CN217967106U - Agv机器人防撞装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV机器人防撞装置，本实用新型有效解决碰撞后缺少机构对机器人进行保护的问题。包括安装架，所述安装架的中部设置有主碰撞机构，所述主碰撞机构的两侧均设置有侧碰撞机构，所述安装架的表面滑动设置有缓冲机构，该装置具有两组碰撞保护的结构，一组是由碰撞臂和侧臂组成最外围的保护，产生碰撞的时候第一时间和碰撞臂或者侧臂进行接触，第二组是当碰撞臂和侧臂产生的位移无法停止时，就会启动触发机构，在触发机构的带动下使伸缩机构进行伸出，达到保护机构接触碰撞源的效果。

Description

AGV机器人防撞装置

技术领域

本实用新型属于机器人防撞技术领域，具体涉及AGV机器人防撞装置。

背景技术

AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航，机器人在进行工作的时候往往会碰到坚硬的物品，造成底座损坏，需要用到AGV机器人防撞装置，能够在碰撞后及时对机器人底座进行保护。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本实用新型提供AGV机器人防撞装置，该AGV机器人防撞装置可以安装在机器人的底部达到防撞的效果，并且采用碰撞臂和侧臂进行保护，碰撞臂和侧臂无法进行保护的时候会触发伸缩机构，将保护机构伸出达到保护碰撞臂和侧臂的效果。

AGV机器人防撞装置，包括安装架，其特征在于：所述安装架的中部设置有主碰撞机构，所述主碰撞机构的两侧均设置有侧碰撞机构，所述安装架的表面滑动设置有缓冲机构，所述缓冲机构的一侧设置有传动机构，所述传动机构的输出端设置有触发机构，所述安装架的上表面固定连接有伸缩机构，所述触发机构设置于伸缩机构的一侧，所述伸缩机构的伸出端设置有保护机构。

上述技术方案有益效果在于：

（1）该装置可以安装在机器人的底部达到防撞的效果，并且采用碰撞臂和侧臂进行保护，碰撞臂和侧臂无法进行保护的时候会触发伸缩机构，将保护机构伸出达到保护碰撞臂和侧臂的效果，采用保护机构隐藏的设置能够在碰撞发生后及时进行伸出，避免持续碰撞对机器人底座造成损坏，该装置具有两组碰撞保护的结构，一组是由碰撞臂和侧臂组成最外围的保护，产生碰撞的时候第一时间和碰撞臂或者侧臂进行接触，第二组是当碰撞臂和侧臂产生的位移无法停止时，就会启动触发机构，在触发机构的带动下使伸缩机构进行伸出，达到保护机构接触碰撞源的效果；

（2）在碰撞源接触到碰撞臂的时候，碰撞臂会同时带动两组滑片进行移动，达到同时使两组缓冲杆移动的效果，两组缓冲杆同时移动能够直接是两组保护机构都伸出，达到保护机器人底座的效果，在碰撞源接触到侧臂的时候，只可推动该位置上的滑片也就是一组缓冲杆移动，一组缓冲杆移动就是会该位置上的伸缩机构进行伸缩，只保护碰撞侧臂的一侧，另一侧没有碰撞的侧臂不会伸出对应的伸缩机构，只会针对碰撞的一端进行保护。

附图说明

图1为本实用新型示意图；

图2为本实用新型安装架示意图；

图3为本实用新型缓冲杆切割示意图；

图4为本实用新型侧臂示意图；

图5为本实用新型空心管剖面示意图；

图6为本实用新型移动条剖面示意图；

图7为本实用新型接触块剖面示意图；

图8为本实用新型图5中A处放大示意图；

图9为本实用新型图6中B处放大示意图。

图中：1、安装架；2、碰撞臂；3、连接杆；4、顶动条；5、复位弹簧；6、侧臂；7、旋转杆；8、滑片；9、缓冲弹簧；10、缓冲杆；11、齿道；12、主齿轮；13、放置架；14、移动条；15、限位柱；16、挤压连通机构；17、空心管；18、触发块；19、接触块；20、按压弹簧；21、单向块；22、电动推杆；23、弧形板；24、海绵块。

具体实施方式

有关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图1至9对实施例进行详细说明。

本实施例提供AGV机器人防撞装置，如附图所示，包括安装架1，其特征在于：安装架1的中部设置有主碰撞机构，由于主碰撞机构的可碰撞面积最大，我们采用主碰撞机构控制两组触发机构运转的设置，目的就是在主碰撞机构碰撞后最大保护机器人的底部，连接杆3的作用就是可以在安装架1的内部顶动缓冲杆10，使缓冲杆10进行移动，顶动条4的作用就是可以顶动滑片8，使碰撞臂2在产生碰撞的时候，能够同时带动两侧的侧臂6进行移动，达到侧臂6和碰撞臂2整体平移的效果，但当侧臂6单一碰撞的时候不会带动碰撞臂2进行移动，只会产生轻微震动，侧碰撞机构设置的目的具有针对性，例如当左侧的侧臂6进行碰撞时，只会控制左侧的缓冲杆10进行移动，达到启动左侧伸缩机构的效果，在产生较小碰撞的时候不需要伸缩机构碰撞臂2和侧臂6自身就可以克服产生的碰撞力，起到第一层保护机器人的效果，当碰撞的力较大时就会使移动条14进行移动，达到触发机构和触发条件使伸缩机构进行伸出，使海绵块24进行缓冲碰撞的力，本装置是安装在机器人底部的，并且碰撞臂2的前沿要伸出机器人的底座一侧，才可能与物品进行碰撞，主碰撞机构的两侧均设置有侧碰撞机构，安装架1的表面滑动设置有缓冲机构，缓冲机构的一侧设置有传动机构，传动机构的输出端设置有触发机构，安装架1的上表面固定连接有伸缩机构，触发机构设置于伸缩机构的一侧，伸缩机构的伸出端设置有保护机构，主碰撞机构包括碰撞臂2、连接杆3、顶动条4和复位弹簧5，连接杆3设置于碰撞臂2的一侧，顶动条4设置于碰撞臂2的一侧，复位弹簧5设置与碰撞臂2和安装架1之间，侧碰撞机构包括侧臂6、旋转杆7和滑片8，侧臂6的一侧转动连接有碰撞臂2，侧臂6的中部转动连接有旋转杆7，旋转杆7的另一端转动连接有滑片8，滑片8的一侧滑动连接有安装架1，缓冲机构包括缓冲弹簧9和缓冲杆10，缓冲弹簧9设置与安装架1和缓冲杆10之间，缓冲杆10的一侧开设有齿道11，传动机构包括主齿轮12、放置架13、移动条14和限位柱15，在碰撞源接触到碰撞臂的时候，碰撞臂会同时带动两组滑片进行移动，达到同时使两组缓冲杆移动的效果，两组缓冲杆同时移动能够直接是两组保护机构都伸出，达到保护机器人底座的效果，在碰撞源接触到侧臂的时候，只可推动该位置上的滑片也就是一组缓冲杆移动，一组缓冲杆移动就是会该位置上的伸缩机构进行伸缩，只保护碰撞侧臂的一侧，另一侧没有碰撞的侧臂不会伸出对应的伸缩机构，只会针对碰撞的一端进行保护，主齿轮12的下方一侧啮合有齿道11，主齿轮12的上方一侧啮合有移动条14，放置架13固定设置于安装架1的一侧，放置架13的上表面固定连接有限位柱15，限位柱15的表面滑动连接有移动条14，触发机构包括挤压连通机构16、空心管17、触发块18、接触块19、按压弹簧20和单向块21，触发块18设置于移动条14的一侧，空心管17的内侧臂固定连接有按压弹簧20，在这里我们介绍一下按压弹簧20，按压弹簧20较为特殊，可在按压弹簧20上安装压力传感器，当挤压挤压弹簧的时候压力传感器产生电性号使电动推杆22进行伸出，也就是移动条14插入空心管17并且逐步挤压挤压弹簧，当移动条14离开的时候压力传感器上产生的压力在一点点减小，这时产生电信号进行控制电动推杆22进行伸缩，达到挤压弹簧能够控制电动推杆22伸出或者伸缩的效果，根据移动条14进入或者离开充当调节，压力传感器属于现有技术，故不进行一一介绍，挤压连通机构16相当于两组电线，只有移动条14插入后，才能将两组电线连通（在插入的时候会挤压两侧的两个坚硬的线，只有挤压到两侧才会使两组电线接通），达到电动推杆22启动的效果，而挤压弹簧上的压力传感器能够控制电动推杆22伸出或者伸缩，按压弹簧20的另一端固定连接有接触块19，空心管17的左右两侧滑动连接有单向块21，挤压连通机构16设置于接触块19的两侧，在侧臂和碰撞臂在发生碰撞的时候都会挤压缓冲条移动，缓冲条移动的时候能够带动主齿轮旋转，主齿轮旋转能够带动上方的移动条进行移动，达到进入空心管的效果，进行启动触发机构，伸缩机构包括电动推杆22，单向块的作用就是防止接触块脱离空心管，空心管的两侧开设有有用于空心管滑动的滑道的，保护机构包括弧形板23和海绵块24，接触块的底部是具有一个滑道的，这个滑道方便挤压连通机构进行滑动，挤压连通机构为两组有角度的块，可以在接触块的表面进行滑动的，并且内部具有弹簧，只不过这个弹簧的位置不同，弧形板23的一侧固定连接有海绵块24。

综上所述，该AGV机器人防撞装置，使用步骤如下：

1、将安装架安装在机器人的底部，这安装的时候需要注意将碰撞臂安装在底座的外沿方便进行碰撞保护；

2、当机器人在行走的时候碰撞该装置的碰撞臂时，在进行碰撞的时候会挤压碰撞臂使碰撞臂产生移动，碰撞臂移动会推动两组缓冲杆，缓冲杆移动使会使传动机构进行运转，传动机构运转能够带动电动推杆进行工作；

3、电动推杆进行工作的时候能够伸出保护机构，然后使保护机构与碰撞点进行接触缓冲，这时碰撞臂和侧臂都会在保护机构的保护范围内。

上面所述只是为了说明本实用新型，应该理解为本实用新型并不局限于以上实施例，符合本实用新型思想的各种变通形式均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.AGV机器人防撞装置，包括安装架（1），其特征在于：所述安装架（1）的中部设置有主碰撞机构，所述主碰撞机构的两侧均设置有侧碰撞机构，所述安装架的表面滑动设置有缓冲机构，所述缓冲机构的一侧设置有传动机构，所述传动机构的输出端设置有触发机构，所述安装架的上表面固定连接有伸缩机构，所述触发机构设置于伸缩机构的一侧，所述伸缩机构的伸出端设置有保护机构。

2.根据权利要求1所述的AGV机器人防撞装置，其特征在于：所述主碰撞机构包括碰撞臂（2）、连接杆（3）、顶动条（4）和复位弹簧（5），所述连接杆（3）设置于碰撞臂（2）的一侧，所述顶动条（4）设置于碰撞臂（2）的一侧，所述复位弹簧（5）设置与碰撞臂（2）和安装架（1）之间，所述侧碰撞机构包括侧臂（6）、旋转杆（7）和滑片（8），所述侧臂（6）的一侧转动连接有碰撞臂（2）。

3.根据权利要求2所述的AGV机器人防撞装置，其特征在于：所述侧臂（6）的中部转动连接有旋转杆（7），所述旋转杆（7）的另一端转动连接有滑片（8），所述滑片（8）的一侧滑动连接有安装架（1），所述缓冲机构包括缓冲弹簧（9）和缓冲杆（10），所述缓冲弹簧（9）设置与安装架（1）和缓冲杆（10）之间，所述缓冲杆（10）的一侧开设有齿道（11）。

4.根据权利要求3所述的AGV机器人防撞装置，其特征在于：所述传动机构包括主齿轮（12）、放置架（13）、移动条（14）和限位柱（15），所述主齿轮（12）的下方一侧啮合有齿道（11），所述主齿轮（12）的上方一侧啮合有移动条（14），所述放置架（13）固定设置于安装架（1）的一侧，所述放置架（13）的上表面固定连接有限位柱（15），所述限位柱（15）的表面滑动连接有移动条（14）。

5.根据权利要求1所述的AGV机器人防撞装置，其特征在于：所述触发机构包括挤压连通机构（16）、空心管（17）、触发块（18）、接触块（19）、按压弹簧（20）和单向块（21），所述按压弹簧（20）的一端设置有压力传感器，所述触发块（18）设置于移动条（14）的一侧，所述空心管（17）的内侧臂固定连接有按压弹簧（20），所述按压弹簧（20）的另一端固定连接有接触块（19），所述空心管（17）的左右两侧滑动连接有单向块（21），所述挤压连通机构（16）设置于接触块（19）的两侧。

6.根据权利要求1所述的AGV机器人防撞装置，其特征在于：所述伸缩机构包括电动推杆（22），所述保护机构包括弧形板（23）和海绵块（24），所述弧形板（23）的一侧固定连接有海绵块（24）。

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