CN217866597U - 一种自动存取物料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及食品售卖机技术领域，一种自动存取物料装置，其中平移驱动组件的移动端连接垂向驱动组件，垂向驱动组件的动力端连接多个物料托件，物料托件设置在平移驱动组件上方，物料托盘具有多个沿平移驱动组件动力端移动方向延伸的直线镂空槽，每一直线镂空槽均有多个物料承托位，多个所述物料承托位中首个物料承托位为待抓取位，垂向驱动组件可通过物料托件将待抓取位的物料托起形成待抓取状态，且平移驱动组件和垂向驱动组件可将临近待抓取位的物料从物料承托位移动至待抓取位。该物料装置可配合机器人操作，实现冷饮产品自动化制做。

Description

一种自动存取物料装置

技术领域

本实用新型涉及食品售卖机技术领域，特别是一种自动存取物料装置。

背景技术

天气炎热，冷饮开始占据人们的生活。冷饮产品的制做，是人工进行操作的。

冰淇淋制作时，一般采用威化蛋托或纸托盛放冰淇淋，威化蛋托或纸托单独放置，制作冰淇淋过程中逐一取出威化蛋托或纸托后，将冰淇淋放入威化蛋托或纸托完成制作。上述过程无法实现冰淇淋的自动化制作，并且由于威化蛋托或纸托容易受压变形，威化蛋托或纸托不容易放置在自动化的设备中储存传递。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出一种自动存取物料装置，该物料装置可配合机器人操作，实现辅助冷饮产品自动化制做。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种自动存取物料装置，包括平移驱动组件、垂向驱动组件、物料托件、物料托盘，其中平移驱动组件的移动端连接垂向驱动组件，所述平移驱动组件可驱动垂向驱动组件水平移动，所述垂向驱动组件的动力端连接N个物料托件，所述垂向驱动组件可驱动物料托件垂向移动，所述物料托件设置在平移驱动组件上方，所述物料托盘具有N个沿平移驱动组件动力端移动方向延伸的直线镂空槽，每一直线镂空槽均有M个物料承托位，M个所述物料承托位中首个物料承托位为待抓取位，所述垂向驱动组件可通过物料托件将待抓取位的物料托起形成待抓取状态，且平移驱动组件和垂向驱动组件可将临近待抓取位的物料从物料承托位移动至待抓取位，所述N和M均为正整数。

作为优选的，所述平移驱动组件包括平移驱动装置、水平导轨、滑块组件、第一安装板和拖链，其中所述水平导轨水平设置，所述平移驱动装置位于水平导轨的端部，所述滑块组件可滑动的安装在水平导轨上，所述平移驱动装置的动力端与滑块组件连接并可驱动滑块组件在水平导轨上移动，所述第一安装板安装在滑块组件上，所述垂向驱动组件安装在第一安装板的顶面，所述拖链设置在水平导轨的侧方，拖链内置垂向驱动组件的控制线路和供电线路。

作为优选的，所述垂向驱动组件包括丝杆电机、丝杆、导向柱、导套、丝杆滑块和第二安装板，其中所述丝杆电机的动力端连接丝杆并可驱动丝杆转动，所述丝杆滑块通过螺纹套装在丝杆上，所述导向柱有两个，两个导向柱分别设置在丝杆的两侧，且导向柱与丝杆均为垂向延伸，所述丝杆滑块安装在第二安装板上，所述第二安装板还安装有两个与导向柱匹配的导套，所述物料托件安装在第二安装板的顶面。

作为优选的，所述物料托盘在物料承托位和待抓取位处均具有与物料形状仿形的凹陷结构。

作为优选的，所述物料托盘具有4个直线镂空槽，每一直线镂空槽上开设有8个凹陷结构，所述物料托盘上的直线镂空槽为矩形阵列式结构，所述物料托件有4个，4个所述物料托件沿物料托盘宽度方向直线排列。

作为优选的，所述垂向驱动组件的侧面还具有用于检测第二安装板移动高度位置的第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器和第二位置传感器分别与所述丝杆电机信号连接，当第一位置传感器或第二位置传感器出发时，所述第一位置传感器或第二位置传感器向丝杆电机发送止动控制信号。

作为优选的，所述丝杆电机为双向伺服电机。

作为优选的，所述第二安装板对应每一物料托件处均设有用于检测物料承托位是否存在物料的物料传感器。

作为优选的，所述第二安装板上设有“Z”字形板状的传感器支架，该传感器支架主体向上延伸，所述物料传感器安装在传感器支架侧壁靠近顶部位置。

使用本实用新型的有益效果是：

本实用新型实现物料自动传送至抓取位，配合机器人完成自动制做冷饮产品。

附图说明

图1为本实用新型自动存取物料装置的结构示意图。

图2为本实用新型自动存取物料装置去掉机架和顶盖护罩后的轴侧示意图。

图3为本实用新型自动存取物料装置去掉机架和顶盖护罩后的另一视角的轴侧示意图。

图4为图3中A处的局部放大图。

图5为本实用新型自动存取物料装置实施例2中平移驱动组件的示意图。

附图标记包括：

10-机架，11-机架护罩，20-顶盖护罩，31-平移驱动装置，32-水平导轨，33-滑块组件，34-第一安装板，35-拖链，41-丝杆电机，42-丝杆，43-导向柱，431-导套，44-丝杆滑块，45-第二安装板，51-物料托盘，52-直线镂空槽，61-第一位置传感器，62-第二位置传感器，70-待用物料，80-物料托件，91-传感器支架，92-物料传感器；30A-X向驱动组件，30B-Y向驱动组件。

具体实施方式

为使本技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式，对本技术方案进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而不是要限制本技术方案的范围。

实施例1

如图1-图4所示，本实施例提出一种自动存取物料装置，包括平移驱动组件、垂向驱动组件、物料托件80、物料托盘51，其中平移驱动组件的移动端连接垂向驱动组件，平移驱动组件可驱动垂向驱动组件水平移动，垂向驱动组件的动力端连接N个物料托件80，垂向驱动组件可驱动物料托件80垂向移动，物料托件80设置在平移驱动组件上方，物料托盘51具有N个沿平移驱动组件动力端移动方向延伸的直线镂空槽52，每一直线镂空槽52均有M个物料承托位，M个物料承托位中首个物料承托位为待抓取位，垂向驱动组件可通过物料托件80将待抓取位的物料托起形成待抓取状态，且平移驱动组件和垂向驱动组件可将临近待抓取位的物料从物料承托位移动至待抓取位，N和M均为正整数。

如图1所示，本实施例中，一种自动存取物料装置主体外部为机架10，机架10外部设有非透明板材覆盖的机架护罩11，机架10的顶部为物料托盘51，平移驱动组件、垂向驱动组件均设置在机架10内部且位于物料托盘51下方，物料托盘51外部覆盖顶盖护罩20。

如图2所示，具体的，平移驱动组件包括平移驱动装置31、水平导轨32、滑块组件33、第一安装板34和拖链35，其中水平导轨32水平设置，平移驱动装置31位于水平导轨32的端部，滑块组件33可滑动的安装在水平导轨32上，平移驱动装置31的动力端与滑块组件33连接并可驱动滑块组件33在水平导轨32上移动，第一安装板34安装在滑块组件33上，垂向驱动组件安装在第一安装板34的顶面，拖链35设置在水平导轨32的侧方，拖链35内置垂向驱动组件的控制线路和供电线路。

垂向驱动组件包括丝杆电机41、丝杆42、导向柱43、导套431、丝杆滑块44和第二安装板45，其中丝杆电机41的动力端连接丝杆42并可驱动丝杆42转动，丝杆滑块44通过螺纹套装在丝杆42上，导向柱43有两个，两个导向柱43分别设置在丝杆42的两侧，且导向柱43与丝杆42均为垂向延伸，丝杆滑块44安装在第二安装板45上，第二安装板45还安装有两个与导向柱43匹配的导套431，物料托件80安装在第二安装板45的顶面。

物料托盘51在物料承托位和待抓取位处均具有与物料形状仿形的凹陷结构。本实施例中，由于待用物料70为冰淇淋托，因此凹陷结构为圆形，其直径略大于直线镂空槽52的宽度，使得冰淇淋托可以插入在凹陷结构中不下漏。在其他实施例中，待用物料70可以为其他物品。

本实施例中，物料托盘51具有4个直线镂空槽52，每一直线镂空槽52上开设有8个凹陷结构，物料托盘51上的直线镂空槽52为矩形阵列式结构，物料托件80有4个，4个物料托件80沿物料托盘51宽度方向直线排列。

垂向驱动组件的侧面还具有用于检测第二安装板45移动高度位置的第一位置传感器61和第二位置传感器62，第一位置传感器61和第二位置传感器62分别与丝杆电机41信号连接，当第一位置传感器61或第二位置传感器62出发时，第一位置传感器61或第二位置传感器62向丝杆电机41发送止动控制信号。第一位置传感器61和第二位置传感器62的作用是控制第二安装板45的上升高度。

可以立即的，丝杆电机41为双向伺服电机。

如图3、图4所示，第二安装板45对应每一物料托件80处均设有用于检测物料承托位是否存在物料的物料传感器92。具体的，第二安装板45上设有“Z”字形板状的传感器支架91，该传感器支架91主体向上延伸，物料传感器92安装在传感器支架91侧壁靠近顶部位置。

本物料装置的工作过程如下：

如图2所示，初始阶段，平移驱动装置31驱动滑块组件33移动到水平导轨32的最左端，第二安装板45位于最低位置，此时，物料托盘51上4个直线镂空槽52中分别插入8个冰淇淋托。丝杆电机41通过驱动丝杆42转动使得第二安装板45以及第二安装板45上的物料托件80上升，使得左侧第一排的冰淇淋托插入到物料托件80中，左侧第一排的冰淇淋托被物料托件80托起升高，形成如图2所示状态。等外部的机器人手臂将托起升高的第一排的冰淇淋托取走。物料传感器92检测到冰淇淋托被取走后，丝杆电机41驱动第二安装板45下移。

然后平移驱动装置31驱动第一安装板34、丝杆电机41、第二安装板45、物料托件80和物料传感器92同步向右侧沿水平导轨32移动，当物料传感器92检测到冰淇淋托后平移驱动装置31停止动作，此时物料托件80移动到第二排冰淇淋托的下方，此丝杆电机41动作将物料托件80顶起，将冰淇淋托抬起后，使得冰淇淋托从直线镂空槽52的凹陷结构中移出，平移驱动装置31再驱动第一安装板34、丝杆电机41、第二安装板45、物料托件80和物料传感器92同步向左侧沿水平导轨32移动，使原本在第二排的4个冰淇淋托移动到第一排处的待抓取位，并待用。

依次重复上述动作，直至物料托盘51上的冰淇淋托剩余预定数量后，例如冰淇淋托剩余1件后。本取料机给出缺料信号，反馈到前台，提醒工作人员补充冰淇淋托。

在其他实施例中，冰淇淋托可以是其他物料，不再赘述。

30A-X向驱动组件，30B-Y向驱动组件。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上进行改变，改变的部分在于物料托件80的数量和物料托件80的驱动装置。

如图5所示，本实施例中物料托件80的数量为1个，物料托件80的驱动装置为平移驱动组件，平移驱动组件包括X向驱动组件30A和向驱动组件30B。

为实施例1中X向驱动组件30A和向驱动组件30B结构一致，实施例1中的平移驱动组件可将物料托件80在水平方向的X轴方向上移动，本实施例中，X向驱动组件30A和向驱动组件30B可驱动物料托件80水平方向任意位置移动，通过X向驱动组件30A和向驱动组件30B以及一个垂向驱动组件可实现物料托件80在任意的位置取到待用物料70并将待用物料70移动到其对应的直线镂空槽52的首个待用位置。对应的，丝杆电机41、丝杆42、导向柱43、导套431、丝杆滑块44和第二安装板45均安装在向驱动组件30B的滑块上。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本技术内容的思想，在具体实施方式及应用范围上可以作出许多变化，只要这些变化未脱离本实用新型的构思，均属于本专利的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动存取物料装置，其特征在于：包括平移驱动组件、垂向驱动组件、物料托件和物料托盘，其中平移驱动组件的移动端连接垂向驱动组件，所述平移驱动组件可驱动垂向驱动组件水平移动，所述垂向驱动组件的动力端连接N个物料托件，所述垂向驱动组件可驱动物料托件垂向移动，所述物料托件设置在平移驱动组件上方，所述物料托盘具有N个沿平移驱动组件动力端移动方向延伸的直线镂空槽，每一直线镂空槽均有M个物料承托位，M个所述物料承托位中首个物料承托位为待抓取位，所述垂向驱动组件可通过物料托件将待抓取位的物料托起形成待抓取状态，且平移驱动组件和垂向驱动组件可将临近待抓取位的物料从物料承托位移动至待抓取位，所述N和M均为正整数。

2.根据权利要求1所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述平移驱动组件包括平移驱动装置、水平导轨、滑块组件、第一安装板和拖链，其中所述水平导轨水平设置，所述平移驱动装置位于水平导轨的端部，所述滑块组件可滑动的安装在水平导轨上，所述平移驱动装置的动力端与滑块组件连接并可驱动滑块组件在水平导轨上移动，所述第一安装板安装在滑块组件上，所述垂向驱动组件安装在第一安装板的顶面，所述拖链设置在水平导轨的侧方，拖链内置垂向驱动组件的控制线路和供电线路。

3.根据权利要求1所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述垂向驱动组件包括丝杆电机、丝杆、导向柱、导套、丝杆滑块和第二安装板，其中所述丝杆电机的动力端连接丝杆并可驱动丝杆转动，所述丝杆滑块通过螺纹套装在丝杆上，所述导向柱有两个，两个导向柱分别设置在丝杆的两侧，且导向柱与丝杆均为垂向延伸，所述丝杆滑块安装在第二安装板上，所述第二安装板还安装有两个与导向柱匹配的导套，所述物料托件安装在第二安装板的顶面。

4.根据权利要求1所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述物料托盘在物料承托位和待抓取位处均具有与物料形状仿形的凹陷结构。

5.根据权利要求1所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述物料托盘具有4个直线镂空槽，每一直线镂空槽上开设有8个凹陷结构，所述物料托盘上的直线镂空槽为矩形阵列式结构，所述物料托件有4个，4个所述物料托件沿物料托盘宽度方向直线排列。

6.根据权利要求3所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述垂向驱动组件的侧面还具有用于检测第二安装板移动高度位置的第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器和第二位置传感器分别与所述丝杆电机信号连接，当第一位置传感器或第二位置传感器出发时，所述第一位置传感器或第二位置传感器向丝杆电机发送止动控制信号。

7.根据权利要求3所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述丝杆电机为双向伺服电机。

8.根据权利要求3所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述第二安装板对应每一物料托件处均设有用于检测物料承托位是否存在物料的物料传感器。

9.根据权利要求8所述的自动存取物料装置，其特征在于：所述第二安装板上设有“Z”字形板状的传感器支架，该传感器支架主体向上延伸，所述物料传感器安装在传感器支架侧壁靠近顶部位置。

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