CN217967038U - 码垛机器人集成式抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种码垛机器人集成式抓手，包括抓手基板；抓手基板顶部的两侧分别设有一个主抓取气缸，所述主抓取气缸通过上转轴与所述抓手基板顶部两件；主抓取气缸的输出端通过主调节转轴与L型连接杆的一端连接，所述L型连接杆的另一端通过上转动杆与两个主抓手的顶部连接，所述抓手基板的顶部设有上转动限位套，所述上转动杆的两端分为嵌于上转动限位套内部以实现转动。本装置可以实现对托盘和包装两种结构的抓取，并且对托盘和包装抓取时均具有很好的稳定性。

Description

码垛机器人集成式抓手

技术领域

本实用新型具体涉及一种码垛机器人集成式抓手。

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人抓手也发展迅速。但现有机械抓手多为单一功能抓手(只能抓取托盘或者包装)或者真空吸附式抓手，一是抓取功能单一，二是抓取过程中容易物品容易掉落。因此提出一种码垛机器人集成式抓手以解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种码垛机器人集成式抓手，该码垛机器人集成式抓手可以很好地解决上述问题。

为达到上述要求，本实用新型采取的技术方案是：提供一种码垛机器人集成式抓手，该码垛机器人集成式抓手包括抓手基板；抓手基板顶部的两侧分别设有一个主抓取气缸，所述主抓取气缸通过上转轴与所述抓手基板顶部两件；主抓取气缸的输出端通过主调节转轴与L型连接杆的一端连接，所述L型连接杆的另一端通过上转动杆与两个主抓手的顶部连接，所述抓手基板的顶部设有上转动限位套，所述上转动杆的两端分为嵌于上转动限位套内部以实现转动；抓手基板的底部设有竖直设置的横向推拉气缸和第二下限位板，所述横向推拉气缸的输出端上接有第一下限位板，所述第一下限位板和所述第二下限位板均为竖直设置，所述第一下限位板的外侧端面设有下气缸，所述下气缸的顶部通过下转轴与所述第一下限位板连接；下气缸底部的输出端接有下铰链结构，所述下铰链结构的底部设有穿过力臂金属块结构的圆杆结构，所述力臂金属块结构上接有水平设置的下转动杆，所述下转动杆上设有拖底抓手，所述第一下限位板外侧端面底部的两侧分别设有一个下转动限位套，所述下转动杆的两端分别嵌在两个所述下转动限位套以实现转动。

该码垛机器人集成式抓手具有的优点如下：

本装置可以实现对托盘和包装两种结构的抓取，并且对托盘和包装抓取时均具有很好的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，在这些附图中使用相同的参考标号来表示相同或相似的部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手的结构示意图。

图2示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手使用时的示意图。

图3示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手的侧端面示意图。

图4示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手使用时的示意图。

图5示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手的结构示意图。

图6示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手的上转动限位套处的结构示意图。

图7示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手的下铰链结构处的结构示意图。

图8示意性地示出了根据本申请一个实施例的码垛机器人集成式抓手的力臂金属块结构处的结构示意图。

其中：1、抓手基板；2、连接法兰；3、主抓取气缸；4、L型连接杆；5、下铰链装置；6、拖底抓手；7、下气缸；8、第一下限位板；9、第二下限位板；10、主抓手；11、垫片；12、上转轴；13、下转轴；14、下转动杆；15、主调节转轴；16、上转动杆；17、上转动限位套；18、横向推拉气缸；19、下转动限位套；20、下铰链结构；21、力臂金属块结构。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明。

在以下描述中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”、“示例”等等的引用表明如此描述的实施例或示例可以包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度，但并非每个实施例或示例都必然包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度。另外，重复使用短语“根据本申请的一个实施例”虽然有可能是指代相同实施例，但并非必然指代相同的实施例。

为简单起见，以下描述中省略了本领域技术人员公知的某些技术特征。

根据本申请的一个实施例，提供一种码垛机器人集成式抓手，如图1-5所示，包括抓手基板；抓手基板顶部的两侧分别设有一个主抓取气缸，所述主抓取气缸通过上转轴与所述抓手基板顶部两件；主抓取气缸的输出端通过主调节转轴与L型连接杆的一端连接，所述L型连接杆的另一端通过上转动杆与两个主抓手的顶部连接，所述抓手基板1的顶部设有上转动限位套17，所述上转动杆的两端分为嵌于上转动限位套17内部以实现转动。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的抓手基板的底部设有竖直设置的横向推拉气缸18和第二下限位板，所述横向推拉气缸18的输出端上接有第一下限位板8，所述第一下限位板8和所述第二下限位板9均为竖直设置，所述第一下限位板的外侧端面设有下气缸，所述下气缸的顶部通过下转轴与所述第一下限位板连接。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的下气缸底部的输出端接有下铰链结构20，所述下铰链结构20的底部设有穿过力臂金属块结构21的圆杆结构，所述力臂金属块结构21上接有水平设置的下转动杆14，所述下转动杆14上设有拖底抓手6，所述第一下限位板8外侧端面底部的两侧分别设有一个下转动限位套19，所述下转动杆14的两端分别嵌在两个所述下转动限位套19以实现转动。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的主抓手10上设有垫片11。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的抓手基板1的顶部端面设有连接法兰2。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的抓手基板1上共结构四个主抓手10。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手在意外断气或者断电的情况下，物品能保持在抓手上，不会掉落和损坏。抓手能实现托盘的抓取和物品的抓取的功能独立，并且互补干涉。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手使用时，如图2所示，可以利用两个主抓取气缸3带动两侧的主抓手10钩在托盘底部的两侧，从而实现对托盘的抓取，当需要抓取包装箱时，可以如图4和图5所示，先将两侧的主抓手10向上弯折至与抓手基板1平行的位置，之后先将第一下限位板8和第二下限位板9至于包装的两侧之后利用下气缸7带动拖底抓手6转动并卡在包装的底部进行限位并抓取，同时连接法兰2可以将抓手基板1的顶部固定在位移装置上，这样在抓取托盘或包装后可以将其进行移动。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的主抓手10可以开合到115°、90°、0°；其中115°状态下为抓取托盘的初始状态及放开状态(如图3所示)，90°时为抓取状态，此时主抓手为竖直状态(如图2的状态)；0°为托盘抓手归零位置(如图5所示)，此时可以使用拖底抓手来对包装箱进行抓取。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的主抓取气缸3在进行推拉时会带动L型连接杆7进行运动，同时上转轴12和主调节转轴15会进行转动，此时L型连接杆4会带动上转动杆16在两侧的上转动限位套17内部进行转动，从而带动主抓手10实现转动的动作；同理，下气缸7的输出端会带动下铰链结构20运动，下铰链结构20底部设有穿过力臂金属块结构21的圆杆部件，同时力臂金属块结构21上也设有用于穿过该圆杆部件的通孔，当下铰链结构20带动力臂金属块结构21的一端运动时力臂金属块结构21另一端的下转动杆14也会被带动并在两侧的下转动限位套19内部实现转动，进而实现对拖底抓手6的转动调节。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的主抓手10的底部均为横向反转九十度的限位板结构，同时垫片11的设置可以起到防滑防刮的作用。

根据本申请的一个实施例，该码垛机器人集成式抓手的主抓手10和下转动杆14可以利用主抓取气缸3和下气缸7带动进行转动，如图下转动杆14可以固定在第一下限位板8的外侧端面上。

以上所述实施例仅表示本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能理解为对本实用新型范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型保护范围。因此本实用新型的保护范围应该以所述权利要求为准。

Claims (4)

1.一种码垛机器人集成式抓手，其特征在于：包括抓手基板；

所述抓手基板顶部的两侧分别设有一个主抓取气缸，所述主抓取气缸通过上转轴与所述抓手基板顶部两件；

所述主抓取气缸的输出端通过主调节转轴与L型连接杆的一端连接，所述L型连接杆的另一端通过上转动杆与两个主抓手的顶部连接，所述抓手基板的顶部设有上转动限位套，所述上转动杆的两端分为嵌于上转动限位套内部以实现转动；

所述抓手基板的底部设有竖直设置的横向推拉气缸和第二下限位板，所述横向推拉气缸的输出端上接有第一下限位板，所述第一下限位板和所述第二下限位板均为竖直设置，所述第一下限位板的外侧端面设有下气缸，所述下气缸的顶部通过下转轴与所述第一下限位板连接；

所述下气缸底部的输出端接有下铰链结构，所述下铰链结构的底部设有穿过力臂金属块结构的圆杆结构，所述力臂金属块结构上接有水平设置的下转动杆，所述下转动杆上设有拖底抓手，所述第一下限位板外侧端面底部的两侧分别设有一个下转动限位套，所述下转动杆的两端分别嵌在两个所述下转动限位套以实现转动。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人集成式抓手，其特征在于：所述主抓手上设有垫片。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人集成式抓手，其特征在于：所述抓手基板的顶部端面设有连接法兰。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人集成式抓手，其特征在于：所述抓手基板上共结构四个主抓手。

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