CN218025278U - 一种抱夹式叉车agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抱夹式叉车AGV，包括AGV机器人叉车，AGV机器人叉车上设有抱夹模块和提升模块：抱夹模块包括与AGV机器人叉车连接的两个夹臂；两个夹臂上均安装有抱夹机构；抱夹机构包括与所述夹臂连接的底座，底座上安装有第二电机，第二电机的轴上安装有空心板，空心板的上端通过万向节连接有夹持头，本实用新型是抱夹模块运动，两个夹臂是不运动的，抱夹模块依靠第二电机动作，两个第二电机动作是同时开启，但是第二电机的停止是依靠堵转保护装置的，两个第二电机是相对独立动作的，这样就会使抱夹模块的水平位移不同，能够自适应抱夹住物体，避免了物体由于抱夹力不均匀而发生倾斜的现象。

Description

一种抱夹式叉车AGV

技术领域

本实用新型涉及抱夹式叉车AGV技术领域，具体为一种抱夹式叉车AGV。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。叉车的技术参数是用来表明叉车的结构特征和工作性能的。主要技术参数有：额定起重量、载荷中心距、最大起升高度、门架倾角、最大行驶速度、最小转弯半径、最小离地间隙以及轴距、轮距等。

抱夹式叉车在装夹高度较高的物体时，就需要两个夹臂运动，抱夹物体，以防止物体倾倒，目前的抱夹式叉车是两个夹臂运动抱夹物体的，两个夹臂采用同一个电机传动相对运动，在实际操作中，物体不可能正好放在承重板的中轴线上，也就是，在实际工作中，物体与两侧夹臂之间的距离是不一样的，这样，夹臂的夹持力会导致物体倾斜，甚至发生翻车事件。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型所采用的技术方案为：

一种抱夹式叉车AGV，包括AGV机器人叉车，所述AGV机器人叉车上设有抱夹模块和提升模块：所述抱夹模块包括与所述AGV机器人叉车连接的两个夹臂；两个所述夹臂上均安装有抱夹机构；所述抱夹机构包括与所述夹臂连接的底座，所述底座上安装有第二电机，所述第二电机的轴上安装有空心板，所述空心板的上端通过万向节连接有夹持头，夹持头事宜为塑胶材质。

所述提升模块包括与所述AGV机器人叉车活动连接的两个螺纹杆、螺纹连接于两个所述螺纹杆之间的承重板、与其中一个螺纹杆连接的第一电机，另一个螺纹杆上安装有皮带轮，所述皮带轮与第一电机之间通过皮带连接实现同步运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述空心板内安装有与所述第二电机的轴连接的减速机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一电机与所述螺纹杆通过联轴器连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述承重板设置为Y字形。

通过采用上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：本实用新型是抱夹模块运动，两个夹臂是不运动的，抱夹模块依靠第二电机动作，两个第二电机动作是同时开启，但是第二电机的停止是依靠堵转保护装置的，两个第二电机是相对独立动作的，这样就会使抱夹模块的水平位移不同，能够自适应抱夹住物体，避免了物体由于抱夹力不均匀而发生倾斜的现象。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的部分结构示意图；

图3为抱夹模块的结构示意图。

附图标记：

100、AGV机器人叉车；200、抱夹模块；万向节、210；空心板、220；第二电机、230；夹臂、240； 螺纹杆、310；承重板、320；第一电机、330；皮带轮、340；皮带、350；底座、420；夹持头、500。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。

下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种抱夹式叉车AGV。

结合图1-图3所示，一种抱夹式叉车AGV，包括AGV机器人叉车100，所述AGV机器人叉车100上设有抱夹模块和提升模块，AGV机器人叉车100的结构与工作原理与现有技术相同，本实用新型只是对抱夹模块和提升模块做了改变。

所述抱夹模块包括与所述AGV机器人叉车100连接的两个夹臂240，两个夹臂240与AGV机器人叉车100是通过焊接或螺丝方式固定连接的。

两个所述夹臂240上均安装有抱夹机构200；所述抱夹机构200包括与所述夹臂240连接的底座420，底座420与夹臂240是通过焊接方式或螺丝连接的。所述底座420上安装有第二电机230，第二电机230与底座是通过螺丝连接固定的。所述第二电机230的轴上安装有空心板220，第二电机230为直流电机，在本实施例中，在所述空心板220内安装有与所述第二电机230的轴连接的减速机构，该减速机构为减速齿轮箱，第二电机230的轴与减速齿轮箱的动力输入端连接，减速齿轮箱整体与空心板220固定连接，或者减速齿轮箱的输出轴与空心板220固定连接。也可以采用自带减速机构的减速直流电机，这样就不用设置减速齿轮箱。

所述空心板220的上端通过万向节210连接有夹持头500，夹持头500碰触到物体后，沿万向节210自动旋转，使夹持头500能够自适应物体的表面，能够适应各种物体的形状。由于夹持头500与物体之间的夹持力不会太大，因此，在夹持移动过程中，万向节210会有轻微的摆动，该摆动幅度很小，不会影响安全性。

所述提升模块包括与所述AGV机器人叉车100活动连接的两个螺纹杆310、螺纹连接于两个所述螺纹杆310之间的承重板320、与其中一个螺纹杆310连接的第一电机330，另一个螺纹杆310上安装有皮带轮340，所述皮带轮340与第一电机330之间通过皮带350连接实现同步运动。所述承重板320设置为Y字形，内侧的两端分别与两个螺杆螺纹连接，外侧的一端为托台物体端。两个螺纹杆310与AGV机器人叉车100之间是通过轴承安装的，两个螺纹杆310只能相对AGV机器人叉车100转动，而不能上下移动的，所述第一电机330与所述螺纹杆310通过联轴器连接，至于两个螺纹杆310之间的传动，第一个方式是在第一电机330的轴上设置一个皮带轮，该皮带轮与另一个螺纹杆310上的皮带轮340通过皮带350连接，也可以是在两个螺纹杆310上各安装一个皮带轮，两个皮带轮通过皮带350连接，为了传输可靠，可以采用锯齿皮带轮和锯齿皮带。通过第一电机330的正反转，就可以带动承重板320沿两个螺纹杆310上下运动。

现有的抱夹式叉车AGV的电机是带堵转保护功能的，通过检测电机的工作电流就可以判断电机是否堵转，防止电机烧坏，有些抱夹式叉车AGV是设定检测到堵转后，整个机器停止工作并报警，需要人工介入，有些是堵转后电机停止工作如提升电极，电机停止工作后整个系统还是正常运行的，本实用新型也是通过电机堵转检测这一功能，开始启动时，两个第二电机230是同时启动的，启动后，两个第二电机230又是独立工作的，由各自的堵转检测结构实现电机的停止，这样，就解决了物体不在承重板320中心线的问题，避免了物体由于抱夹力不均匀而发生倾斜的现象。

本实用新型的工作过程是：叉车AGV移动到物体的下方，然后第一电机330动作，将物体提升，然后抱夹机构200动作，抱夹住物体，然后叉车AGV再按照设定的轨道运动，移送货物，移动到位后，抱夹机构200动作先松开物体，然后第一电机330动作物体下降，落在承载平台上。

在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，当元件被称为“装配于”、“安装于”、“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种抱夹式叉车AGV，包括AGV机器人叉车（100），所述AGV机器人叉车（100）上设有抱夹模块和提升模块，其特征在于：

所述抱夹模块包括与所述AGV机器人叉车（100）连接的两个夹臂（240）；两个所述夹臂（240）上均安装有抱夹机构（200）；所述抱夹机构（200）包括与所述夹臂（240）连接的底座（420），所述底座（420）上安装有第二电机（230），所述第二电机（230）的轴上安装有空心板（220），所述空心板（220）的上端通过万向节（210）连接有夹持头（500）；

所述提升模块包括与所述AGV机器人叉车（100）活动连接的两个螺纹杆（310）、螺纹连接于两个所述螺纹杆（310）之间的承重板（320）、与其中一个螺纹杆（310）连接的第一电机（330），另一个螺纹杆（310）上安装有皮带轮（340），所述皮带轮（340）与第一电机（330）之间通过皮带（350）连接实现同步运动。

2.根据权利要求1所述的抱夹式叉车AGV，其特征在于，所述空心板（220）内安装有与所述第二电机（230）的轴连接的减速机构。

3.根据权利要求1所述的抱夹式叉车AGV，其特征在于，所述第一电机（330）与所述螺纹杆（310）通过联轴器连接。

4.根据权利要求1所述的抱夹式叉车AGV，其特征在于，所述承重板（320）设置为Y字形。

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