CN217945641U - 一种自动整理的布草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种自动整理的布草机器人，包括：舱体，舱体具有开口；导向板，导向板倾斜设置且一端朝向开口设置，另一端延伸至舱体内；捆绑机构，捆绑机构设置在导向板的另一端，且位于导向板的一侧，并用于对进入到舱体内的布制品进行捆绑。解决现有布制品在舱体中没有进行整体处理所导致收取效率低、浪费大量人工成本的问题。

Description

一种自动整理的布草机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种自动整理的布草机器人。

背景技术

布草机器人是在酒店中对布织用品(例如床单、被单等)进行回收和放置的工具。在酒店中使用布草机器人进行布制品收取的过程中，通常是将被单、浴巾等直接抓起后扔到舱体内，而被单等面积大的布制品会覆盖包裹下方的浴巾、毛巾等布制品，这样在清洗时，被包裹的浴巾、毛巾容易被包裹后混在一起不易被分开，易造成清洗不干净等问题。

由于布制品在舱体中没有进行整体处理，其会导致几件混在一起，导致收取后需要人工在清洗过程前将几件缠绕后的布制品进行分开，如果不分开易导致清洗不干净，而将包裹混合的布制品分开需要额外整理的时间，从而影响整理效率、而且浪费人工成本。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动整理的布草机器人，解决现有布制品在清洗过程前需要大量时间整理、浪费大量人工成本的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供一种自动整理的布草机器人，包括：

舱体，舱体具有开口；

导向板，导向板倾斜设置且一端朝向开口设置，另一端延伸至舱体内；

捆绑机构，捆绑机构设置在导向板的另一端，且位于导向板的一侧，并用于对进入到舱体内的布制品进行捆绑。

在一个实施例中，捆绑机构包括：

放卷件，放卷件用于放卷打包带；

夹持件，夹持件用于夹持打包带的端部；

直线移动组件，夹持件连接在直线移动组件上，并通过直线移动组件的驱动而沿移动，以使夹持件带动打包带从布制品的一侧移动到另一侧；

旋转组件，直线移动组件设置在旋转组件上，并通过旋转组件的驱动而旋转，以使夹持件带动打包带缠绕布制品的一端。

在一个实施例中，夹持件包括：夹持气缸，夹持气缸固定连接在直线移动组件上；

夹持卡爪，夹持卡爪连接在夹持气缸上，并通过夹持气缸的驱动而沿上下方夹持或松开打包带。

在一个实施例中，夹持卡爪上还开设有吸附孔，吸附孔内用于吸取打包带。

在一个实施例中，放卷件包括：放卷电动机，放卷电动机固定设置；

放卷盘，放卷盘连接在放卷电动机上，并通过放卷电动机的驱动而放卷或收卷。

在一个实施例中，捆绑机构还包括：

热熔接组件，热熔接组件活动设置在舱体内，并位于夹持件朝向放卷件的一侧。

在一个实施例中，热熔接组件包括：上支撑部，上支撑部沿上下方向活动设置在舱体内；

下加热部，下加热部活动设置在上支撑部的下方，并用于加热；

上支撑部与下加热部相互靠近并夹持打包带，以使打包带的端部熔接在打包带上。

在一个实施例中，捆绑机构还包括切断组件，切断组件设置在热熔接组件朝向放卷件的一侧，并用于将熔接后的打包带剪断。

在一个实施例中，放卷件与切断组件之间设置有限位部，打包带的端部穿设过限位部并连接在夹持件上。

在一个实施例中，导向板背离开口的一端的下方设置有存放腔，存放腔用于存放打包后的布制品。

本实用新型提供的一种自动整理的布草机器人的有益效果至少在于：通过在舱体内设置导向板，使从开口所放入的布制品通过导向板的导向而滑落到捆绑机构处，捆绑机构启动，对布制品的一端进行捆绑，从而实现对布制品的整理，当所有被捆绑后的布制品进行堆积后，布制品的一端可以被整齐堆积，从而使布制品之间不会被缠绕和包裹覆盖，在后续对旧的布制品的清洗过程中，人工能快速的将布制品分离，清洗过程前不需要额外将缠绕后的布制品进行手工分开，直接将各个打包后的布制品取出后进行清洗即可，大大方便了清洗过程，从而提高了布草效率，节约了人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人的局部剖视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人的捆绑机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人在捆绑时的初始状态图；

图5为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人在捆绑时的第二状态图；

图6为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人在捆绑时的第三状态图；

图7为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人在捆绑时的第四状态图；

图8为本实用新型实施例提供的一种自动整理的布草机器人的另一视角的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、舱体；110、导向板；111、平板；200、捆绑机构；210、放卷件；211、放卷电动机；212、放卷盘；220、夹持件；221、夹持气缸；222、夹持卡爪；230、直线移动组件；240、旋转组件；250、热熔接组件；251、上支撑部；252、下加热部；260、切断组件；261、上切刀；262、下切刀；270、限位部；300、打包带；400、存放腔；410、侧门；500、布制品。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1、图2，本实施例的自动整理的布草机器人具体包括：舱体100，导向板110，以及捆绑机构200。舱体100设置在下方的机器人本体上，通过机器人本体的移动而带动舱体100进行移动。舱体100上具有开口，具体为开口设置在舱体100的上方，在进行酒店布织用品回收后，直接通过开口放入到机器人舱体100中，进行收纳。导向板110倾斜设置且一端朝向开口设置，另一端延伸至舱体100内；导向板110具体倾斜向下设置，上端连接在开口处，下端位于下方的舱体100内，当扔入开口的布制品500就能通过下滑而到达下端，且在下端设置有一平板111，使下滑到下端的布制品到达平板111上。另外为使布制品500下滑，还可以在导向板110上设置传送带，这样就更容易将布制品500传送到下端处。捆绑机构200设置在导向板110的下端，且位于导向板110的一侧，捆绑机构200用于对进入到舱体100内的布制品进行捆绑；而且位于导向板110下端的平台尽量不要设置在捆绑机构200的一端位置，而应该延伸至捆绑机构200的工作范围内，以方便捆绑机构200对布制品进行捆绑。

本实施例提供的一种自动整理的布草机器人的工作原理如下：通过在舱体100内设置导向板110，使从开口所放入的布制品500通过导向板110的导向而滑落到捆绑机构200处，捆绑机构200启动，对布制品的一端进行捆绑，从而实现对布制品500的整理，当所有被捆绑后的布制品进行堆积后，布制品的一端可以被整齐堆积，从而使布制品之间不会被缠绕或者覆盖包围，在后续对旧的布制品的清洗过程中，人工能快速的将布制品分离，清洗过程前不需要额外将缠绕后的布制品进行手工分开，直接将各个打包后的布制品取出后进行清洗即可，大大方便了清洗过程，从而提高了布草效率，节约了人工成本。

请参阅图1、图2、图3，本实施例中的自动整理的布草机器人的捆绑机构200包括：放卷件210，夹持件220，直线移动组件230，以及旋转组件240。放卷件210用于放卷打包带300，打包带300可通过放卷件210进行放卷和收紧。夹持件220位于放卷件210的一侧，并用于夹持打包带300的端部。请参阅图4、图5、图6，夹持件220连接在直线移动组件230上，并通过直线移动组件230的驱动而沿移动，以使夹持件220带动打包带300从布制品500的一侧移动到另一侧；在夹持件220移动过程中，使打包带300的端部从布制品500的一侧被拉到布制品的另一侧。直线移动组件230设置在旋转组件240上，并通过旋转组件240的驱动而旋转，以使夹持件220带动打包带300缠绕布制品的一端，直线移动组件230可以是电机驱动的滚珠丝杠直线模组。在导向板110的下端设置相应的传感器，从而可以感应到布制品进入到捆绑机构200的打包区域；再启动捆绑机构200，使夹持件220朝向放卷件210移动，并夹持打包带300的端部，再通过直线移动组件230的驱动，使夹持件220远离放卷件210移动，从布制品一端的下方移动到另一端；再启动旋转组件240，夹持件220绕布制品进行旋转，从而使打包带300的末端从布制品的下方移动到上方，在转动过程中，打包带300就缠绕在布制品上，当转动180°后，打包带300的一端就位于打包带300的上方。

请参阅图2、图3，本实施例中的夹持件220包括：夹持气缸221，以及夹持卡爪222。夹持气缸221通过支撑架固定连接在直线移动组件230上，夹持卡爪222连接在夹持气缸221上，并通过夹持气缸221的驱动而沿上下方夹持或松开打包带300。具体为，本机器人内还设置有气泵系统，气泵可以实现对夹持气缸221进行供气。夹持卡爪222包括上爪和下爪，均可以通过夹持气缸221的驱动而相互靠近和远离，从而夹持位于之间的打包带300。

本实施例中的夹持卡爪222上还开设有吸附孔(图示中未画出)，吸附孔内用于吸取打包带300。上爪和下爪上均设置有吸附孔，或者上爪和下爪上均设置吸盘，吸附孔通过管道连接气泵系统，气泵系统产生负压，在对打包带300的端部进行抓取时，通过吸附孔产生的负压可先将打包带300的端部吸起并摆正，再通过上爪和下爪进行夹取，这样使夹取过程更稳定。

请参阅图2、图3，本实施例中的具体包括：放卷电动机211，放卷盘212。放卷电动机211固定设置在舱体100的内壁上，放卷盘212连接在放卷电动机211上，并通过放卷电动机211的驱动而放卷或收卷。请参阅图4、图5、图6，放卷盘212上可放置打包带300，当夹持卡爪222夹持打包带300拉出后，并从布制品的一侧移动到另一侧，此时放卷盘212进行放卷，放卷电动机211启动并正转，对打包带300进行放卷，或者放卷电机处于不通电状态下，不对放卷盘212使能，从而使打包带300在夹持卡爪222的拖动下实现放卷。通过夹持件220进行移动，并通过旋转组件240的转动，从而使打包带300能缠绕布制品。当打包带300包围布制品后，还需要对打包带300进行收紧，因此，放卷电动机211反转，以驱动放卷盘212进行收卷，这样可以通过收紧打包带300而将布制品进行捆绑，而且在捆绑的过程中帮助移动布制品到相应的收集位，便于布制品的收集。

请参阅图2、图3，本实施例中的捆绑机构200还包括热熔接组件250，热熔接组件250活动设置在舱体100内，并位于夹持件220朝向放卷件210的一侧。通过热熔接组件250可以对收紧后的打包带300进行热熔接(熔接原理可参考现有的电热熔接、机械高频振荡熔接或超声波熔接等加热熔接方式)，从而可以将收紧后的打包带300端部与打包带300重合的区域进行熔接，从而将布制品捆绑住。

请参阅图2、图3，本实施例中的热熔接组件250包括：上支撑部251以及下加热部252。上支撑部251沿上下方向活动设置在舱体100内；下加热部252活动设置在上支撑部251的下方，并用于加热；请参阅图2、图7，当打包带300的收紧动作完成后，通过上支撑部251向下移动靠近打包带300，而下加热部252朝向上靠近打包带300，从而使上支撑部251与下加热部252相互靠近并夹持打包带300，以使打包带300的端部熔接在打包带300上。而将下加热部252设置在打包带300的下方，可以使加热源与布制品间隔打包带300设置，从而可以隔开加热源而不会损坏布制品。本实施例中的上支撑部251和下加热部252均可以采用直线移动导轨进行驱动；直线移动导轨为本领域常见技术，不作详细说明。

请参阅图2、图3，本实施例中的捆绑机构200还包括切断组件260，切断组件260设置在热熔接组件250朝向放卷件210的一侧，并用于将熔接后的打包带300剪断。请参阅图2、图7，通过热熔后的打包带300实现连接，从而将布制品进行捆绑。而将热熔接点朝向放卷件210一侧的打包带300切断，从而完成布制品的捆绑过程。切断组件260可以包括上切刀261和下切刀262，上切刀261和下切刀262均通过直线移动导轨进行驱动，以使上切刀261和下切刀262相向运动而将位于上切刀261和下切刀262中间的打包带300切断。

请参阅图2、图3，本实施例中的放卷件210与切断组件260之间设置有限位部270，打包带300的端部穿设过限位部270并连接在夹持件220上。当打包带300被切断后，一部分用于捆绑在布制品上以实现对布制品的打包；另一部分仍卷在放卷件210上且在切断位置形成新的打包带300端部，为防止新的打包带300端部下垂，导致夹持件220不易夹持到打包带300的端部，因此设置限位部270，其可以是限位套环，使打包带300穿设在限位套环内，并朝向夹持件220延伸一小段距离，从而被切断组件260所切断后能方便夹持件220的夹持。

请参阅图1、图2，本实施例中的导向板110背离开口的一端的下方设置有存放腔400，存放腔400用于存放打包后的布制品。在对布制品进行捆绑时，由于放卷件210的反转收卷，从而在收紧打包带300的过程中，会将布制品朝向放卷件210的方向拉扯，这样就会使布制品脱离导向板110，因此在对打包带300熔接和切断后，使打包好的布制品可以直接掉落到存放腔400中，用于集中收纳。

如图8所示，另外，在存放腔400的一侧设置有侧门410，侧门410正对布制品500的打包的一端，打包的一端在侧门410方向上可以进行堆放，从而可以在打开侧门410后，这样直接取出打包的布制品500，这样就方便将布制品一件件的取出。取出后，可以直接将打包带从一端直接拔掉后进行清洗，这样就大大节约了将布制品进行分开的时间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动整理的布草机器人，其特征在于，包括：舱体，所述舱体具有开口；

导向板，所述导向板倾斜设置且一端朝向所述开口设置，另一端延伸至所述舱体内；

捆绑机构，所述捆绑机构设置在所述导向板的另一端，且位于所述导向板的一侧，并用于对进入到所述舱体内的布制品进行捆绑。

2.如权利要求1所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述捆绑机构包括：

放卷件，所述放卷件用于放卷打包带；

夹持件，所述夹持件用于夹持所述打包带的端部；

直线移动组件，所述夹持件连接在所述直线移动组件上，并通过直线移动组件的驱动而沿移动，以使所述夹持件带动所述打包带从布制品的一侧移动到另一侧；

旋转组件，所述直线移动组件设置在所述旋转组件上，并通过所述旋转组件的驱动而旋转，以使所述夹持件带动所述打包带缠绕所述布制品的一端。

3.如权利要求2所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述夹持件包括：夹持气缸，所述夹持气缸固定连接在所述直线移动组件上；

夹持卡爪，所述夹持卡爪连接在所述夹持气缸上，并通过所述夹持气缸的驱动而沿上下方夹持或松开所述打包带。

4.如权利要求3所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述夹持卡爪上还开设有吸附孔，所述吸附孔内用于吸取所述打包带。

5.如权利要求3所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述放卷件包括：放卷电动机；

放卷盘，所述放卷盘连接在所述放卷电动机上，并通过所述放卷电动机的驱动而放卷或收卷。

6.如权利要求2所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述捆绑机构还包括：

热熔接组件，所述热熔接组件活动设置在所述舱体内，并位于所述夹持件朝向所述放卷件的一侧。

7.如权利要求6所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述热熔接组件包括：上支撑部，所述上支撑部沿上下方向活动设置在所述舱体内；

下加热部，所述下加热部活动设置在所述上支撑部的下方，并用于加热；

所述上支撑部与所述下加热部相互靠近并夹持所述打包带，以使所述打包带的端部熔接在所述打包带上。

8.如权利要求6所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述捆绑机构还包括切断组件，所述切断组件设置在所述热熔接组件朝向所述放卷件的一侧，并用于将熔接后的所述打包带剪断。

9.如权利要求8所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述放卷件与所述切断组件之间设置有限位部，所述打包带的端部穿设过所述限位部并连接在所述夹持件上。

10.如权利要求1所述的自动整理的布草机器人，其特征在于，所述导向板背离所述开口的一端的下方设置有存放腔，所述存放腔用于存放打包后的所述布制品。

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