CN218024245U - 板材自动抓取码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种板材自动抓取码垛装置，属于机械手领域。包括支架，支架上固定设有横梁，横梁上设有平移驱动机构和抓板机械臂，抓板机械臂与平移驱动机构传动连接，平移滑轨固定设于横梁底部，抓板机械臂包括平移滑块、连接板、升降机构、旋转机构、夹具位移调节机构和夹具总成，平移滑块与平移滑轨滑动连接，连接板与平移滑块固定连接，升降机构上部与连接板固定连接，旋转机构上部与升降机构下部固定连接，夹具位移调节机构包括旋转架、调节气缸、调节滑轨和调节滑块。本实用新型实现了木地板加工生产线板材的自动抓取和码垛，降低了工人的劳动强度，减少人力成本，提高了生产效率，而且结构简单，维修保养方便，可靠性高。

Description

板材自动抓取码垛装置

技术领域

本实用新型属于一种机械手，具体地说，尤其涉及一种板材自动抓取码垛装置。

背景技术

工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。机械手具有作业准确性高的优点和可以适应各种环境作业的能力，其在机械制造领域有着广阔的发展前景。

在木地板生产加工过程中，用于木地板生产的板材在经过裁切加工后需要经传送装置将板材输送到指定位置，然后将板材进行码垛打包，转移至下一道加工工序进一步加工。目前的板材的码垛打包依然采用人工操作，由于板材是持续不断的输送，工人需要不停的传送装置上的拾取板材并进行码垛打包，劳动强度十分大，对工人的身心健康造成了不利影响，而且人力成本高。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种板材自动抓取码垛装置，以克服现有技术中木地板生产线上板材的抓取和码垛采用人工操作造成的劳动强度大，人力成本高的缺陷。

本实用新型是采用以下技术方案实现的：一种板材自动抓取码垛装置，包括支架，所述支架上固定设有横梁，所述横梁上设有平移驱动机构和抓板机械臂，所述抓板机械臂与平移驱动机构传动连接，平移滑轨固定设于横梁底部，所述抓板机械臂包括平移滑块、连接板、升降机构、旋转机构、夹具位移调节机构和夹具总成，所述平移滑块与平移滑轨滑动连接，所述连接板与平移滑块固定连接，所述升降机构上部与连接板固定连接，所述旋转机构上部与升降机构下部固定连接，所述夹具位移调节机构包括旋转架、调节气缸、调节滑轨和调节滑块，所述旋转架上部与旋转机构下部固定连接，所述调节滑轨与旋转架底部固定连接，所述调节滑块与调节滑轨滑动连接，所述夹具总成上部与调节滑块固定连接，所述调节气缸的缸体和推拉杆分别与旋转架和夹具总成连接。

进一步的，所述平移驱动机构包括轴承座、螺纹杆、驱动块和电机，所述螺纹杆与固定在横梁上的轴承座可转动连接，所述电机输出轴与螺纹杆固定连接，所述驱动块通过螺纹孔与螺纹杆螺纹连接，所述驱动块还与连接板固定连接。

进一步的，所述升降机构包括滑套、滑板和升降气缸，所述滑套上部与连接板固定连接，所述滑板一端与滑套活动连接，另一端与旋转机构固定连接，所述升降气缸一端与连接板固定连接，另一端与旋转机构固定连接。

进一步的，所述旋转机构包括旋转气缸。

进一步的，所述夹具总成包括夹具架体，所述夹具架体的两侧对称设置有活动夹板、转轴、连接臂和夹持气缸，所述活动夹板固定连接在转轴上，所述转轴可转动连接在夹具架体上，所述连接臂一端与转轴固定连接，另一端与夹持气缸的推拉杆铰接，所述夹持气缸的缸体与夹具架体铰接。

进一步的，所述活动夹板的截面呈L形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型实现了木地板加工生产线板材的自动抓取和码垛，大大降低了工人的劳动强度，减少人力成本，提高了生产效率，而且结构简单，维修保养方便，可靠性高；

(2)本实用新型的夹具总成可实现平移、升降、旋转、夹持等多种动作，并且可以根据板材的位置进行微调夹具总成的位置，从而实现了板材的精确抓取。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中抓板机械臂的结构示意图；

图3是图2的A部放大图。

图中：1、支架；2、横梁；21、平移滑轨；3、平移驱动机构；31、轴承座；32、螺纹杆；33、驱动块；34、电机；4、抓板机械臂；41、平移滑块；42、连接板；43、升降机构；431、滑套；432、滑板；433、升降气缸；44、旋转机构；45、夹具位移调节机构；451、旋转架； 452、调节气缸；453、调节滑轨；454、调节滑块；46、夹具总成；461、夹具架体；462、活动夹板；463、转轴；464、连接臂；465、夹持气缸。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1至图3所示，本实用新型所述的板材自动抓取码垛装置，包括支架1，支架1上固定设有横梁2，横梁2上设有平移驱动机构3和抓板机械臂4，抓板机械臂4与平移驱动机构3传动连接，平移滑轨5固定设于横梁2底部，抓板机械臂4包括平移滑块41、连接板42、升降机构43、旋转机构44、夹具位移调节机构45和夹具总成46，平移滑块41与平移滑轨 21滑动连接，连接板42与平移滑块41固定连接，升降机构43上部与连接板42固定连接，旋转机构44上部与升降机构43下部固定连接，夹具位移调节机构45包括旋转架451、调节气缸452、调节滑轨453和调节滑块454，旋转架451上部与旋转机构44下部固定连接，调节滑轨453与旋转架451底部固定连接，调节滑块454与调节滑轨453滑动连接，夹具总成 46上部与调节滑块454固定连接，调节气缸452的缸体和推拉杆分别与旋转架451和夹具总成46连接，夹具位移调节机构45用于夹具总成46位置的微调，可实现夹具总成46的精确定位、精确抓取。

进一步的，平移驱动机构3为抓板机械臂4平移运动的动力部分，其包括轴承座31、螺纹杆32、驱动块33和电机34，螺纹杆32与固定在横梁2上的轴承座31可转动连接，电机 34输出轴与螺纹杆32固定连接，驱动块33通过螺纹孔与螺纹杆32螺纹连接，驱动块33还与连接板42固定连接。

进一步的，升降机构43实现夹具总成46的升降运动，其包括滑套431、滑板432和升降气缸433，滑套431上部与连接板42固定连接，滑板432一端与滑套431活动连接，另一端与旋转机构44固定连接，升降气缸433一端与连接板42固定连接，另一端与旋转机构44 固定连接。

进一步的，旋转机构44实现夹具总成46的360°旋转运动，其包括旋转气缸。

进一步的，夹具总成46实现对板材的抓取动作，其包括夹具架体461，所述夹具架体461 的两侧对称设置有活动夹板462、转轴463、连接臂464和夹持气缸465，活动夹板462固定连接在转轴463上，转轴463可转动连接在夹具架体461上，连接臂464一端与转轴463固定连接，另一端与夹持气缸465的推拉杆铰接，夹持气缸465的缸体与夹具架体461铰接。

进一步的，为了防板材脱落，活动夹板462的截面设计呈L形。

为了便于理解，下面对本实用新型的工作原理作进一步说明。

本实用新型可实现上升、下降、夹紧板材、输送、旋转、夹具滑移调节等动作，夹具总成46通过上述动作实现准确定位板材的抓取位置，夹持气缸465完成夹紧动作，板材牢固夹持在两个L形活动夹板462之间，抓取完板材后，根据板材转移码垛的方向的需要，旋转机构44旋转一定角度，旋转完成后上下移动的升降气缸433将板材拉起，到达升降气缸433设定的位移后，平移驱动机构3将板材移动到码垛位置，通过感应开关感应码垛位置板材垛的高度，升降气缸433驱动板材下降到板材垛上方设定高度，送达后夹持气缸465收缩推拉杆使活动夹板462张开，抓取的板材恰好落在板材码垛位置的正上方，上述整个过程实现了板材的一次抓取和码垛，然后平移驱动机3、升降机构43、旋转机构44、夹具位移调节机构45再次动作将夹具总成46定位到板材的抓取位置，准备抓取下一组板材。

Claims (6)

1.一种板材自动抓取码垛装置，包括支架(1)，所述支架(1)上固定设有横梁(2)，所述横梁(2)上设有平移驱动机构(3)和抓板机械臂(4)，所述抓板机械臂(4)与平移驱动机构(3)传动连接，平移滑轨(21)固定设于横梁(2)底部，其特征在于：所述抓板机械臂(4)包括平移滑块(41)、连接板(42)、升降机构(43)、旋转机构(44)、夹具位移调节机构(45)和夹具总成(46)，所述平移滑块(41)与平移滑轨(21)滑动连接，所述连接板(42)与平移滑块(41)固定连接，所述升降机构(43)上部与连接板(42)固定连接，所述旋转机构(44)上部与升降机构(43)下部固定连接，所述夹具位移调节机构(45)包括旋转架(451)、调节气缸(452)、调节滑轨(453)和调节滑块(454)，所述旋转架(451)上部与旋转机构(44)下部固定连接，所述调节滑轨(453)与旋转架(451)底部固定连接，所述调节滑块(454)与调节滑轨(453)滑动连接，所述夹具总成(46)上部与调节滑块(454)固定连接，所述调节气缸(452)的缸体和推拉杆分别与旋转架(451)和夹具总成(46)连接。

2.根据权利要求1所述的板材自动抓取码垛装置，其特征在于：所述平移驱动机构(3)包括轴承座(31)、螺纹杆(32)、驱动块(33)和电机(34)，所述螺纹杆(32)与固定在横梁(2)上的轴承座(31)可转动连接，所述电机(34)输出轴与螺纹杆(32)固定连接，所述驱动块(33)通过螺纹孔与螺纹杆(32)螺纹连接，所述驱动块(33)还与连接板(42)固定连接。

3.根据权利要求1所述的板材自动抓取码垛装置，其特征在于：所述升降机构(43)包括滑套(431)、滑板(432)和升降气缸(433)，所述滑套(431)上部与连接板(42)固定连接，所述滑板(432)一端与滑套(431)活动连接，另一端与旋转机构(44)固定连接，所述升降气缸(433)一端与连接板(42)固定连接，另一端与旋转机构(44)固定连接。

4.根据权利要求1所述的板材自动抓取码垛装置，其特征在于：所述旋转机构(44)包括旋转气缸。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的板材自动抓取码垛装置，其特征在于：所述夹具总成(46)包括夹具架体(461)，所述夹具架体(461)的两侧对称设置有活动夹板(462)、转轴(463)、连接臂(464)和夹持气缸(465)，所述活动夹板(462)固定连接在转轴(463)上，所述转轴(463)可转动连接在夹具架体(461)上，所述连接臂(464)一端与转轴(463)固定连接，另一端与夹持气缸(465)的推拉杆铰接，所述夹持气缸(465)的缸体与夹具架体(461)铰接。

6.根据权利要求5所述的板材自动抓取码垛装置，其特征在于：所述活动夹板(462) 的截面呈L形。

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