CN212374137U

CN212374137U - 一种深低温生物样本存储设备

Info

Publication number: CN212374137U
Application number: CN201922244500.0U
Authority: CN
Inventors: 叶红超; 孙立富; 董渠
Original assignee: Suzhou Rancheng Mechanical And Electrical Technology Co ltd
Current assignee: Suzhou Rancheng Mechanical And Electrical Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2021-01-19
Anticipated expiration: 2029-12-13

Abstract

本实用新型公开了一种深低温生物样本存储设备，通过设置有抓取机构，可对样品盒进行抓取并带动样品盒在垂直方向和/或前后方向上运动，通过设置定位机构，可带动样品盒在前后和左右方向运动，提高了样品盒的定位方便性，通过设置夹取机构，夹取机构用于夹取样品盒并带动样品盒在垂直方向和/或前后方向和/或左右方向上运动，通过设置转盘机构，转盘机构用于带动行星盘以及定位机构沿着圆周方向运动，行星盘可绕自身轴旋转，行星盘既随转盘绕转轴旋转同时也绕自身支撑柱轴旋转，即做行星运动；从而实现单只冻存管或分类别的多个冻存管或单只及多整类冻存管结合的方式提取或储存；也不会给冷藏罐带来环境破坏的影响。

Description

一种深低温生物样本存储设备

技术领域

本实用新型涉及酒类包装技术领域，具体涉及一种深低温生物样本存储设备。

背景技术

深低温生物样本库是目前医药领域和生物领域研究工作重要的基础设备，通过液氮的低温保存可以让血液、干细胞和免疫细胞等生物组织长期保持活性。生物样本通常放在冻存管中，将冻存管放入到转运箱内，通过转运箱的转运存储到深低温储存罐中进行储存，这里的深低温储存罐通常为液氮罐；在对深低温储存罐内储存的冻存管进行提取时，也是将液氮罐中的冻存管提取到转运箱中，再通过转运箱转运至目的地；现有技术中的储存和提取冻存管，一种是人工将液氮罐打开，找到目标冻存管然后取出或找到目标存管地然后存储；另一种是将目标冻存管在液氮罐内运动至存取口，将目标冻存管取出；这两种方式均不能保证液氮罐内的深低温环境，更不能实现提取或存储的自由，不能自动化的提取或储存冻存管，也不能实现单只冻存管或多个分类冻存管或单只及多个分类冻存管结合的方式提取或储存，操作不便利，为使用者带来不便，给液氮罐的深低温环境也带来了破坏性。鉴于以上缺陷，实有必要设计一种深低温生物样本存储设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种深低温生物样本存储设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种深低温生物样本存储设备，包括PLC控制器、冷藏罐、工作台、抓取机构、定位机构、升降机构、夹取机构、吸取机构和转盘机构，所述冷藏罐顶部设置有工作台，所述工作台上开设有第一圆形通孔，所述第一圆形通孔上设置有转盘机构，所述转盘机构上安装有定位机构，所述转盘机构的一侧设置有抓取机构，所述工作台上还开设有第二圆形通孔，所述第二圆形通孔位于所述抓取机构的下方，所述第二圆形通孔上设置有升降机构，所述升降机构的下方设置有夹取机构，所述PLC控制器分别与抓取机构、定位机构、升降机构、夹取机构、吸取机构和转盘机构连接，以控制抓取机构、定位机构、升降机构、夹取机构、吸取机构和转盘机构工作。

优选的，所述抓取机构包括第一机械手，所述第一机械手安装在下板上，所述下板的一端垂直设置有竖板，所述竖板的顶部安装有上板，所述上板、竖板以及下板拼接形成U形结构，所述上板固定在X向线性模组的滑块上，所述X向线性模组固定在L形板的上端，所述L形板的下端固定在第一Z向线性模组的滑块上，所述第一Z向线性模组竖直安装在机架上，所述机架固定在工作台上。

优选的，所述定位机构包括用于放置样品盒的放置板，所述样品盒上均匀排列多个放置槽，每个所述放置槽内均放置有冻存管，所述放置板的下表面两端分别安装有第一滑块，两块所述第一滑块均设置在相对应的第一滑轨上，两条所述第一滑轨均固定在相对应的第一垫块上，两块所述第一垫块分别固定在第一移动板的两端，其中一所述第一垫块上安装有第一齿条，所述第一齿条与第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮安装在第一电机的输出轴上，所述第一电机固定在放置板的上表面。

优选的，所述第一移动板的下表面两端分别安装有第二滑块，两块所述第二滑块均设置在相对应的第二滑轨上，两块所述第二滑轨分别固定在第一底板的两端，所述第一底板上安装有第二电机，所述第二电机位于两条第二滑轨之间，所述第二电机的输出轴与第一丝杆连接，所述第一丝杆的两端分别固定在第一轴支座上，所述第一丝杆上套装有第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母固定在第一连接块上，所述第一连接块固定在第一移动板的下表面。

优选的，所述升降机构包括中空的圆筒，所述圆筒顶部设置有盖板，所述圆筒的上端开设有第一开口，所述第一开口位于工作台的上方，所述圆筒的底部设置有第二开口，所述圆筒内设置有圆形升降板，所述圆形升降板的底部设置有支撑柱，所述支撑柱的底部固定在L形托板上，所述L形托板安装在第二Z向线性模组的滑块上，所述第二Z向线性模组固定在模组安装板上，所述模组安装板竖直固定在工作台的下表面。

优选的，所述夹取机构包括机械手固定板，所述机械手固定板的一侧设置有放置柜，所述放置柜的柜腔通过隔板从上至下依次分隔出多个放置室，所述机械手固定板上设置有第二机械手，所述机械手固定板的下表面两端分别安装有第三滑块，两块所述第三滑块均设置在相对应的第三滑轨上，两条所述第三滑轨均固定在相对应的第二垫块上，两块所述第二垫块分别固定在第二移动板的两端，其中一所述第二垫块上安装有第二齿条，所述第二齿条与第二齿轮啮合连接，所述第二齿轮安装在第三电机的输出轴上，所述第三电机固定在机械手固定板的上表面。

优选的，所述第二移动板的下表面两端分别安装与第四滑块，两块所述第四滑块均设置在相对应的第四滑轨上，两块所述第四滑轨分别固定在第二底板的两端，所述第二底板上安装有第四电机，所述第四电机位于两条第四滑轨之间，所述第四电机的输出轴与第二丝杆连接，所述第二丝杆的两端分别固定在第二轴支座上，所述第二丝杆上套装有第二丝杆螺母，所述第二丝杆螺母固定在第二连接块上，所述第二连接块固定在第二移动板的下表面。

优选的，所述吸取机构包括第一吸嘴和第二吸嘴，所述第一吸嘴通过第一管道与第一真空泵连通，所述第一真空泵固定在第一支架上，所述第一支架固定在行星盘上，所述第一真空泵与第一真空管的一端连通，所述第一真空管的另一端与冷藏罐连通，所述冷藏罐呈圆柱形状，所述冷藏罐的内部均匀设置有多个存储导管。

优选的，所述转盘机构包括转盘和行星盘，所述转盘的中心安装有第一轴承，所述第一轴承上安装有转轴，所述转轴的顶部安装有第二轴承，所述第二轴承固定在第二支架，所述第二支架固定在工作台上，所述转盘上开设有第三圆形通孔，所述第三圆形通孔上设置有行星盘，所述行星盘上支撑轴，所述支撑轴上安装有支撑轴轴承，所述支撑轴轴承固定在行星盘的下表面，所述行星盘的外圈设置有外齿结构，所述行星盘的外周上设置有与其啮合的第三齿轮，所述第三齿轮与第五电机的输出轴连接，所述第五电机固定在第一电机安装座上，所述第一电机安装座固定在工作台上。

优选的，所述转盘的外圈设置有外齿结构，所述转盘的外周上设置有与其啮合的第四齿轮，所述第四齿轮与第六电机的输出轴连接，所述第六电机固定在第二电机安装座上，所述第二电机安装座固定在工作台上，所述转盘的外周均匀布置有多个滚轮，所述滚轮固定在推块上，所述推块的一端与气缸的活塞杆连接，所述气缸固定在工作台上。

与现有技术相比，本实用新型一种深低温生物样本存储设备，通过设置有抓取机构，可对样品盒进行抓取并带动样品盒在垂直方向和/或前后方向上运动，通过设置定位机构，可带动样品盒在前后和左右方向运动，提高了样品盒的定位方便性，通过设置夹取机构，夹取机构用于夹取样品盒并带动样品盒在垂直方向和/或前后方向和/或左右方向上运动，通过设置转盘机构，转盘机构用于带动行星盘以及定位机构沿着圆周方向运动，行星盘可绕自身轴旋转，行星盘既随转盘绕转轴旋转同时也绕自身支撑柱轴旋转，即做行星运动；从而实现单只冻存管或分类别的多个冻存管或单只及多整类冻存管结合的方式提取或储存；也不会给冷藏罐带来环境破坏的影响。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型一种深低温生物样本存储设备的结构示意图；

图2为本实用新型一种深低温生物样本存储设备去掉冷藏罐的立体图；

图3为本实用新型一种深低温生物样本存储设备中的工作台上部结构示意图；

图4为本实用新型一种深低温生物样本存储设备的部分结构示意图；

图5为图2中的A处放大图。

附图中：

1、冷藏罐；2、工作台；21、第一圆形通孔；22、第二圆形通孔；3、抓取机构；301、第一机械手；302、下板；303、竖板；304、上板；305、X向线性模组；306、L形板；307、第一Z向线性模组；308、机架；4、定位机构； 401、放置板；402、第一滑块；403、第一滑轨；404、第一垫块；405、第一移动板；406、第一齿条；407、第一齿轮；408、第一电机；409、第二滑块； 410、第二滑轨；411、第一底板；412、第二电机；413、第一丝杆；414、第一轴支座；415、第一丝杆螺母；416、第一连接块；5、升降机构；501、圆筒；502、盖板；503、第一开口；504、第二开口；505、圆形升降板；506、支撑柱；507、L形托板；508、第二Z向线性模组；509、模组安装板；6、夹取机构；601、机械手固定板；602、第二机械手；603、第三滑块；604、第三滑轨；605、第二垫块；606、第二移动板；607、第二齿条；608、第二齿轮；609、第三电机；610、第四滑块；611、第四滑轨；612、第二底板；613、第四电机；614、第二丝杆；615、第二轴支座；616、第二丝杆螺母；617、第二连接块；618、连接板；619、第三Z向线性模组；620、模组安装板；7、吸取机构；701、第一吸嘴；702、第一管道；703、第一真空泵；704、第一支架；705、第一真空管；706、第二吸嘴；707、第二管道；708、第二真空泵；709、第二真空管；8、转盘机构；801、转盘；802、第一轴承；803、转轴；804、第二轴承；805、第二支架；806、第三圆形通孔；807、行星盘； 808、第三齿轮；809、第五电机；810、第一电机安装座；811、第四齿轮； 812、第六电机；813、第二电机安装座；814、滚轮；815、推块；816、气缸； 9、样品盒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种深低温生物样本存储设备，包括PLC控制器、冷藏罐1、工作台2、抓取机构3、定位机构 4、升降机构5、夹取机构6、吸取机构7和转盘机构8，所述冷藏罐1顶部设置有工作台2，所述工作台2上开设有第一圆形通孔21，所述第一圆形通孔 21上设置有转盘机构8，所述转盘机构8上安装有定位机构4，所述转盘机构8的一侧设置有抓取机构3，所述工作台2上还开设有第二圆形通孔22，所述第二圆形通孔22位于所述抓取机构3的下方，所述第二圆形通孔22上设置有升降机构5，所述升降机构5的下方设置有夹取机构6，所述PLC控制器分别与抓取机构3、定位机构4、升降机构5、夹取机构6、吸取机构7和转盘机构8连接，以控制抓取机构3、定位机构4、升降机构5、夹取机构6、吸取机构7和转盘机构8工作。

本实施例中，所述抓取机构3包括第一机械手301，所述第一机械手301 安装在下板302上，所述下板302的一端垂直设置有竖板303，所述竖板303 的顶部安装有上板304，所述上板304、竖板303以及下板302拼接形成U形结构，所述上板304固定在X向线性模组305的滑块上，所述X向线性模组305固定在L形板306的上端，所述L形板306的下端固定在第一Z向线性模组307的滑块上，所述第一Z向线性模组307竖直安装在机架308上，所述机架308固定在工作台2上。所述抓取机构3用于抓取样品盒9并带动样品盒9在垂直方向和/或前后方向上运动，具有工作稳定可靠、自动化程度高、工作效率高的优点。

本实施例中，所述定位机构4包括用于放置样品盒9的放置板401，所述样品盒9上均匀排列多个放置槽，每个所述放置槽内均放置有冻存管，所述放置板401的下表面两端分别安装有第一滑块402，两块所述第一滑块402均设置在相对应的第一滑轨403上，两条所述第一滑轨403均固定在相对应的第一垫块404上，两块所述第一垫块404分别固定在第一移动板405的两端，其中一所述第一垫块404上安装有第一齿条406，所述第一齿条406与第一齿轮407啮合连接，所述第一齿轮407安装在第一电机408的输出轴上，所述第一电机408固定在放置板401的上表面。

本实施例中，所述第一移动板405的下表面两端分别安装有第二滑块409，两块所述第二滑块409均设置在相对应的第二滑轨410上，两块所述第二滑轨410分别固定在第一底板411的两端，所述第一底板411上安装有第二电机412，所述第二电机412位于两条第二滑轨410之间，所述第二电机412的输出轴与第一丝杆413连接，所述第一丝杆413的两端分别固定在第一轴支座414上，所述第一丝杆413上套装有第一丝杆螺母415，所述第一丝杆螺母 415固定在第一连接块416上，所述第一连接块416固定在第一移动板405的下表面。所述定位机构4用于带动样品盒9在前后和左右方向运动，提高了样品盒9的定位方便性，具有工作稳定可靠、自动化程度高、工作效率高的优点。

本实施例中，所述升降机构5包括中空的圆筒501，所述圆筒501顶部设置有盖板502，所述圆筒501的上端开设有第一开口503，所述第一开口503 位于工作台2的上方，所述圆筒501的底部设置有第二开口504，所述圆筒 501内设置有圆形升降板505，所述圆形升降板505的底部设置有支撑柱506，所述支撑柱506的底部固定在L形托板507上，所述L形托板507安装在第二Z向线性模组508的滑块上，所述第二Z向线性模组508固定在模组安装板509上，所述模组安装板509竖直固定在工作台2的下表面。所述升降机构5用于带动样品盒9在垂直方向运动，具有工作稳定可靠、自动化程度高的优点。

本实施例中，所述夹取机构6包括机械手固定板601，所述机械手固定板 601的一侧设置有放置柜621，所述放置柜621的柜腔通过隔板从上至下依次分隔出多个放置室，所述机械手固定板601上设置有第二机械手602，所述机械手固定板601的下表面两端分别安装有第三滑块603，两块所述第三滑块 603均设置在相对应的第三滑轨604上，两条所述第三滑轨604均固定在相对应的第二垫块605上，两块所述第二垫块605分别固定在第二移动板606的两端，其中一所述第二垫块605上安装有第二齿条607，所述第二齿条607与第二齿轮608啮合连接，所述第二齿轮608安装在第三电机609的输出轴上，所述第三电机609固定在机械手固定板601的上表面。

本实施例中，所述第二移动板606的下表面两端分别安装与第四滑块610，两块所述第四滑块610均设置在相对应的第四滑轨611上，两块所述第四滑轨611分别固定在第二底板612的两端，所述第二底板612上安装有第四电机613，所述第四电机613位于两条第四滑轨611之间，所述第四电机613的输出轴与第二丝杆614连接，所述第二丝杆614的两端分别固定在第二轴支座615上，所述第二丝杆614上套装有第二丝杆螺母616，所述第二丝杆螺母 616固定在第二连接块617上，所述第二连接块617固定在第二移动板606的下表面。

本实施例中，所述第二底板612固定在连接板618上，所述连接板618 固定在第三Z向线性模组619的滑块上，所述第三Z向线性模组619固定在模组安装板620上，所述模组安装板620竖直固定在工作台2的下表面。所述夹取机构6用于夹取样品盒9并带动样品盒9在垂直方向和/或前后方向和 /或左右方向上运动，具有工作稳定可靠、自动化程度高、工作效率高的优点。

本实施例中，所述吸取机构7包括第一吸嘴701和第二吸嘴706，所述第一吸嘴701通过第一管道702与第一真空泵703连通，所述第一真空泵703 固定在第一支架704上，所述第一支架704固定在行星盘807上，所述第一真空泵703与第一真空管705的一端连通，所述第一真空管705的另一端与冷藏罐1连通，所述冷藏罐1呈圆柱形状，所述冷藏罐1的内部均匀设置有多个存储导管，所述冷藏罐1为现有的液氮生物容器，能够为储存冻存管提供所需的低温空间。

本实施例中，所述第二吸嘴706位于第二机械手602的上方，所述第二吸嘴706通过第二管道707与第二真空泵708连通，所述第二真空泵708与第二真空管709的一端连通，所述第二真空管709的另一端穿过工作台2并且伸出工作台2的上表面。所述吸取机构7用于将定位机构4上的样品盒9 吸取。

本实施例中，所述转盘机构8包括转盘801和行星盘807，所述转盘801 的中心安装有第一轴承802，所述第一轴承802上安装有转轴803，所述转轴 803的顶部安装有第二轴承804，所述第二轴承804固定在第二支架805，所述第二支架805固定在工作台2上，所述转盘801上开设有第三圆形通孔806，所述第三圆形通孔806上设置有行星盘807，所述行星盘807上支撑轴，所述支撑轴上安装有支撑轴轴承，所述支撑轴轴承固定在行星盘807的下表面，所述行星盘807的外圈设置有外齿结构，所述行星盘807的外周上设置有与其啮合的第三齿轮808，所述第三齿轮808与第五电机809的输出轴连接，所述第五电机809固定在第一电机安装座810上，所述第一电机安装座810固定在工作台2上。

本实施例中，所述转盘801的外圈设置有外齿结构，所述转盘801的外周上设置有与其啮合的第四齿轮811，所述第四齿轮811与第六电机812的输出轴连接，所述第六电机812固定在第二电机安装座813上，所述第二电机安装座813固定在工作台2上，所述转盘801的外周均匀布置有多个滚轮814，所述滚轮814固定在推块815上，所述推块815的一端与气缸816的活塞杆连接，所述气缸816固定在工作台2上。所述转盘机构8用于带动行星盘以及定位机构4沿着圆周方向运动，行星盘可绕自身轴旋转，从而实现行星盘既随转盘绕转轴旋转同时也绕自身支撑柱轴旋转，即做行星运动。

本实用新型在使用时，第三Z向线性模组619工作带动安装在其滑块上的组件向上移动，当第二机械手602移动到与放置室相对应的位置时，第三电机609工作，带动安装在其输出轴上的第二齿轮608转动，第二齿轮608 与第二齿条607啮合传动，从而使得第二齿轮608以及机械手固定板601沿着第二齿条607向放置室方向移动，安装在机械手固定板601上的第二机械手602也随着移动，当第二机械手602移动至放置在放置室上的样品盒时，第二机械手602动作将样品盒夹紧，第三电机609反向转动带动第二齿轮608 转动，使得第二齿轮608以及机械手固定板601沿着第二齿条607方向移动进行复位，第三Z向线性模组619工作带动安装在其滑块上的组件向上移动，移动至升降机构5，第四电机613工作带动614转动，使得第二丝杆螺母616 以及第二连接块617沿着第二丝杆614方向移动，夹有样品盒的第二机械手 602也随着移动至圆形升降板505,第三电机609工作，带动安装在其输出轴上的第二齿轮608转动，第二齿轮608与第二齿条607啮合传动，从而使得夹有样品盒的第二机械手602沿着第二齿条607向圆形升降板505上方移动，当第二机械手602移动至圆形升降板505的上方时，第二机械手602动作将样品盒松开，样品盒落入圆形升降板505上，第二Z向线性模组508工作带动，带动圆形升降板505以及放置在圆形升降板505上的样品盒向上移动，移动至圆筒501的上部，第一Z向线性模组307工作，带动安装在其滑块上的组件向下移动，当第一机械手301移动至第一开口503处时，X向线性模组 305工作带动，第一机械手301向圆筒501内的样品盒移动，移动至样品盒上，第一机械手301动作将样品盒夹紧，X向线性模组305工作带动夹有样品盒的第一机械手301复位，第一机械手301工作带动安装在其滑块上的组件向上移动，移动到一定高度后，X向线性模组305工作带动夹有样品盒的第一机械手301向放置板401方向移动，移动至放置板401上方后，第一机械手301 动作将样品盒放置在放置板401上，第二电机412工作带动第一丝杆413转动，使得第一丝杆螺母415以及第一连接块416沿着第一丝杆413方向移动，放置板401以及放置在放置板401上的样品盒9也随着移动，当样品盒9内的冻存管移动至第一吸嘴701的正下方时，第一真空泵703工作，使得第一吸嘴701将样品盒9上的冻存管吸取，冻存管在第一真空泵703的作用下沿着第一真空管705落入冷藏罐1的存储导管内，重复动作，第一吸嘴701和第一真空泵703配合定位机构4将样品盒9上的冻存管逐一吸入冷藏罐1的存储导管内，当存储导管内放满冻存管时，第六电机812工作带动第四齿轮 811转动，第四齿轮811带动转盘801转动，同时，第五电机809工作带动第三齿轮808转动，第三齿轮808带动行星盘807转动，位于行星盘807上的吸取机构7也随着转动，从而使得第一真空管705与冷藏罐1内另一存储导管连通。当需要取出放置柜621上的冻存管时，第三电机609、第四电机613 以及第三Z向线性模组619工作带动第二机械手602移动，移动到放置柜621 上的放置室内，第二机械手602动作将放置室内的样品盒9夹紧，第三电机 609、第四电机613以及第三Z向线性模组619工作带动第二机械手602以及样品盒9移动，当样品盒9上的待取出的冻存管移动到第二吸嘴706的正下方时，第二真空泵708工作将样品盒9上的冻存管吸取，从而可将放置柜621 上的冻存管取出。当需要取出冷藏罐1内冻存管时，首先第五电机809以及第六812工作带动第二吸嘴706移动，移动至放置有待取出冻存管的存储导管上，第一真空泵703工作将冻存管吸取，吸取的冻存管落入放置板401上的样品盒中，第一真空泵703重复工作将存储导管内的冻存管吸取，并且配合定位机构4将吸取的冻存管逐一放置在样品盒9内，直到将待取出的冻存管吸出，从而可将冷藏罐1上的冻存管取出。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种深低温生物样本存储设备，包括PLC控制器、冷藏罐(1)、工作台(2)、抓取机构(3)、定位机构(4)、升降机构(5)、夹取机构(6)、吸取机构(7)和转盘机构(8)，其特征在于：所述冷藏罐(1)顶部设置有工作台(2)，所述工作台(2)上开设有第一圆形通孔(21)，所述第一圆形通孔(21)上设置有转盘机构(8)，所述转盘机构(8)上安装有定位机构(4)，所述转盘机构(8)的一侧设置有抓取机构(3)，所述工作台(2)上还开设有第二圆形通孔(22)，所述第二圆形通孔(22)位于所述抓取机构(3)的下方，所述第二圆形通孔(22)上设置有升降机构(5)，所述升降机构(5)的下方设置有夹取机构(6)，所述PLC控制器分别与抓取机构(3)、定位机构(4)、升降机构(5)、夹取机构(6)、吸取机构(7)和转盘机构(8)连接，以控制抓取机构(3)、定位机构(4)、升降机构(5)、夹取机构(6)、吸取机构(7)和转盘机构(8)工作。

2.根据权利要求1所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述抓取机构(3)包括第一机械手(301)，所述第一机械手(301)安装在下板(302)上，所述下板(302)的一端垂直设置有竖板(303)，所述竖板(303)的顶部安装有上板(304)，所述上板(304)、竖板(303)以及下板(302)拼接形成U形结构，所述上板(304)固定在X向线性模组(305)的滑块上，所述X向线性模组(305)固定在L形板(306)的上端，所述L形板(306)的下端固定在第一Z向线性模组(307)的滑块上，所述第一Z向线性模组(307)竖直安装在机架(308)上，所述机架(308)固定在工作台(2)上。

3.根据权利要求1所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述定位机构(4)包括用于放置样品盒(9)的放置板(401)，所述样品盒(9)上均匀排列多个放置槽，每个所述放置槽内均放置有冻存管，所述放置板(401)的下表面两端分别安装有第一滑块(402)，两块所述第一滑块(402)均设置在相对应的第一滑轨(403)上，两条所述第一滑轨(403)均固定在相对应的第一垫块(404)上，两块所述第一垫块(404)分别固定在第一移动板(405)的两端，其中一所述第一垫块(404)上安装有第一齿条(406)，所述第一齿条(406)与第一齿轮(407)啮合连接，所述第一齿轮(407)安装在第一电机(408)的输出轴上，所述第一电机(408)固定在放置板(401)的上表面。

4.根据权利要求3所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述第一移动板(405)的下表面两端分别安装有第二滑块(409)，两块所述第二滑块(409)均设置在相对应的第二滑轨(410)上，两块所述第二滑轨(410)分别固定在第一底板(411)的两端，所述第一底板(411)上安装有第二电机(412)，所述第二电机(412)位于两条第二滑轨(410)之间，所述第二电机(412)的输出轴与第一丝杆(413)连接，所述第一丝杆(413)的两端分别固定在第一轴支座(414)上，所述第一丝杆(413)上套装有第一丝杆螺母(415)，所述第一丝杆螺母(415)固定在第一连接块(416)上，所述第一连接块(416)固定在第一移动板(405)的下表面。

5.根据权利要求2所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述升降机构(5)包括中空的圆筒(501)，所述圆筒(501)顶部设置有盖板(502)，所述圆筒(501)的上端开设有第一开口(503)，所述第一开口(503)位于工作台(2)的上方，所述圆筒(501)的底部设置有第二开口(504)，所述圆筒(501)内设置有圆形升降板(505)，所述圆形升降板(505)的底部设置有支撑柱(506)，所述支撑柱(506)的底部固定在L形托板(507)上，所述L形托板(507)安装在第二Z向线性模组(508)的滑块上，所述第二Z向线性模组(508)固定在模组安装板(509)上，所述模组安装板(509)竖直固定在工作台(2)的下表面。

6.根据权利要求1所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述夹取机构(6)包括机械手固定板(601)，所述机械手固定板(601)的一侧设置有放置柜(621)，所述放置柜(621)的柜腔通过隔板从上至下依次分隔出多个放置室，所述机械手固定板(601)上设置有第二机械手(602)，所述机械手固定板(601)的下表面两端分别安装有第三滑块(603)，两块所述第三滑块(603)均设置在相对应的第三滑轨(604)上，两条所述第三滑轨(604)均固定在相对应的第二垫块(605)上，两块所述第二垫块(605)分别固定在第二移动板(606)的两端，其中一所述第二垫块(605)上安装有第二齿条(607)，所述第二齿条(607)与第二齿轮(608)啮合连接，所述第二齿轮(608)安装在第三电机(609)的输出轴上，所述第三电机(609)固定在机械手固定板(601)的上表面。

7.根据权利要求6所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述第二移动板(606)的下表面两端分别安装与第四滑块(610)，两块所述第四滑块(610)均设置在相对应的第四滑轨(611)上，两块所述第四滑轨(611)分别固定在第二底板(612)的两端，所述第二底板(612)上安装有第四电机(613)，所述第四电机(613)位于两条第四滑轨(611)之间，所述第四电机(613)的输出轴与第二丝杆(614)连接，所述第二丝杆(614)的两端分别固定在第二轴支座(615)上，所述第二丝杆(614)上套装有第二丝杆螺母(616)，所述第二丝杆螺母(616)固定在第二连接块(617)上，所述第二连接块(617)固定在第二移动板(606)的下表面。

8.根据权利要求1所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述吸取机构(7)包括第一吸嘴(701)和第二吸嘴(706)，所述第一吸嘴(701)通过第一管道(702)与第一真空泵(703)连通，所述第一真空泵(703)固定在第一支架(704)上，所述第一支架(704)固定在行星盘(807)上，所述第一真空泵(703)与第一真空管(705)的一端连通，所述第一真空管(705)的另一端与冷藏罐(1)连通，所述冷藏罐(1)呈圆柱形状，所述冷藏罐(1)的内部均匀设置有多个存储导管。

9.根据权利要求1所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述转盘机构(8)包括转盘(801)和行星盘(807)，所述转盘(801)的中心安装有第一轴承(802)，所述第一轴承(802)上安装有转轴(803)，所述转轴(803) 的顶部安装有第二轴承(804)，所述第二轴承(804)固定在第二支架(805)，所述第二支架(805)固定在工作台(2)上，所述转盘(801)上开设有第三圆形通孔(806)，所述第三圆形通孔(806)上设置有行星盘(807)，所述行星盘(807)上支撑轴，所述支撑轴上安装有支撑轴轴承，所述支撑轴轴承固定在行星盘(807)的下表面，所述行星盘(807)的外圈设置有外齿结构，所述行星盘(807)的外周上设置有与其啮合的第三齿轮(808)，所述第三齿轮(808)与第五电机(809)的输出轴连接，所述第五电机(809)固定在第一电机安装座(810)上，所述第一电机安装座(810)固定在工作台(2)上。

10.根据权利要求1所述的一种深低温生物样本存储设备，其特征在于：所述转盘(801)的外圈设置有外齿结构，所述转盘(801)的外周上设置有与其啮合的第四齿轮(811)，所述第四齿轮(811)与第六电机(812)的输出轴连接，所述第六电机(812)固定在第二电机安装座(813)上，所述第二电机安装座(813)固定在工作台(2)上，所述转盘(801)的外周均匀布置有多个滚轮(814)，所述滚轮(814)固定在推块(815)上，所述推块(815)的一端与气缸(816)的活塞杆连接，所述气缸(816)固定在工作台(2)上。