CN217889330U - 一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，涉及机械爪技术领域，包括支撑杆，支撑杆的一侧固定连接有连接块，连接块的一侧设置有夹持机构；夹持机构包括固定连接在连接块上侧的固定板，固定板的一侧固定连接有第一电机，改善了对物料的上下料操作是通过两个机械爪完成的，但两个机械爪的存在，会增加生产成本，且并不能一个机械爪就能完成对物料的上下料操作的问题，本装置中夹持机构可用于夹住需要进行冲压的物料，并带动物料进行移动至冲压机的一侧进行上料，当连续冲压完成之后，夹持机构还可把物料取走下料，之后再重复进行上料，只需一个夹持机构便能完成物料的上下料，降低了生产成本。

Description

一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构

技术领域

本实用新型涉及机械爪技术领域，更具体地说，涉及一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构。

背景技术

冲压机一般指冲床，冲床就是一台冲压式压力机。在国民生产中，冲压工艺由于比传统机械加工来说有节约材料和能源，效率高，对操作者技术要求不高及通过各种模具应用可以做出机械加工所无法达到的产品这些优点，因而它的用途越来越广泛，且冲压机还可进行连续冲压，同时冲压机的上下料通常采用机器爪进行，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

例如公开号为的CN208004650U实用新型公开了一种冲压机机械手、冲压机上下料机、冲压连线，其包括机体以及上述的冲压机机械手，冲压机机械手固设于机体上，机体上、于连接条的下端还固设有物料缓存板，当其中一个机械爪取到物料后，其移动到物料缓存板的位置处，通过纵向移动导轨带动其向下移动，然后将物料存放在物料缓存板上，然后其中另个一个机械爪移动到物料缓存板的位置处，取走物料，从而实现了两个机械爪之间物料的互换，利用这种结构，两个机械爪分别进行取料和送料的作用。

针对上述方案：本发明人认为该装置中对物料的上下料操作是通过两个机械爪完成的，但两个机械爪的存在，会增加生产成本，且并不能一个机械爪就能完成对物料的上下料操作。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，它可有效的解决对物料的上下料操作是通过两个机械爪完成的，但两个机械爪的存在，会增加生产成本，且并不能一个机械爪就能完成对物料的上下料操作的问题。

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，包括支撑杆，所述支撑杆的一侧固定连接有连接块，所述连接块的一侧设置有夹持机构；

所述夹持机构包括固定连接在连接块上侧的固定板，所述固定板的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆，所述连接块的一侧固定连接有第一固定杆和第二固定杆，所述第一固定杆的外侧转动连接有第一蜗轮，所述第二固定杆的外侧转动连接有第二蜗轮，且所述第一蜗轮和第二蜗轮均与蜗杆互相啮合，所述第一蜗轮的一侧固定连接有第一夹持爪，所述第二蜗轮的一侧固定连接有第二夹持爪，所述支撑杆的下侧固定连接有第二电机。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一蜗轮和第二蜗轮的内部均开设有限位槽，所述第一固定杆和第二固定杆的外侧均固定连接有限位环，且所述限位环转动连接在限位槽的内部。

作为本实用新型的一种优选方案，所述蜗杆的下侧开设有空心槽，所述蜗杆位于空心槽的内部设置有限位杆，且所述限位杆与连接块之间固定连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一夹持爪的一侧固定连接有第一橡胶垫，所述第二夹持爪靠近第一夹持爪的一侧固定连接有第二橡胶垫。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二电机的下侧固定连接有支撑板，所述第二电机的外侧设置有挡板，且所述挡板与支撑板之间固定连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述支撑板的一侧固定连接有固定块，所述固定块的上侧开设有螺纹槽。

作为本实用新型的一种优选方案，所述固定板的一侧固定连接有加固杆，且所述加固杆与连接块之间固定连接。

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

1.本装置中夹持机构可用于夹住需要进行冲压的物料，并带动物料进行移动至冲压机的一侧进行上料，当连续冲压完成之后，夹持机构还可把物料取走下料，之后再重复进行上料，只需一个夹持机构便能完成物料的上下料，降低了生产成本。

2.本装置中限位槽可用于限位限位环，而限位环则可用于连接第二固定杆，使得第二蜗轮不易发生移动从而出现脱离于第二固定杆的情况，因限位槽和限位环设置有两个，使得第一蜗轮也不易脱落与第一固定杆。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一剖视结构示意图；

图3为本实用新型的第二剖视结构示意图；

图4为本实用新型图3中A处的放大结构示意图。

图中标号说明：

1、支撑杆；2、连接块；31、固定板；32、第一电机；33、蜗杆；34、第一固定杆；35、第二固定杆；36、第一蜗轮；37、第二蜗轮；38、第一夹持爪；39、第二夹持爪；310、第二电机；41、限位槽；42、限位环；51、空心槽；52、限位杆；61、第一橡胶垫；62、第二橡胶垫；71、支撑板；72、挡板；81、固定块；82、螺纹槽；9、加固杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-4，一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，包括支撑杆1，支撑杆1的一侧固定连接有连接块2，支撑杆1可放置在冲压机的一侧，并用于支撑连接块2，而连接块2则可用于连接夹持机构，使得夹持机构能稳定在支撑杆1的一侧，连接块2的一侧设置有夹持机构，夹持机构可用于夹住需要进行冲压的物料，并带动物料进行移动至冲压机的一侧进行上料，当连续冲压完成之后，夹持机构还可把物料取走下料，之后再重复进行上料，只需一个夹持机构便能完成物料的上下料，降低了生产成本。

夹持机构包括固定连接在连接块2上侧的固定板31，固定板31的一侧固定连接有第一电机32，固定板31可用于支撑第一电机32，使得第一电机32能稳定在连接块2的上侧，而第一电机32则可用于带动蜗杆33进行转动，使得蜗杆33的转动更加方便，第一电机32的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆33，蜗杆33可在转动时带动第一蜗轮36和第二蜗轮37一起进行转动。

此外，连接块2的一侧固定连接有第一固定杆34和第二固定杆35，第一固定杆34的外侧转动连接有第一蜗轮36，第二固定杆35的外侧转动连接有第二蜗轮37，且第一蜗轮36和第二蜗轮37均与蜗杆33互相啮合，第一固定杆34可用于支撑第一蜗轮36，而第二固定杆35则可用于支撑第二蜗轮37，使得第一蜗轮36和第二蜗轮37能稳定在连接块2的一侧，而第一蜗轮36和第二蜗轮37又分别位于蜗杆33的两侧，使得蜗杆33在转动时，能带动第一蜗轮36和第二蜗轮37进行反方向转动，这使得第一蜗轮36和第二蜗轮37在转动时，第一夹持爪38和第二夹持爪39能一起进行反方向移动。

另外，第一蜗轮36的一侧固定连接有第一夹持爪38，第二蜗轮37的一侧固定连接有第二夹持爪39，因第一夹持爪38和第二夹持爪39会进行反方向移动，使得第一夹持爪38和第二夹持爪39在移动之后能够夹住需要进行冲压的物料，支撑杆1的下侧固定连接有第二电机310，第二电机310可用于带动支撑杆1和上侧的第一夹持爪38和第二夹持爪39进行转动，让第一夹持爪38和第二夹持爪39的位置能发生变化，从而使得第一夹持爪38和第二夹持爪39夹住的物料能落到冲击机的内部，并进行连续冲压，且冲压完之后第二电机310可继续带动第一夹持爪38和第二夹持爪39进行移动，让第一夹持爪38和第二夹持爪39把冲压完的物料取走，从而实现下料，且只需一个第一夹持爪38和第二夹持爪39便能完成，不需用到两个，降低了成本。

具体的，第一蜗轮36和第二蜗轮37的内部均开设有限位槽41，第一固定杆34和第二固定杆35的外侧均固定连接有限位环42，且限位环42转动连接在限位槽41的内部，限位槽41可用于限位限位环42，使得限位环42不易脱离于限位槽41，而限位环42则可用于连接第二固定杆35，使得第二蜗轮37不易发生移动从而出现脱离于第二固定杆35的情况，因限位槽41和限位环42设置有两个，使得第一蜗轮36也不易脱落与第一固定杆34。

具体的，蜗杆33的下侧开设有空心槽51，蜗杆33位于空心槽51的内部设置有限位杆52，且限位杆52与连接块2之间固定连接，限位杆52可通过空心槽51限位住蜗杆33，使得蜗杆33在第一电机32的下侧更加稳定，不易出现形变、弯曲的现象。

具体的，第一夹持爪38的一侧固定连接有第一橡胶垫61，第一橡胶垫61可代替第一夹持爪38接触到物料，且第一橡胶垫61具有防滑的效果，使得第一橡胶垫61在夹住物料的时候，物料在第一夹持爪38的一侧更加稳定，不易脱离于第一夹持爪38，第二夹持爪39靠近第一夹持爪38的一侧固定连接有第二橡胶垫62，第二橡胶垫62的作用与第一橡胶垫61相似，使得第二夹持爪39在夹住物料时，物料也不易脱离于第二夹持爪39。

具体的，第二电机310的下侧固定连接有支撑板71，支撑板71可代替第二电机310放置到工作台上，且支撑板71的触底面积更大，使得本装置在工作台上更加稳定，第二电机310的外侧设置有挡板72，且挡板72与支撑板71之间固定连接，挡板72可用于保护第二电机310，使得第二电机310不易因位置较低而被其他物品所误触到，从而容易出现损坏的情况。

具体的，支撑板71的一侧固定连接有固定块81，固定块81的上侧开设有螺纹槽82，固定块81可通过开设的螺纹槽82来螺纹连接螺栓，使得支撑板71能通过螺栓连接到工作台上，这使得支撑板71在工作台上能进一步的稳定下来，不易脱离于工作台。

具体的，固定板31的一侧固定连接有加固杆9，且加固杆9与连接块2之间固定连接，加固杆9可起到支撑固定板31的作用，使得固定板31在连接块2的上侧更加稳定，不易出现断裂、损坏的现象。

本实用新型的工作原理及使用流程：首先把本装置放置到冲压机的旁边，且冲压机的两侧可放置上料板以及下料板，然后启动第一电机32，第一电机32会带动蜗杆33进行转动，同时蜗杆33会带动第一蜗轮36和第二蜗轮37进行转动，因第一蜗轮36和第二蜗轮37分别位于蜗杆33的两侧，使得蜗杆33在转动时，第一蜗轮36和第二蜗轮37会进行反方向转动，此时第一蜗轮36会带动第一夹持爪38进行移动，而第二蜗轮37则会带动第二夹持爪39进行移动，且第一夹持爪38和第二夹持爪39也会进行反方向移动，当第一夹持爪38和第二夹持爪39移动一段距离之后便可夹住上料板上侧需要进行冲压的物料，然后启动第二电机310，第二电机310会带动支撑杆1以及第一夹持爪38和第二夹持爪39一起进行转动，当第一夹持爪38和第二夹持爪39移动至冲压机的上侧时，只需反转蜗杆33，第一夹持爪38和第二夹持爪39便会松开物料，物料就会掉落至冲压机的上侧。

当冲压机对物料进行连续冲压且冲压完成之后，只需再次启动第一电机32，第一电机32便会让第一夹持爪38和第二夹持爪39再次夹住冲压完的物料，然后让第二电机310带动第一夹持爪38和第二夹持爪39移动至下料板的上侧，接着反转蜗杆33，物料就会掉落至下料板的上侧，此时便完成了对物料的上下料操作，且只需一个第一夹持爪38和第二夹持爪39即可完成，降低了成本，之后也只需让第二电机310带动第一夹持爪38和第二夹持爪39移动至上料板的上侧继续抓取物料，以此往复完成对物料的冲压，以及物料的上下料操作，至此即可解决对物料的上下料操作是通过两个机械爪完成的，但两个机械爪的存在，会增加生产成本，且并不能一个机械爪就能完成对物料的上下料操作的问题。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，包括支撑杆(1)，其特征在于：所述支撑杆(1)的一侧固定连接有连接块(2)，所述连接块(2)的一侧设置有夹持机构；

所述夹持机构包括固定连接在连接块(2)上侧的固定板(31)，所述固定板(31)的一侧固定连接有第一电机(32)，所述第一电机(32)的输出轴通过联轴器固定连接有蜗杆(33)，所述连接块(2)的一侧固定连接有第一固定杆(34)和第二固定杆(35)，所述第一固定杆(34)的外侧转动连接有第一蜗轮(36)，所述第二固定杆(35)的外侧转动连接有第二蜗轮(37)，且所述第一蜗轮(36)和第二蜗轮(37)均与蜗杆(33)互相啮合，所述第一蜗轮(36)的一侧固定连接有第一夹持爪(38)，所述第二蜗轮(37)的一侧固定连接有第二夹持爪(39)，所述支撑杆(1)的下侧固定连接有第二电机(310)。

2.根据权利要求1所述的一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，其特征在于：所述第一蜗轮(36)和第二蜗轮(37)的内部均开设有限位槽(41)，所述第一固定杆(34)和第二固定杆(35)的外侧均固定连接有限位环(42)，且所述限位环(42)转动连接在限位槽(41)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，其特征在于：所述蜗杆(33)的下侧开设有空心槽(51)，所述蜗杆(33)位于空心槽(51)的内部设置有限位杆(52)，且所述限位杆(52)与连接块(2)之间固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，其特征在于：所述第一夹持爪(38)的一侧固定连接有第一橡胶垫(61)，所述第二夹持爪(39)靠近第一夹持爪(38)的一侧固定连接有第二橡胶垫(62)。

5.根据权利要求1所述的一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，其特征在于：所述第二电机(310)的下侧固定连接有支撑板(71)，所述第二电机(310)的外侧设置有挡板(72)，且所述挡板(72)与支撑板(71)之间固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，其特征在于：所述支撑板(71)的一侧固定连接有固定块(81)，所述固定块(81)的上侧开设有螺纹槽(82)。

7.根据权利要求1所述的一种连续冲压自动上下料机器人手爪结构，其特征在于：所述固定板(31)的一侧固定连接有加固杆(9)，且所述加固杆(9)与连接块(2)之间固定连接。

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