CN206012709U - 可避障转向系统 - Google Patents

Abstract

一种可避障转向系统，安装在车架上，包括转向器和驱动转向器的转向轴，所述转向轴上安装方向盘，所述车架上安装有驱动电机和避障机构。所述避障机构位于车架两侧，包括感测杆和避障传感器，所述感测杆内端与车架铰接，并安装有可触发避障传感器的拨片，所述避障传感器与驱动电机电连接，所述感测杆与车架之间安装有复位弹簧。所述驱动电机通过齿轮传动机构与转向轴相连，所述齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮安装在转向轴上，所述主动齿轮由驱动电机驱动。可避障转向系统通过机械装置实现避障转向，结构组成简单，零部件成本低，工作稳定性强，难以收到环境影响。

Description

可避障转向系统

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体地说，是一种能够进行避障的转向系统。

背景技术

在果园或农田作业中，目前农机车自动转向控制多采用绝对值编码器来检测方向盘转角、速度变化，同时配合相应的控制ECU单元来驱动转向装置转向；同时在车辆行进中，避障或导航控制多使用GPS收发装置，红外检测或激光定位等检测来实现，编码器等价格较高，而红外等检测容易受环境影。

实用新型内容

本实用新型针对目前农机车转向控制设备成本高，容易受环境影响的问题，提供一种可避障转向系统。

本实用新型的可避障转向系统，安装在车架上，包括转向器和驱动转向器的转向轴，所述转向轴上安装方向盘，所述车架上安装有驱动电机和避障机构。

所述避障机构位于车架两侧，包括感测杆和避障传感器，所述感测杆内端与车架铰接，并安装有可触发避障传感器的拨片，所述避障传感器与驱动电机电连接，所述感测杆与车架之间安装有复位弹簧。

所述驱动电机通过齿轮传动机构与转向轴相连，所述齿轮传动机构包括主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮安装在转向轴上，所述主动齿轮由驱动电机驱动。

优选的是，所述主动齿轮与驱动电机之间安装有离合器。

优选的是，所述车架上安装有限位机构，所述限位机构包括齿条和限位传感器，所述限位传感器安装有两个，所述齿条位于限位传感器之间，滑动安装在车架设置的导轨上，所述主动齿轮驱动齿条滑动。

优选的是，所述限位传感器对称安装，所述齿条的端部与对应的限位传感器对齐。

优选的是，所述感测杆为管状，其中滑动安装有延长杆。

本实用新型的有益效果是：可避障转向系统通过机械装置实现避障转向，结构组成简单，零部件成本低，工作稳定性强，难以收到环境影响。

通过离合器进行自动和手动的切换，实用灵活性强。

设置限位机构，避免转向系统达到转向极限后，驱动电机仍然运转，避免驱动电机烧毁，防止齿轮磨损，保证系统的使用寿命。

感测杆安装延长杆，增加感测范围，提高避障效果。

附图说明

附图1为可避障转向系统的整体结构示意图；

附图2为可避障转向系统驱动电机部分的结构示意图；

附图3为可避障转向系统限位机构的结构示意图；

附图4为可避障转向系统避障机构的结构示意图。

具体实施方式

为了能进一步了解本实用新型的结构、特征及其它目的，现结合所附较佳实施例详细说明如下，所说明的较佳实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，并非限定本实用新型。

本实用新型的具体实施方式如下：

如图1至4所示，可避障转向系统安装在车架1上，包括转向器2和驱动转向器2的转向轴3，转向轴3上安装方向盘4。

车架1上安装有驱动电机5和避障机构6。

避障机构6位于车架1两侧，包括感测杆61和避障传感器62。感测杆61内端与车架1铰接，并安装有可触发避障传感器62的拨片63。避障传感器62固定在车架1上，并与驱动电机5电连接。感测杆61与车架1之间安装有复位弹簧64。

驱动电机5通过齿轮传动机构7与转向轴3相连，齿轮传动机构7包括主动齿轮71和从动齿轮72，从动齿轮72安装在转向轴3上，主动齿轮71由驱动电机5驱动。

避障机构6的感测杆61分别向车架1的两侧张开。车辆行驶的过程中，若车辆右侧有障碍物，位于车架1右侧的感测杆61接触到障碍物。障碍物将感测杆61向后推动，而位于感测杆61内端的拨片63则随之摆动，触发避障传感器62。避障传感器62向驱动电机5发出信号，使驱动电机5通过主动齿轮71和从动齿轮72驱动转向轴3，使转向轴3通过转向器驱动转向架，车辆向左转向，朝障碍物的左侧进行躲避。若车辆左侧有障碍物，车辆转向系统同样按照上述工作方式，使车辆向右转向进行躲避。

为了进行自动和手动的切换，主动齿轮71与驱动电机5之间安装有离合器8。当进行人工驾驶时，离合器8断开，驱动电机5无法驱动主动齿轮71，以免驱动电机5的工作影响正常的人工驾驶。当进行自动行驶时，离合器8闭合，驱动电机5能够驱动主动齿轮71，驱动电机5和避障机构6开始对自动前行的车辆进行避障。

为了避免转向过度，车架1上安装有限位机构9。限位机构9包括齿条91和限位传感器92，限位传感器92安装有两个，齿条91位于限位传感器92之间，滑动安装在车架1设置的导轨11上。主动齿轮71与齿条91啮合，或通过同轴连接的辅助齿轮与齿条91传动，驱动齿条91滑动。

当车辆遇到障碍物时，避障机构6激发驱动电机5工作，使转向轴3旋转，车辆转向。同时驱动电机5通过主动齿轮71驱动齿条91滑动，当齿条91端部触发到对应一侧的限位传感器92时，车辆转向程度已经达到最大，限位传感器92控制驱动电机5停止工作。避免车辆转向程度已经达到最大，转向轴3无法继续旋转时，驱动电机5仍然继续工作，使驱动电机5烧毁。

为了保证两侧限位程度相同，限位传感器92对称安装，齿条91的端部与对应的限位传感器92对齐。

为了增加避障感测覆盖面积，感测杆61为管状，其中滑动安装有延长杆65。增加了感测杆61的长度，使较远的障碍物也能够被触碰到。

Claims (5)

1.一种可避障转向系统，安装在车架(1)上，包括转向器(2)和驱动转向器(2)的转向轴(3)，所述转向轴(3)上安装方向盘(4)，其特征在于，所述车架(1)上安装有驱动电机(5)和避障机构(6)，

所述避障机构(6)位于车架(1)两侧，包括感测杆(61)和避障传感器(62)，所述感测杆(61)内端与车架(1)铰接，并安装有可触发避障传感器(62)的拨片(63)，所述避障传感器(62)与驱动电机(5)电连接，所述感测杆(61)与车架(1)之间安装有复位弹簧(64)；

所述驱动电机(5)通过齿轮传动机构(7)与转向轴(3)相连，所述齿轮传动机构(7)包括主动齿轮(71)和从动齿轮(72)，所述从动齿轮(72)安装在转向轴(3)上，所述主动齿轮(71)由驱动电机(5)驱动。

2.根据权利要求1所述的可避障转向系统，其特征在于，所述主动齿轮(71)与驱动电机(5)之间安装有离合器(8)。

3.根据权利要求1所述的可避障转向系统，其特征在于，所述车架(1)上安装有限位机构(9)，所述限位机构包括齿条(91)和限位传感器(92)，所述限位传感器(92)安装有两个，所述齿条(91)位于限位传感器(92)之间，滑动安装在车架(1)设置的导轨(11)上，所述主动齿轮(71)驱动齿条(91)滑动。

4.根据权利要求3所述的可避障转向系统，其特征在于，所述限位传感器(92)对称安装，所述齿条(91)的端部与对应的限位传感器(92)对齐。

5.根据权利要求1所述的可避障转向系统，其特征在于，所述感测杆(61)为管状，其中滑动安装有延长杆(65)。