CN217807375U - 光伏组件安装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种光伏组件安装设备，该光伏组件安装设备包括设备主体，所述设备主体包括运载平台、底盘机构、调节机构以及执行机构，所述运载平台用于放置光伏组件，所述底盘机构安装于所述运载平台的底部，并带动所述运载平台移动。所述调节机构设于所述运载平台与所述底盘机构之间，用于调节所述运载平台相对所述底盘机构的倾斜角度。所述执行机构安装于所述运载平台上，用于将所述光伏组件安装至光伏支架上。本实用新型技术方案能够提高光伏组件安装效率和安装精度。

Description

光伏组件安装设备

技术领域

本实用新型涉及光伏技术领域，特别涉及一种光伏组件安装设备。

背景技术

近年来，光伏产业得到了迅速的发展。光伏组件在安装过程中通常需要依靠人工将大量的光伏组件安装到光伏支架上，但因光伏组件的安装具有多个环节及要求，如装卸必须轻拿轻放，减少运输过程中的震动、摇摆等不利因素，搬动时防止硬物对组件造成点损伤的隐患等，且安装支架较高，或光伏组件的尺寸较大，或者安装地面不够平坦时，会大大增加人工安装难度，降低安装效率和安装精度。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出光伏组件安装设备，旨在提高光伏组件安装效率和安装精度。

为实现上述目的，本实用新型提出的光伏组件安装设备，包括：

设备主体，包括：

运载平台，用于放置光伏组件；

底盘机构，安装于所述运载平台的底部，并带动所述运载平台移动；

调节机构，设于所述运载平台与所述底盘机构之间，用于调节所述运载平台相对所述底盘机构的倾斜角度；以及

执行机构，安装于所述运载平台上，用于将所述光伏组件安装至光伏支架上。

可选地，所述调节机构包括调节支架、第一调节支撑组件与第二调节支撑组件，所述第一调节支撑组件的一端连接所述底盘机构，另一端连接所述调节支架，所述第二调节支撑组件的一端连接所述调节支架，另一端连接所述运载平台，所述第一调节支撑组件用于调节所述底盘机构于第一方向的倾斜角度，所述第二调节支撑组件用于调节所述底盘机构于第二方向的倾斜角度，所述第一方向与所述第二方向呈夹角设置。

可选地，所述调节支架包括固定连接的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁转动安装于所述底盘机构，所述第一调节支撑组件设于所述第一横梁与所述底盘机构之间，所述运载平台转动安装于所述第二横梁，所述第二调节支撑组件设于所述第二横梁与所述运载平台之间，所述第一横梁沿所述第一方向延伸，所述第二横梁沿所述第二方向延伸。

可选地，所述第一横梁与所述底盘机构通过第一转动部转动安装，所述第一调节支撑组件包括两个第一伸缩臂，且两个所述第一伸缩臂分设于所述第一转动部的相对两侧；和/或，

所述运载平台通过第二转动部安装于所述第二横梁，所述第二调节支撑组件包括两个第二伸缩臂，且两个所述第二伸缩臂分设于所述第二转动部的相对两侧。

可选地，所述第一伸缩臂为第一驱动油缸；和/或，所述第二伸缩臂为第二驱动油缸。

可选地，所述执行机构包括机械臂和吸附组件，所述机械臂安装于所述运载平台，所述吸附组件安装于所述机械臂远离所述运载平台的一端，所述吸附组件用于吸附所述光伏组件。

可选地，所述吸附组件包括安装框架、及设于所述安装框架上的真空吸盘，所述安装框架安装于所述机械臂上，所述真空吸盘用于吸附所述光伏组件。

可选地，所述安装框架上还设有缓冲组件，所述缓冲组件用于为所述光伏组件与所述真空吸盘的接触提供缓冲，且所述缓冲组件用于触发所述真空吸盘工作。

可选地，所述吸附组件上还设有视觉组件，所述视觉组件用于测量所述吸附组件至所述光伏支架的距离。

可选地，所述运载平台上设有放置组件，所述放置组件用于放置所述光伏组件。

可选地，所述放置组件包括放置底盘，所述放置底盘相对所述运载平台呈锐角设置，且所述锐角的开口方向朝向所述执行机构。

可选地，所述放置组件还包括多个阻挡件，多个所述阻挡件滑动安装于所述放置底盘的周缘，且多个所述阻挡件可相对运动，所述阻挡件用于阻挡所述光伏组件脱出。

可选地，所述阻挡件背离所述放置底盘的一侧设有导向板，所述导向板用于为所述光伏组件从所述放置组件的移出导向。

可选地，所述光伏组件安装设备还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括避障装置与急停开关，所述避障装置安装于所述设备主体的四周，所述急停开关用于紧急停止所述设备主体运动。

本实用新型技术方案通过设置运载平台用于放置承载执行机构和光伏组件，底盘机构安装于运载平台的底部，并带动运载平台移动，从而实现设备主体的运动，进而完成光伏组件不同位置的连续安装。运载平台与底盘机构之间设置有调节机构，该调节机构能够调节运载平台相对底盘机构的倾斜角度。从而保证运载平台始终保持水平状态，以降低光伏组件从运载平台上滑落，或者设备主体发生倾翻的可能，从而适应较为不平坦的路面，保证设备主体的运动稳定性。执行机构用于抓取放置于运载平台上的光伏组件，并将光伏组件对应安装于光伏支架上，从而实现光伏组件的安装。通过设置光伏组件安装设备，从而提高了作业效率，降低人工劳动强度，降低运动运输安装过程中光伏组件震动、摇摆等情况的发生，提高安装稳定性，进而提光伏组件安装效率和安装精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型光伏组件安装设备一实施例的一角度结构示意图；

图2为图1中调节机构与底盘机构的一角度的装配图；

图3为图1中调节机构与底盘机构的另一角度的装配图；

图4为图2中调节机构调节过程中承载平台的运动轨迹图；

图5为图3中调节机构调节过程中承载平台的运动轨迹图；

图6为图1中A处的局部放大图；

图7为图1中光伏组件安装设备的另一角度结构示意图；

图8为图1中光伏组件安装设备的又一角度结构示意图；

图9为图1中光伏组件安装设备的再一角度结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种光伏组件安装设备100。

在本实用新型实施例中，如图1至图5所示，该光伏组件安装设备100包括设备主体110，设备主体110包括运载平台120、底盘机构130、调节机构140以及执行机构150，运载平台120用于放置光伏组件200，底盘机构130安装于运载平台120的底部，并带动运载平台120移动。调节机构140设于运载平台120与底盘机构130之间，用于调节运载平台120相对底盘机构130的倾斜角度。执行机构150安装于运载平台120上，用于将光伏组件200安装至光伏支架210上。

具体地，运载平台120用于承载执行机构150和光伏组件200，底盘机构130设于运载平台120的底部，用于承载调节机构140与运载平台120，并带动运载平台120运动。本实施例中，底盘机构130为履带式运输底盘131，两个履带总成分设于承载平台的相对两侧，并由驱动组件驱动履带转动，从而带动承载平台运动。因履带的外表面一般具有加强防滑筋，能够提高设备主体110与底面的摩擦力，和对地面的附着力，具有更高的稳定性，更能保证设备主体110在不平坦底面的运动平稳度。当然，在其它实施例中，底盘机构130也可以为车轮式运输底盘等。本实施例中，驱动组件为液压驱动，包括液压泵站与液压马达，该液压泵站包括电机、液压泵、液压油箱、液压阀等，该液压泵站用于为液压马达提供液压油，从而使液压马达驱动履带转动。在其它实施例中，驱动方式也可以为电力驱动等。

且设备主体110上设有控制系统160，能够实现光伏组件安装设备100的半自动驾驶，以及底盘机构130、调节机构140以及执行机构150的配合运动，还设有驾驶舱111，使得光伏组件安装设备100具有可相互切换的人工驾驶模式、遥控模式和半自动驾驶模式，从而提高光伏组件安装设备100的自动化程度，提高作业效率，降低人工劳动强度，同时半自动驾驶模式相对自动驾驶模式也能降低对环境的要求以及前期复杂的准备工作，更加经济。且设备主体110上还设有供电系统170，用于为设备主体110的所有运动提供电力。

该调节机构140能够调节底盘机构130相对运载平台120的倾斜角度。即保证运载平台120始终保持水平状态，以降低光伏组件200从运载平台120上滑落，或者设备主体110发生倾翻的可能，从而适应较为不平坦的路面，保证设备主体110的运动稳定性。设备主体110上还设有角度传感器，该角度传感器能够测量设备主体110的相对地面横向、纵向倾角，然后将其倾角转换成电信号，传送给控制系统160，控制系统160控制调节机构140调节底盘机构130相对运载平台120的倾斜角度。且对于水平路面，底盘机构130相对运载平台120的倾斜角度不需调整，对于相同角度的路面也只需调整一次，从而方便了设备主体110的角度调整。

执行机构150由控制系统160控制其抓取放置于运载平台120上的光伏组件200，并将光伏组件200对应安装于光伏支架210上，从而实现光伏组件200的安装。

本实用新型技术方案通过设置运载平台120用于放置承载执行机构150和光伏组件200，底盘机构130安装于运载平台120的底部，并带动运载平台120移动，从而实现设备主体110的运动，进而完成光伏组件200不同位置的连续安装。运载平台120与底盘机构130之间设置有调节机构140，该调节机构140能够调节运载平台120相对底盘机构130的倾斜角度。从而保证运载平台120始终保持水平状态，以降低光伏组件200从运载平台120上滑落，或者设备主体110发生倾翻的可能，从而适应较为不平坦的路面，保证设备主体110的运动稳定性。执行机构150用于抓取放置于运载平台120上的光伏组件200，并将光伏组件200对应安装于光伏支架210上，从而实现光伏组件200的安装。通过设置光伏组件安装设备100，从而提高了作业效率，降低人工劳动强度，降低运动运输安装过程中光伏组件200震动、摇摆等情况的发生，提高安装稳定性，进而提高光伏组件200安装效率和安装精度。

在一实施例中，调节机构140包括调节支架141、第一调节支撑组件142与第二调节支撑组件143，第一调节支撑组件142的一端连接底盘机构130，另一端连接调节支架141，第二调节支撑组件143的一端连接调节支架141，另一端连接运载平台120，第一调节支撑组件142用于调节底盘机构130于第一方向的倾斜角度，第二调节支撑组件143用于调节底盘机构130于第二方向的倾斜角度，第一方向与第二方向呈夹角设置。具体地，参照图2，该第一方向设为运载平台120的纵向方向，即设备主体110的长度方向。参照图3，该第二方向设为运载平台120的横向方向，即设备主体110的宽度方向。第一方向与第二方向大致呈直角设置，参照图2与图4，第一调节支撑组件142用于调节底盘机构130相对运载平台120的纵向方向的倾斜角度。参照图3和图5，第二调节支撑组件143用于调节底盘机构130相对运载平台120的横向方向的倾斜角度，且第一调节支撑组件142与第二调节支撑组件143不仅起到调节底盘机构130相对运载平台120的倾斜角度，而且起到支撑运载平台120的作用。

设光伏组件安装设备100在实际运动过程中，运载平台120相对底盘机构130所呈的夹角在横向方向上为第一横向夹角，纵向方向上为第一纵向夹角。光伏组件安装设备100具有正常工作状态，暂设正常工作状态下，横向方向极限角度设为第一横向预设角度X0，纵向方向极限角度为设第一纵向预设角度Y0。若第一横向夹角小于或等于第一横向预设角度X0，第一纵向夹角小于或等于第一纵向预设角度Y0，视为光伏组件安装设备100处于正常工作状态；若第一横向夹角大于第一横向预设角度X0，第一纵向夹角大于第一纵向预设角度Y0，光伏组件安装设备100停止工作。

将光伏组件安装设备100停止工作，并再次进入工作状态设为预工作状态，运载平台120相对底盘机构130所呈的夹角横向方向上为第二横向夹角，纵向方向上为第二纵向夹角。光伏组件安装设备100具有正常预工作状态，暂设正常预工作状态下，横向方向极限角度设为第二横向预设角度X1，纵向方向极限角度设为第二纵向预设角度Y1。若第二横向夹角小于或等于第二横向预设角度X1，第二纵向夹角小于或等于第二纵向预设角度Y1，视为光伏组件安装设备100处于正常预工作状态，无需调整运载平台120相对底盘机构130的倾斜角度，即可进入正常工作状态。且光伏组件安装设备100具有危险预工作状态，于危险预工作状态，其横向方向极限角度设为第三横向预设角度X2，纵向方向极限角度设为第三纵向预设角度Y2。若第二横向夹角大于第三横向预设角度X2，第二纵向夹角大于第三纵向预设角度Y2，光伏组件安装设备100进入危险预工作状态，此时，光伏组件安装设备100发出报警声，且无法进入自动调整角度进入工作状态，若人工强行进入工作状态，则光伏组件安装设备100具有倾翻的危险。只有当第二横向夹角大于第二横向预设角度X1，小于或等于第三横向预设角度X2；第二纵向夹角大于第二纵向预设角度Y1，小于或等于第三纵向预设角度Y2时，光伏组件安装设备100自动调整角度进入工作状态。

进一步的，调节支架141包括固定连接的第一横梁141a和第二横梁141b，第一横梁141a转动安装于底盘机构130，第一调节支撑组件142设于第一横梁141a与底盘机构130之间，运载平台120转动安装于第二横梁141b，第二调节支撑组件143设于第二横梁141b与运载平台120之间，第一横梁141a沿第一方向延伸，第二横梁141b沿第二方向延伸。具体地，第一横梁141a沿第一方向延伸，且第一横梁141a转动安装于底盘机构130，使得底盘机构130与第一横梁141a之间可发生偏转，第一调节支撑组件142设于第一横梁141a与底盘机构130之间，从而调节调节第一横梁141a与底盘机构130之间的倾斜角度，即调节运载平台120与底盘机构130于纵向方向的倾角；第二横梁141b沿第二方向延伸，且运载平台120转动安装于第二横梁141b，使得运载平台120与第二横梁141b之间可发生相对偏转，第二调节支撑组件143设于第二横梁141b与运载平台120之间，从而调节运载平台120与第二横梁141b之间的倾斜角度，即调节运载平台120与底盘机构130于横向方向的倾角。其中，调节支架141包括固定连接的第一横梁141a和第二横梁141b。在其他实施例中，调节支架141也可以为调节板，该调节板具有第一方向与第二方向，第一调节支撑组件142沿第一方向分布，第二调节支撑组件143沿第二方向分布。

更进一步的，结合参照图2和图4，第一横梁141a与底盘机构130通过第一转动部144转动安装，第一调节支撑组件142包括两个第一伸缩臂142a，且两个第一伸缩臂142a分设于第一转动部144的相对两侧。具体地，两个第一伸缩臂142a可伸缩从而调节第一伸缩臂142a的长度，且两个第一伸缩臂142a分设于第一转动部144的相对两侧。从而通过改变其中一个第一伸缩臂142a的长度，使得两个第一伸缩臂142a的长度不相同，进而使得底盘机构130与第一横梁141a之间发生偏转，并控制其偏转程度。其中，第一调节支撑组件142包括两个第一伸缩臂142a。在其他实施例中，第一调节支撑组件142包括两个第一括剪叉式升降机或第一桅柱式升降机。

在另一实施例中，结合参照图3和图5，运载平台120通过第二转动部145安装于第二横梁141b，第二调节支撑组件143包括两个第二伸缩臂143a，且两个第二伸缩臂143a分设于第二转动部145的相对两侧。具体地，两个第二伸缩臂143a可伸缩，从而调节第二伸缩臂143a的长度，且两个第二伸缩臂143a分设于第二转动部145的相对两侧。从而通过改变其中一个第二伸缩臂143a的长度，使得两个第二伸缩臂143a的长度不相同进而使得运载平台120与第二横梁141b之间发生偏转，并控制其偏转程度。其中，第二调节支撑组件143包括两个第二伸缩臂143a。在其他实施例中，第二调节支撑组件143包括两个第二括剪叉式升降机或第二桅柱式升降机。

又进一步的，第一伸缩臂142a为第一驱动油缸142b。该第一驱动油缸142b可以为液压驱动油缸，也可以为电驱动油缸。

在另一实施例中，第二伸缩臂143a为第二驱动油缸143b。该第二驱动油缸143b可以为液压驱动油缸，也可以为电驱动油缸。

结合参照图1、图6和图7，在一实施例中，执行机构150包括机械臂151和吸附组件152，机械臂151安装于运载平台120，吸附组件152安装于机械臂151远离运载平台120的一端，吸附组件152用于吸附光伏组件200。具体地，该机械臂151为多关节机械臂151，机械臂151转动安装于运载平台120，当吸附组件152吸附光伏组件200后，由机械臂151带动吸附组件152运动，从而将光伏组件200安装在光伏组件200上。其中，该机械臂151可以为折臂式机械臂151，也可以为伸缩式机械臂151。

进一步的，吸附组件152包括安装框架153、及设于安装框架153上的真空吸盘154，安装框架153安装于机械臂151上，真空吸盘154用于吸附光伏组件200。具体地，真空吸盘154安装在安装框架153上，用于吸附光伏组件200，机械臂151带动安装框架153运动，从而完成光伏组件200的安装。其驱动结构包括真空泵、真空罐、电磁阀、行程开关等，真空泵用于抽真空，并将真空负压储存在真空罐中，由电磁阀控制真空罐与真空吸盘154的通断。真空罐始终保持一定压力值，当低于预设压力值时，真空泵启动工作。真空罐容量能够保证在光伏组件安装设备100出现故障或停止工作时继续工作完成本作业循环，以减少因真空度不足，导致真空吸盘154上的光伏组件200掉落损坏的可能。行程开关用于驱动电磁阀的打开，进而使真空吸盘154产生真空度，吸住组件。本实施例中，该吸附组件152为真空式吸附。当然，在其他实施例中，也可采用夹爪的方式抓取光伏组件200，并完成光伏组件200的安装。该真空吸盘154可以设有多个，且多个真空吸盘154在安装框架153上阵列排布。

更进一步的，安装框架153上还设有缓冲组件，缓冲组件用于为光伏组件200与真空吸盘154的接触提供缓冲，且缓冲组件用于触发真空吸盘154工作。具体地，该缓冲组件能够为光伏组件200与真空吸盘154的接触提供缓冲，减少二者碰撞的可能。且缓冲组件安装于安装框架153上，故缓冲组件与安装框架153之间的距离大于真空吸盘154与安装框架153之间的距离，使得安装框架153靠近光伏组件200时，率先碰到缓冲组件，从而为光伏组件200与真空吸盘154的接触提供缓冲作用。该缓冲组件可以仅包含一个缓冲块，该缓冲块可以直接安装于真空吸盘154上，且该缓冲块为橡胶、硅胶或泡棉等柔性材料。在另一实施例中，该缓冲组件也可以包括缓冲块、螺杆，螺杆的一端滑动安装于安装框架153上，缓冲块固定于另一端，当安装框架153靠近光伏组件200直至光伏组件200与缓冲块接触时，在安装框架153的推动下，螺杆相对安装框架153向远离缓冲块的一端移动，直至触发行程开关打开，机械臂151停止移动，电磁阀打开真空罐气路，真空吸盘154产生真空度吸住光伏组件200。

结合参照图1、图6至图9，为有效监测执行机构150的工作，并为光伏组件200定位。在一实施例中，吸附组件152上还设有视觉组件155，视觉组件155用于测量吸附组件152至光伏支架210的距离。具体地，该视觉组件155为摄像装置，该摄像装置能有效监控执行机构150工作，同时利用结构光定位原理，准确定位光伏组件200的位置，并计算测量出光伏组件200与光伏支架210的横向、纵向距离及夹角，从而保证光伏组件200的顺利安装。当光伏组件200脱离预定轨道范围时，及时将信号传递给控制系统160，由控制系统160控制机械臂151运动，并始终重新回到预定的轨道范围。但当执行机构150进入下一工作循环时，当机械臂151移动到光伏组件200前，并距光伏组件200预定距离L毫米处时，然后机械臂151缓慢向光伏组件200移动2倍的预定距离2L毫米时，若吸附组件152的行程开关仍未触发，则机械臂151回到初始位置并进行声光报警。该摄像装置可以为双目相机，具有定位精度高且抗光干扰能力强等优势。

为保证光伏组件200的固定，在一实施例中，运载平台120上还设有放置组件180，放置组件180用于放置光伏组件200。具体地，光伏组件200放置于放置组件180上，该放置组件180能够固定光伏组件200，使得光伏组件200按预设的排布方式排布，从而降低光伏组件200在设备主体110运动过程中从运载平台120上掉落的可能。

更进一步的，放置组件180包括放置底盘，放置底盘相对运载平台120呈锐角设置，且锐角的开口方向朝向执行机构150。具体地，一般情况下，多个光伏组件200呈竖直排列状依次排列于放置底盘上，如此放置，既能节约放置空间，又能减少多个光伏组件200相互挤压发生损坏的可能。放置底盘相对运载平台120呈锐角设置，且锐角的开口方向朝向执行机构150，使得光伏组件200与吸附组件152的接触面朝向吸附组件152并倾斜设置。一方面使得光伏组件200竖放在放置底盘上时不会倾翻，避免光伏组件200竖直包装的组件箱拆箱后人工调整组件放置状态，减少工作量，节省人力物力，调高作业效率。另一方面也方便了吸附组件152吸附光伏组件200。

更进一步的，放置组件180还包括多个阻挡件181，多个阻挡件181滑动安装于放置底盘的周缘，且多个阻挡件181可相对运动，阻挡件181用于阻挡光伏组件200脱出。具体地，阻挡件181用于阻挡光伏组件200从放置组件180中脱出，从而保证光伏组件200的放置稳定性。且多个阻挡件181滑动安装于放置底盘的周缘，且多个阻挡件181可相对运动，即两个相对阻挡件181之间的距离可调，以适应不同规格和尺寸的光伏组件200。其具体结构可以为在放置底盘上设置多个阻挡件181安装位，从而通过阻挡件181在不同阻挡件181安装位的转换安装，从而实现调节两相对阻挡件181之间的距离。该滑动结构也可以为将安装底盘分成相互拼接的两部分，并将该部分均安装于导轨上，然后通过螺杆将两部分连接起来，螺杆两端的螺纹旋转方向相反，当转动螺杆时，安装底盘相拼接的两部分同时相向移动，并带动阻挡件181相对运动，从而调节两相对设置的阻挡件181间的相对距离。该螺杆安装在螺杆支架上，螺杆支架上设置有轴承座及轴承，使得螺杆穿过轴承且被限制左右移动。

为方便光伏组件200顺利从放置组件180上移出，在一实施例中，阻挡件181背离放置底盘的一侧设有导向板182，导向板182用于为光伏组件200从放置组件180的移出导向。具体地，该导向板182用于为光伏组件200从放置组件180的移出导向，该导向板182与阻挡件181呈夹角设置，且该导向板182的倾斜方向与光伏组件200的移出路线适配，从而为光伏组件200从放置组件180的移出导向。

在一实施例中，光伏组安装设备100还包括安全防护系统，安全防护系统包括避障装置与急停开关，避障装置安装于设备主体110的四周，急停开关用于紧急停止设备主体110运动。具体地，该避障装置包括机械避障装置和激光避障装置，机械避障装置外侧由非金属材料制成，一般安装在设备主体110的前部，当由物体触碰后，光伏组件安装设备100停止运动；激光避障装置安装在设备主体110的对角线两端，如此设置，可以保证在最少激光避障装置的前提下，监测到光伏组件安装设备100的四周，当扫描范围内有障碍物时，光伏组件安装设备100停止运动，从而保证光伏组件安装设备100的运动安全。急停开关设于设备主体110的前后两侧，用于紧急停止设备主体110运动。当人工需要停止设备主体110的运动时，可以在外部紧急停止光伏组件安装设备100，而无需一定处于设备主体110的驾驶舱111中。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种光伏组件安装设备，其特征在于，包括：

设备主体，包括：

运载平台，用于放置光伏组件；

底盘机构，安装于所述运载平台的底部，并带动所述运载平台移动；

调节机构，设于所述运载平台与所述底盘机构之间，用于调节所述运载平台相对所述底盘机构的倾斜角度；以及

执行机构，安装于所述运载平台上，用于将所述光伏组件安装至光伏支架上。

2.如权利要求1所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述调节机构包括调节支架、第一调节支撑组件与第二调节支撑组件，所述第一调节支撑组件的一端连接所述底盘机构，另一端连接所述调节支架，所述第二调节支撑组件的一端连接所述调节支架，另一端连接所述运载平台，所述第一调节支撑组件用于调节所述底盘机构于第一方向的倾斜角度，所述第二调节支撑组件用于调节所述底盘机构于第二方向的倾斜角度，所述第一方向与所述第二方向呈夹角设置。

3.如权利要求2所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述调节支架包括固定连接的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁转动安装于所述底盘机构，所述第一调节支撑组件设于所述第一横梁与所述底盘机构之间，所述运载平台转动安装于所述第二横梁，所述第二调节支撑组件设于所述第二横梁与所述运载平台之间，所述第一横梁沿所述第一方向延伸，所述第二横梁沿所述第二方向延伸。

4.如权利要求3所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述第一横梁与所述底盘机构通过第一转动部转动安装，所述第一调节支撑组件包括两个第一伸缩臂，且两个所述第一伸缩臂分设于所述第一转动部的相对两侧；和/或，

所述运载平台通过第二转动部安装于所述第二横梁，所述第二调节支撑组件包括两个第二伸缩臂，且两个所述第二伸缩臂分设于所述第二转动部的相对两侧。

5.如权利要求4所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述第一伸缩臂为第一驱动油缸；和/或，所述第二伸缩臂为第二驱动油缸。

6.如权利要求1所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述执行机构包括机械臂和吸附组件，所述机械臂安装于所述运载平台，所述吸附组件安装于所述机械臂远离所述运载平台的一端，所述吸附组件用于吸附所述光伏组件。

7.如权利要求6所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述吸附组件包括安装框架、及设于所述安装框架上的真空吸盘，所述安装框架安装于所述机械臂上，所述真空吸盘用于吸附所述光伏组件。

8.如权利要求7所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述安装框架上还设有缓冲组件，所述缓冲组件用于为所述光伏组件与所述真空吸盘的接触提供缓冲，且所述缓冲组件用于触发所述真空吸盘工作。

9.如权利要求6所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述吸附组件上还设有视觉组件，所述视觉组件用于测量所述吸附组件至所述光伏支架的距离。

10.如权利要求1所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述运载平台上设有放置组件，所述放置组件用于放置所述光伏组件。

11.如权利要求10所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述放置组件包括放置底盘，所述放置底盘相对所述运载平台呈锐角设置，且所述锐角的开口方向朝向所述执行机构。

12.如权利要求11所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述放置组件还包括多个阻挡件，多个所述阻挡件滑动安装于所述放置底盘的周缘，且多个所述阻挡件可相对运动，所述阻挡件用于阻挡所述光伏组件脱出。

13.如权利要求12所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述阻挡件背离所述放置底盘的一侧设有导向板，所述导向板用于为所述光伏组件从所述放置组件的移出导向。

14.如权利要求1至13中任意一项所述的光伏组件安装设备，其特征在于，所述光伏组件安装设备还包括安全防护系统，所述安全防护系统包括避障装置与急停开关，所述避障装置安装于所述设备主体的四周，所述急停开关用于紧急停止所述设备主体运动。

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