压力影响能够通过第二转轴发生角度变化，以此能够对夹取的姿态进行改变，降低抓取的局限性；
2.本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的机械爪本体长时间使用后需要检修时，手动将活动杆向上拨动，当活动杆被拨动时，压簧能够带动限位块向外移动，并且从限位槽的内部脱离，此时竖杆不受被固定的力，以此能够将竖杆和置物板进行拆分，以此能够降低检修的难度，检修完毕后，将置物板通过套板与竖杆安装，当套板与竖杆接触时，限位杆受压力影响能够向外移动，并且贯穿至限位槽的内部，以此完成对置物板的安装；
3.本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的第二转轴包括支撑弹簧和位于支撑弹簧内部的轴体，支撑弹簧与挤压板、机械爪本体紧密接触，避免了轴体与挤压板、机械爪本体直接接触，通过支撑弹簧吸收转动时的应力，从而为轴体提供一定的缓冲作用，减少轴体的变形，并且支撑弹簧和轴体可以直接插入挤压板、机械爪本体上的通孔，安装、拆卸更加方便。
附图说明
图1为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的置物板与竖杆连接立体结构示意图；
图2为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的整体正视剖面结构示意图；
图3为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的整体正视外部结构示意图；
图4为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的置物板俯视结构示意图；
图5为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的第二转轴的机构示意图；
图6为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的支撑弹簧的截面图；
图7为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的支撑弹簧的俯视图；
图8为本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的轴体的结构示意图；
图9为本发明图2中A处放大结构示意图。
图中：1、置物板；2、伸缩气缸；3、连接杆；4、滑槽；5、第一转轴；6、机械爪本体；7、第二转轴；71、支撑弹簧；72、凹槽；73、轴体；74、凸起；75、第一凸台；76、第二凸台；77、第三凸台；78、圆环；8、挤压板；9、防护垫；10、套板；11、限位槽；12、竖杆；13、限位块；14、压簧；15、活动杆；16、安装块；17、销钉。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图9，本发明提供一种技术方案：
一种机械臂末端机械手爪，如图1所示，包括置物板1、伸缩气缸2、连接杆3、滑槽4、第一转轴5、机械爪本体6、第二转轴7、挤压板8、防护垫9、套板10、限位槽11、竖杆12、限位块13、压簧14、活动杆15和安装块16，置物板1的中间位置设置有伸缩气缸2，且伸缩气缸2的外侧安装有连接杆3，并且连接杆3的外侧开设有滑槽4，滑槽4的中间位置连接有第一转轴5，且连接杆3的底部固定有机械爪本体6，并且机械爪本体6的中间位置设置有第二转轴7，第二转轴7的外侧安装有挤压板8，且挤压板8的外壁固定有防护垫9，套板10设置于置物板1的上表面，且套板10的内壁开设有限位槽11，并且套板10的内部贯穿有竖杆12，竖杆12的底部安装有限位块13，且限位块13的内部设置有压簧14，并且限位块13的端头处连接有活动杆15，竖杆12的外侧安装有安装块16；
如图2所示，连接杆3与置物板1之间通过第一转轴5构成转动安装结构，且连接杆3关于置物板1的轴线对称设置有2个。连接杆3受压力影响时通过第一转轴5转动，能够带动机械爪本体6进行角度调节，以此能够起到对物料固定的效果。
具体的，如图2所示，挤压板8与防护垫9之间为胶水连接，且挤压板8与机械爪本体6之间通过第二转轴7构成转动安装结构。胶水连接能够避免防护垫9在使用时出现脱落的情况。
通过上述技术方案，本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪在夹取物料时，伸缩气缸2工作能够带动连接杆3向外移动，接着连接杆3受压力影响能够通过第一转轴5进行转动，以此能够带动机械爪本体6进行角度变化，并且对物料进行夹取，夹取的过程中，挤压板8受压力影响能够通过第二转轴7发生角度变化，以此能够对夹取的姿态进行改变，降低抓取的局限性。
如图5至图8所示，在本发明的一种实施方式中，该机械臂末端机械手爪的第二转轴7可以包括：
支撑弹簧71，支撑弹簧71贯穿挤压板8和机械爪本体6上的通孔并与挤压板8和机械爪本体6紧密接触，支撑弹簧71的内圈可以设置有多个凹槽72；
轴体73，轴体73位于支撑弹簧71的内部，轴体73上可以设置有与多个凹槽72配合的多个凸起74；
第一凸台75，第一凸台75可以设置于挤压板8的两侧；
第二凸台76，第二凸台76可以设置机械爪本体6的内壁，第二凸台76与第一凸台75紧密接触；
第三凸台77，第三凸台77可以设置于机械爪本体6的外壁。
本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的第二转轴包括支撑弹簧71和位于支撑弹簧71内部的轴体73，支撑弹簧71与挤压板8、机械爪本体6紧密接触，避免了轴体73与挤压板8、机械爪本体6直接接触，通过支撑弹簧71吸收转动时的应力，从而为轴体73提供一定的缓冲作用，减少轴体73的变形，并且支撑弹簧71和轴体73可以直接插入挤压板8、机械爪本体6上的通孔，安装、拆卸更加方便。
第一凸台75与第二凸台76紧密接触，从而避免支撑弹簧71露出，同时第三凸台的长度可以设计为较长的尺寸，从而增大支撑弹簧71的受力面积，有利于整体结构的稳定性；轴体73上设置的多个凸起74与支撑弹簧71内壁上的多个凹槽72配合，从而使得轴体73插入到支撑弹簧71内部后两者不会发生相对滑动，进一步提高整体结构的稳定性。
如图5和图8所示，该机械臂末端机械手爪的轴体73的一端设置有圆环78。通过圆环78可以更加方便地将轴体73插入或者拔出撑弹簧71的内部，从而提高拆装的效率。
如图5所示，该机械臂末端机械手爪的第三凸台77上设置有用于限制支撑弹簧71的销钉17。在将支撑弹簧71和轴体73插入挤压板8和机械爪本体6上的通孔之后，在第三凸台77上安装销钉17以对支撑弹簧71进行限位，避免支撑弹簧71滑出。
具体的，如图9所示，竖杆12与套板10之间为卡合连接，且竖杆12与置物板1之间采用相互垂直设置。卡合连接能够降低竖杆12与置物板1之间的拆卸难度，以便于对机械爪本体6进行检修。
具体的，如图5所示，限位块13与竖杆12之间通过压簧14构成滑动安装结构，且限位块13的端头处采用倾斜状设置。当活动杆15被向下挤压时，限位块13能受压力影响向外移动，当活动杆15被向上拉伸时，压簧14能够带动限位块13反向滑动。
具体的，如图2所示，限位块13关于竖杆12的轴线对称设置有2个，且限位块13的端头处与活动杆15的外壁为紧密贴合。通过对称设置的限位块13与套板10之间进行固定，能够提高固定的效果，避免使用时置物板1出现脱落的。
通过上述技术方案，本发明的实施方式提供机械臂末端机械手爪的机械爪本体6长时间使用后需要检修时，手动将活动杆15向上拉伸，当活动杆15被拉伸时，限位块13不受被挤压的作用力，此时压簧14能够带动限位块13向外移动，并且从限位槽11的内部脱离，接着置物板1不受被限制的作用力，能够将其向外拆卸拿取，以便于对机械爪本体6进行检修，当检修完毕后，将置物板1再次与竖杆12安装，安装的过程中，套板10嵌套在竖杆12的底部，嵌套完毕后，将活动杆15向下挤压，此时限位块13受压力影响能够向外移动，并且贯穿至限位槽11的内部，完成对置物板1的固定。
使用方法：
首先将置物板1与竖杆12之间进行卡合安装，当置物板1需要安装时，竖杆12能够带动限位块13进入限位槽11的内部，以此能够完成对置物板1的固定；防护垫9通过胶水与挤压板8之间进行粘合固定，以此能够保证当物料被挤压时，防护垫9能够起到防护的效果，避免出现物料受摩擦力影响损坏；将装置移动至合适的位置，然后伸缩气缸2工作能够带动伸缩单元向外移动，接着连接杆3能够带动机械爪本体6移动，机械爪本体6能够带动挤压板8对物件进行挤压固定，以此能够对物料进行夹取；当机械爪本体6需要检修时，将活动杆15移动，活动杆15移动后限位块13能够被压簧14带动移动从限位槽11内部脱离，接着能够将置物板1拆卸，以此对机械爪本体6进行检修；当需要对挤压板8进行检修或者更换时，先取下销钉17，然后通过圆环78将轴体抽出支撑弹簧71的内部，在将支撑弹簧71从挤压板8和机械爪本体6上的通孔抽出，不仅拆卸更加方便，同时通过支撑弹簧71吸收转动时的应力，从而为轴体73提供一定的缓冲作用，减少轴体73的变形。
本发明所采用的伸缩气缸、置物板和竖杆以及上述部件的使用过程均采用本发明提供的背景资料所给出的，并且配合本发明的说明书的阐述，所属技术领域人员能得出其使用过程，并且得到相应的使用效果，故没有一一公开。
该文中出现的电器元件均通过变压器与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，本发明所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本发明所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本发明所提供的技术方案得到对应的使用效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机械臂末端机械手爪，包括置物板(1)和套板(10)，其特征在于：所述置物板(1)的中间位置设置有伸缩气缸(2)，所述伸缩气缸(2)的外侧安装有连接杆(3)，并所述连接杆(3)的外侧开设有滑槽(4)，所述滑槽(4)的中间位置连接有第一转轴(5)，所述连接杆(3)的底部固定有机械爪本体(6)，并所述机械爪本体(6)的中间位置设置有第二转轴(7)，所述第二转轴(7)的外侧安装有挤压板(8)，所述挤压板(8)的外壁固定有防护垫(9)，所述套板(10)设置于所述置物板(1)的上表面，所述套板(10)的内壁开设有限位槽(11)，并所述套板(10)的内部贯穿有竖杆(12)，所述竖杆(12)的底部安装有限位块(13)，所述限位块(13)的内部设置有压簧(14)，并所述限位块(13)的端头处连接有活动杆(15)，所述竖杆(12)的外侧安装有安装块(16)；
所述挤压板(8)与所述防护垫(9)之间为胶水连接，所述挤压板(8)与所述机械爪本体(6)之间通过所述第二转轴(7)构成转动安装结构；
所述第二转轴(7)包括：
支撑弹簧(71)，所述支撑弹簧(71)贯穿所述挤压板(8)和所述机械爪本体(6)，所述支撑弹簧(71)的内圈设置有多个凹槽(72)；
轴体(73)，所述轴体(73)位于所述支撑弹簧(71)的内部，所述轴体(73)上设置有与所述多个凹槽(72)配合的多个凸起(74)；
第一凸台(75)，所述第一凸台(75)设置于所述挤压板(8)的两侧；
第二凸台(76)，所述第二凸台(76)设置所述机械爪本体(6)的内壁，所述第二凸台(76)与所述第一凸台(75)紧密接触；
第三凸台(77)，所述第三凸台(77)设置于机械爪本体(6)的外壁。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端机械手爪，其特征在于：所述连接杆(3)与所述置物板(1)之间通过所述第一转轴(5)构成转动安装结构，所述连接杆(3)关于所述置物板(1)的轴线对称设置有2个。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂末端机械手爪，其特征在于：所述轴体(73)的一端设置有圆环(78)。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂末端机械手爪，其特征在于：所述第三凸台(77)上设置有用于限制所述支撑弹簧(71)的销钉(17)。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端机械手爪，其特征在于：所述竖杆(12)与所述套板(10)之间为卡合连接，所述竖杆(12)与所述置物板(1)之间采用相互垂直设置。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂末端机械手爪，其特征在于：所述限位块(13)与所述竖杆(12)之间通过所述压簧(14)构成滑动安装结构，所述限位块(13)的端头处采用倾斜状设置。
7.根据权利要求1所述的一种机械臂末端机械手爪，其特征在于：所述限位块(13)关于所述竖杆(12)的轴线对称设置有2个，所述限位块(13)的端头处与所述活动杆(15)的外壁为紧密贴合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010836419.6A CN112008751B (zh) | 2020-08-19 | 2020-08-19 | 一种机械臂末端机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010836419.6A CN112008751B (zh) | 2020-08-19 | 2020-08-19 | 一种机械臂末端机械手爪 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112008751A CN112008751A (zh) | 2020-12-01 |
| CN112008751B true CN112008751B (zh) | 2021-12-03 |
Family
ID=73505116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010836419.6A Active CN112008751B (zh) | 2020-08-19 | 2020-08-19 | 一种机械臂末端机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112008751B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023168465A2 (en) * | 2022-03-02 | 2023-09-07 | Dtt Technology Joint Stock Company | A robot gripper mechanism |
| CN115231303B (zh) * | 2022-09-23 | 2023-01-24 | 深圳四通仓储物流有限公司 | 一种物流包裹转运机械手 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4728137A (en) * | 1986-07-22 | 1988-03-01 | American Engineering And Trade, Inc. | Compound toggle robotic gripper |
| CN105909940A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-08-31 | 许昌学院 | 一种移动式信息技术用多媒体教学架 |
| CN108638113A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-10-12 | 福建金砖知识产权服务有限公司 | 一种便于安装活动法兰的喷带线抓取机构 |
| CN108942989A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-07 | 东莞理工学院 | 一种重力式松紧夹具 |
| CN109048971A (zh) * | 2018-11-01 | 2018-12-21 | 郭玉华 | 一种机械手夹紧装置 |
| CN211163999U (zh) * | 2019-08-31 | 2020-08-04 | 江苏德仁机械制造有限公司 | 一种冶金用夹持机构 |
-
2020
- 2020-08-19 CN CN202010836419.6A patent/CN112008751B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4728137A (en) * | 1986-07-22 | 1988-03-01 | American Engineering And Trade, Inc. | Compound toggle robotic gripper |
| CN105909940A (zh) * | 2016-06-03 | 2016-08-31 | 许昌学院 | 一种移动式信息技术用多媒体教学架 |
| CN108638113A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-10-12 | 福建金砖知识产权服务有限公司 | 一种便于安装活动法兰的喷带线抓取机构 |
| CN108942989A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-07 | 东莞理工学院 | 一种重力式松紧夹具 |
| CN109048971A (zh) * | 2018-11-01 | 2018-12-21 | 郭玉华 | 一种机械手夹紧装置 |
| CN211163999U (zh) * | 2019-08-31 | 2020-08-04 | 江苏德仁机械制造有限公司 | 一种冶金用夹持机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112008751A (zh) | 2020-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112008751B (zh) | 一种机械臂末端机械手爪 | |
| CN205888892U (zh) | 一种便于固定的打磨机 | |
| CN106002199A (zh) | 一种自动穿压无骨刮片两端端头的设备 | |
| CN208283070U (zh) | 一种轴承检测装置 | |
| CN103737926B (zh) | 一种塑料盖夹持联动夹紧旋盖机 | |
| CN202070619U (zh) | 铝条折弯装置 | |
| CN216705698U (zh) | 一种航空配件生产用模具的固定机构 | |
| CN213473653U (zh) | 一种自动化包装流水线用工业机械手 | |
| CN207997094U (zh) | 一种航空紧固件头下圆角滚压装置 | |
| CN208409231U (zh) | 一种力均衡夹紧机构 | |
| CN208758352U (zh) | 一种自动化程度高的挤压装置 | |
| CN108381427B (zh) | 一种电器元器件生产用夹持装置 | |
| CN207479721U (zh) | 一种智能化的用于铜加工铜杆切割机 | |
| CN111703109A (zh) | 一种圆锯片生产用电热板压机及生产线 | |
| CN207839991U (zh) | 一种半轴摆盘成型模 | |
| CN210650574U (zh) | 一种汽车轮毂模具组装夹具工作台 | |
| CN220807290U (zh) | 一种可调节装夹式加工设备 | |
| CN112719978B (zh) | 一种机电设备加工用辅助装置 | |
| CN213828671U (zh) | 一种工业用电子表加工用装夹装置 | |
| CN212858601U (zh) | 一种超薄机械加工用治具 | |
| CN220805301U (zh) | 一种电线电缆生产用旋转模具 | |
| CN205037949U (zh) | 一种玻璃在线称重装置 | |
| CN212386101U (zh) | 一种滤筒周向贴条装夹装置 | |
| CN216859652U (zh) | 一种气缸生产用夹持设备 | |
| CN212944749U (zh) | 整形治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20211118 Address after: No. 109, Wenchang East Road, high tech Industrial Development Zone, Taixing City, Taizhou City, Jiangsu Province 225300 Applicant after: Xibohan (Taixing) Transmission Technology Co.,Ltd. Address before: 230000 bailing building, No.18 Hongfeng Road, high tech Zone, Hefei City, Anhui Province Applicant before: Lu Mang |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231128 Address after: 315600 No. 35 Jinshan Second Road, Taoyuan Street, Ninghai County, Ningbo City, Zhejiang Province (self declared) Patentee after: Ningbo Xiangma Electronic Technology Co.,Ltd. Address before: No. 109, Wenchang East Road, high tech Industrial Development Zone, Taixing City, Taizhou City, Jiangsu Province 225300 Patentee before: Xibohan (Taixing) Transmission Technology Co.,Ltd. |