CN213801870U - 一种机器人自定位抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自定位抓手，包括底座、支撑转架、安装在底座上并用于带动支撑转架转动的第一旋转驱动装置、升降杆、安装在支撑转架上并用于带动升降杆升降的升降驱动装置、设置在升降杆内的安装腔、气动夹具、位于安装腔内并用于带动气动夹具绕一竖直轴线转动的第二旋转驱动装置、以及横移装置；所述横移装置安装在安装腔内并用于带动第二旋转驱动装置沿安装腔长度方向水平移动。本实用新型可适用于不同规格的工作台，而且，在工件出现偏斜情况时还可确保顺利抓取工件。

Description

一种机器人自定位抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机器人自定位抓手。

背景技术

机器人抓手常用于工作台与输送线之间运送工件，而被广泛运用于机械领域。现有的机器人抓手一般包括气动夹具，并通过气动夹具抓取工件，但由于现有机器人抓手的气动夹具运动的局限性，而无法适用于不同规格的工作台，而且，在输送线输送工件过程中，若出现工件偏斜的情况，该气动夹具常常无法顺利抓取工件，而影响工作的顺利进行。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人自定位抓手，其可适用于不同规格的工作台，而且，在工件出现偏斜情况时还可确保顺利抓取工件。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人自定位抓手，包括底座、支撑转架、安装在底座上并用于带动支撑转架转动的第一旋转驱动装置、升降杆、安装在支撑转架上并用于带动升降杆升降的升降驱动装置、设置在升降杆内的安装腔、气动夹具、位于安装腔内并用于带动气动夹具绕一竖直轴线转动的第二旋转驱动装置、以及横移装置；所述横移装置安装在安装腔内并用于带动第二旋转驱动装置沿安装腔长度方向水平移动。

所述底座内形成有容纳腔；所述第一旋转驱动装置包括第一电机，所述第一电机的机体固定在容纳腔内，该第一电机的输出轴从底座伸出，并与支撑转架连接。

所述升降杆可升降地安装在支撑转架上；所述升降驱动装置包括呈竖直设置的螺杆、用于带动螺杆转动的第二电机、螺纹套接在螺杆上的螺母；所述第二电机的机体固定在支撑转架上；所述螺母与升降杆固定连接。

所述支撑转架上还设置有沿竖直方向延伸的导向凸起部，所述升降杆上设置有供导向凸起部嵌置的导向凹槽。

所述升降杆的底部设置有沿安装腔长度方向延伸并与安装腔连通的开槽；第二旋转驱动装置包括第三电机，所述第三电机的输出轴从开槽伸出，并与气动夹具连接。

所述横移装置为电动推杆，该电动推杆的动力输出端与第三电机的机体连接。

该机器人自定位抓手还包括控制装置、视觉定位系统，所述控制装置分别与视觉定位系统、第一旋转驱动装置、升降驱动装置、第二旋转驱动装置、横移装置电性连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的一种机器人自定位抓手，其通过在采用底座、支撑转架、第一旋转驱动装置、升降杆、升降驱动装置的基础上，再结合第二旋转驱动装置、以及横移装置，从而可灵活调节气动夹具的位置，而通过利用横移装置可带动第二旋转驱动装置连同气动夹具水平移动，从而可在水平方向调节气动夹具的位置，可适用于不同规格的工作台，而且，在工件出现偏斜情况下，还可通过第二旋转驱动装置带动气动夹具转动，以可依据工件偏斜的状态调节气动夹具的方位，从而可确保气动夹具顺利抓取工件。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为升降杆与升降驱动装置的配合示意图；

图3为本实用新型的爆炸图；

其中，10、底座；20、支撑转架；21、导向凸起部；30、第一旋转驱动装置；40、升降杆；41、安装腔；42、导向凹槽；43、开槽；44、座体；45、顶盖；50、升降驱动装置；51、螺杆；52、第二电机；53、螺母；60、气动夹具；70、第二旋转驱动装置；80、横移装置。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-3所示，一种机器人自定位抓手，包括底座10、支撑转架20、安装在底座10上并用于带动支撑转架20转动的第一旋转驱动装置30、升降杆40、安装在支撑转架20上并用于带动升降杆40升降的升降驱动装置50、设置在升降杆40内的安装腔41、气动夹具60、位于安装腔41内并用于带动气动夹具60绕一竖直轴线转动的第二旋转驱动装置70、以及横移装置80；所述横移装置80安装在安装腔41内并用于带动第二旋转驱动装置70沿安装腔41长度方向水平移动。

在使用时，可通过第一旋转驱动装置30带动支撑转架20转动至靠近输送线，并通过升降驱动装置50带动升降杆40下降，以可利用气动夹具60下移夹取工件，在输送线输送工件过程中，若出现工件偏斜的情况，还可通过第二旋转驱动装置70带动气动夹具60转动，以可依据工件偏斜的状态调节气动夹具60的方位，从而可确保气动夹具60顺利抓取工件，而待机器人自定位抓手从输送线抓取工件后，再将工件移送至工作台上。而通过利用横移装置80可带动第二旋转驱动装置70连同气动夹具60水平移动，从而可在水平方向调节气动夹具60的位置，可适用于不同规格的工作台，因而，本实用新型提供的一种机器人抓手，可方便于灵活使用。

所述底座10内形成有容纳腔；所述第一旋转驱动装置30包括第一电机，所述第一电机的机体固定在容纳腔内，该第一电机的输出轴从底座10伸出，并与支撑转架20连接，从而通过第一电机可带动支撑转架20转动。而通过将第一旋转驱动装置30采用第一电机，可方便于安装。

所述升降杆40可升降地安装在支撑转架20上；所述升降驱动装置50包括呈竖直设置的螺杆51、用于带动螺杆51转动的第二电机52、螺纹套接在螺杆51上的螺母53；所述第二电机52的机体固定在支撑转架20上；所述螺母53与升降杆40固定连接。在使用时，通过第二电机52带动螺杆51转动，从而可带动螺母53沿着螺杆51的轴向移动，以带动升降杆40升降。而通过采用上述结构，可提高升降杆40升降的精确性。

所述支撑转架20上还设置有沿竖直方向延伸的导向凸起部21，所述升降杆40上设置有供导向凸起部21嵌置的导向凹槽42，而通过利用导向凸起部21与导向凹槽42的配合，可提高升降杆40升降的顺畅性。

具体的，所述支撑转架20上还设置有内置腔，所述升降驱动装置50位于内置腔内，以防止第二电机52直接暴露在外部，可对第二电机52起到保护作用。所述支撑转架20上还设置有沿竖直方向延伸并与内置腔连通的竖向槽43，所述升降杆40上设置有与螺母53连接的衔接部，所述衔接部穿设于竖向槽43内。

所述升降杆40的底部设置有沿安装腔41长度方向延伸并与安装腔41连通的开槽；第二旋转驱动装置70包括第三电机，所述第三电机的输出轴从开槽伸出，并与气动夹具60连接，从而通过第三电机可带动气动夹具60转动。

所述横移装置80为电动推杆，该电动推杆的动力输出端与第三电机的机体连接，从而通过电动推杆，可带动第三电机和气动夹具60水平移动。而通过将横移装置80采用电动推杆，可方便于安装。

所述升降杆40包括座体44、以可拆卸的方式连接在座体44上的顶盖45；所述安装腔41由座体44与顶盖45围成，而通过拆卸顶盖45，便可方便于对电动推杆、第三电机进行检测、维修。

优选的，所述顶盖45通过螺丝固定在座体44上，所述顶盖45上设置有通孔，所述座体44上设置有螺纹孔，所述螺丝穿设于穿孔内，并与螺纹孔螺纹连接，而通过采用上述结构，可方便于顶盖45的拆装。

该机器人自定位抓手还包括控制装置、视觉定位系统，所述控制装置分别与视觉定位系统、第一旋转驱动装置30、升降驱动装置50、第二旋转驱动装置70、横移装置80电性连接，在使用时，可通过视觉定位系统获得工件的位置信息，并将位置信息传送至控制装置，然后通过控制装置依据工件的位置信息控制第一旋转驱动装置30、升降驱动装置50、第二旋转驱动装置70、横移装置80的工作，以使工件的抓取操作更为智能、精确。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种机器人自定位抓手，其特征在于：包括底座、支撑转架、安装在底座上并用于带动支撑转架转动的第一旋转驱动装置、升降杆、安装在支撑转架上并用于带动升降杆升降的升降驱动装置、设置在升降杆内的安装腔、气动夹具、位于安装腔内并用于带动气动夹具绕一竖直轴线转动的第二旋转驱动装置、以及横移装置；所述横移装置安装在安装腔内并用于带动第二旋转驱动装置沿安装腔长度方向水平移动。

2.如权利要求1所述的机器人自定位抓手，其特征在于：所述底座内形成有容纳腔；所述第一旋转驱动装置包括第一电机，所述第一电机的机体固定在容纳腔内，该第一电机的输出轴从底座伸出，并与支撑转架连接。

3.如权利要求1所述的机器人自定位抓手，其特征在于：所述升降杆可升降地安装在支撑转架上；所述升降驱动装置包括呈竖直设置的螺杆、用于带动螺杆转动的第二电机、螺纹套接在螺杆上的螺母；所述第二电机的机体固定在支撑转架上；所述螺母与升降杆固定连接。

4.如权利要求3所述的机器人自定位抓手，其特征在于：所述支撑转架上还设置有沿竖直方向延伸的导向凸起部，所述升降杆上设置有供导向凸起部嵌置的导向凹槽。

5.如权利要求1所述的机器人自定位抓手，其特征在于：所述升降杆的底部设置有沿安装腔长度方向延伸并与安装腔连通的开槽；第二旋转驱动装置包括第三电机，所述第三电机的输出轴从开槽伸出，并与气动夹具连接。

6.如权利要求5所述的机器人自定位抓手，其特征在于：所述横移装置为电动推杆，该电动推杆的动力输出端与第三电机的机体连接。

7.如权利要求1所述的机器人自定位抓手，其特征在于：该机器人自定位抓手还包括控制装置、视觉定位系统，所述控制装置分别与视觉定位系统、第一旋转驱动装置、升降驱动装置、第二旋转驱动装置、横移装置电性连接。

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