CN109533850B - 一种升降式搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种升降式搬运机器人，本发明的机器人可有效提高其行走的稳定性和平稳性，在升起时，待升起的搬运子机器人的升降搬运平台该待升起的搬运子机器人前方的前搬运子机器人和后方的后搬运子机器人进行竖直升降导向，以便提高升降过程中升降搬运平台的稳定性，这样，依次循环，可保证各个搬运子机器人运行的平稳性；本发明可将机器人的底盘设为较轻的结构，有效提高机器人的灵活性，保证搬运子机器人运行的速率；行走组件的前后设置检测定位组件以及前方设置缓冲防撞组件，可有效的对前后的搬运子机器人进行定位，提高相互导向的稳定性，本发明采用环形的轨道座，可实现环形的循环搬运动作，适合批量化的搬运产品或者货物。

Description

一种升降式搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体是一种升降式搬运机器人。
背景技术
现在，服务机器人越来越多进入我们的生活，机器人是自动执行工作的机器装置；它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作；搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
目前的搬运机器人，一般仅仅是实现平行搬运，对于具有平行行走搬运和升降搬运的场合，对于一般的机器人来说，如果搬运的货物过重，则其在行动过程中，如果重心过高，很容易导致重心不稳出现摔落，而如果重心过低，其在升降时，尤其是货物需要搬运至较高的场合时，很容易导致头重脚轻的问题，在举升时，机器人很容易出现倾倒，这就要求机器人的底盘做的很重，而底盘过重，则会导致搬运机器人行走困难，耗能极大，灵活性受到极大的限制。
因此，本领域技术人员提供了一种升降式搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种升降式搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种升降式搬运机器人，包括轨道座和多个搬运子机器人，其中，各个搬运子机器人按照顺序依次在所述轨道座上移动行走，以便利用各个所述搬运子机器人从一个位置A搬运至另一位置B，其中，所述位置B的高度高于所述位置A；
各个所述搬运子机器人从所述位置A所对应的轨道座的位置行走运动至所述位置B所对应的轨道座的位置过程中，所述搬运子机器人的升降搬运平台处于最低位置，以便提高行走过程中升降搬运平台的稳定性；
所述搬运子机器人在所述位置B所对应的轨道座的位置升起过程中，待升起的搬运子机器人的升降搬运平台该待升起的搬运子机器人前方的前搬运子机器人和后方的后搬运子机器人进行竖直升降导向，以便提高升降过程中升降搬运平台的稳定性。
进一步，作为优选，每个所述搬运子机器人包括行走组件、升降驱动组件、承载储物座、检测定位组件和缓冲防撞组件，其中，所述行走组件上采用所述升降驱动组件支撑设置有所述承载储物座，所述行走组件的前方设置有缓冲防撞组件，所述行走组件的前后两方设置有所述检测定位组件，后方的后搬运子机器人的检测定位组件能够根据其前方的搬运子机器人的检测定位组件进行定位。
进一步，作为优选，所述检测定位组件包括定位扫描头和定位接收座，其中，所述定位扫描头固定在所述行走组件的前方，所述定位接收座设置在所述行走组件的后方，且所述定位扫描头和定位接收座的位置相对应。
进一步，作为优选，所述缓冲防撞组件包括防撞头、防撞杆、滑动块、缓冲弹簧和防撞座，其中，所述防撞座固定在所述行走组件的前方，且向前延伸出所述行走组件，所述防撞座内设置有水平向前延伸的盲孔槽，所述防撞杆的内端设置有滑动块，所述滑动块沿着所述盲孔槽滑动，所述滑动块的内侧与所述盲孔槽的槽底壁之间设置有所述缓冲弹簧，所述防撞杆的外端设置有弹性橡胶材料的防撞头。
进一步，作为优选，所述承载储物座为长方体结构，且所述承载储物座的前方两侧以及后方两侧分别设置有导向架和导向块，且两组导向架呈对角布置，两组导向块也成对角布置，所述导向架与所述导向块能够导向滑动配合，其中，所述导向架采用转动驱动件安装在所述承载储物座上的安装板座上，所述安装板座位于所述承载储物座的角部位置，在对待升起的搬运子机器人进行导向时，该待升起的搬运子机器人、前搬运子机器人和后搬运子机器人的导向架均由所述转动驱动件驱动转动至竖直方向，以便于对所述导向块进行配合导向。
进一步，作为优选，所述行走组件包括行走履带、主动轮、从动轮、驱动总成、安装板架和支撑底座，其中，所述行走履带传动连接于所述主动轮与从动轮之间，所述主动轮、从动轮安装在所述安装板架上，所述安装板架内设置有驱动所述主动轮转动的驱动总成，所述驱动总成根据所述定位扫描头的反馈进行控制，所述支撑底座固定在所述安装板架上，且所述升降驱动组件安装在所述支撑底座上。
进一步，作为优选，所述升降驱动组件采用剪式升降机，且所述剪式升降机采用液压缸或者气缸进行驱动升降。
进一步，作为优选，所述导向块在所述承载储物座的角部位置向下延伸设置，且所述升降驱动组件驱动所述承载储物座位于最低位置时，所述导向块的最底端支撑于所述安装板架上的支撑底座上端面上。
进一步，作为优选，所述搬运子机器人上的导向架能够由所述转动驱动件驱动转动至水平位置。
进一步，作为优选，还包括总控制器，所述总控制器采用无线网络与各个搬运子机器人进行通信控制连接，各个所述搬运子机器人上均设置有无线通信模块，以便于对各个搬运子机器人进行远程遥控；
所述轨道座上设置有限位开关，各个搬运子机器人上设置有与所述限位开关配合的限位器，以便于使得所述搬运子机器人运动至所述限位开关处时，所述搬运子机器人能够自动停止行动；所述轨道座为环形结构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)本发明的机器人在行走时，可以使得机器人的中心很低，这样，有效提高其行走的稳定性和平稳性，而且，在升起时，待升起的搬运子机器人的升降搬运平台该待升起的搬运子机器人前方的前搬运子机器人和后方的后搬运子机器人进行竖直升降导向，以便提高升降过程中升降搬运平台的稳定性，这样，依次循环，可以保证各个搬运子机器人运行的平稳性；
(2)本发明可以将机器人的底盘设置为较轻的结构，有效提高机器人的灵活性，保证搬运子机器人运行的速率以及可靠性；
(3)本发明的行走组件的前后设置检测定位组件以及前方设置缓冲防撞组件，可以有效的对前后的搬运子机器人进行定位，提高相互导向的稳定性，本发明采用环形的轨道座，可以实现环形的循环搬运动作，适合批量化的搬运产品或者货物。
附图说明
图1为一种升降式搬运机器人的运行布置结构示意图；
图2为一种升降式搬运机器人的升降时的导向结构示意图；
图3为一种升降式搬运机器人中承载储物座导向时的俯视结构示意图；
图4为一种升降式搬运机器人的搬运子机器人的结构示意图；
图5为一种升降式搬运机器人的搬运子机器人的缓冲防撞组件结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1～5，本发明实施例中，一种升降式搬运机器人，包括轨道座00和多个搬运子机器人，其中，各个搬运子机器人按照顺序依次在所述轨道座00上移动行走，以便利用各个所述搬运子机器人从一个位置A搬运至另一位置B，其中，所述位置B的高度高于所述位置A；
各个所述搬运子机器人从所述位置A所对应的轨道座00的位置行走运动至所述位置B所对应的轨道座00的位置过程中，所述搬运子机器人的升降搬运平台处于最低位置，以便提高行走过程中升降搬运平台的稳定性；所述搬运子机器人在所述位置B所对应的轨道座00的位置升起过程中，待升起的搬运子机器人02的升降搬运平台该待升起的搬运子机器人02前方的前搬运子机器人03和后方的后搬运子机器人01进行竖直升降导向，以便提高升降过程中升降搬运平台的稳定性。
在本实施例中，每个所述搬运子机器人包括行走组件1、升降驱动组件2、承载储物座3、检测定位组件和缓冲防撞组件，其中，所述行走组件1上采用所述升降驱动组件2支撑设置有所述承载储物座3，所述行走组件1的前方设置有缓冲防撞组件10，所述行走组件1的前后两方设置有所述检测定位组件，后方的后搬运子机器人01的检测定位组件能够根据其前搬运子机器人03的检测定位组件进行定位。
作为较佳的实施例，所述检测定位组件包括定位扫描头11和定位接收座12，其中，所述定位扫描头11固定在所述行走组件的前方，所述定位接收座12设置在所述行走组件的后方，且所述定位扫描头11和定位接收座12的位置相对应。
其中，所述缓冲防撞组件10包括防撞头、防撞杆16、滑动块13、缓冲弹簧14和防撞座15，其中，所述防撞座15固定在所述行走组件的前方，且向前延伸出所述行走组件，所述防撞座15内设置有水平向前延伸的盲孔槽，所述防撞杆的内端设置有滑动块13，所述滑动块13沿着所述盲孔槽滑动，所述滑动块的内侧与所述盲孔槽的槽底壁之间设置有所述缓冲弹簧14，所述防撞杆16的外端设置有弹性橡胶材料的防撞头。
作为更佳的实施例，所述承载储物座3为长方体结构，且所述承载储物座3的前方两侧以及后方两侧分别设置有导向架4和导向块5，且两组导向架4呈对角布置，两组导向块也成对角布置，所述导向架4与所述导向块5能够导向滑动配合，其中，所述导向架4采用转动驱动件6安装在所述承载储物座3上的安装板座7上，所述安装板座7位于所述承载储物座3的角部位置，在对待升起的搬运子机器人进行导向时，该待升起的搬运子机器人02、前搬运子机器人03和后搬运子机器人01的导向架4均由所述转动驱动件驱动转动至竖直方向，以便于对所述导向块进行配合导向。
此外，在本发明中，所述行走组件1包括行走履带、主动轮、从动轮、驱动总成、安装板架9和支撑底座8，其中，所述行走履带传动连接于所述主动轮与从动轮之间，所述主动轮、从动轮安装在所述安装板架9上，所述安装板架9内设置有驱动所述主动轮转动的驱动总成，所述驱动总成根据所述定位扫描头11的反馈进行控制，所述支撑底座8固定在所述安装板架9上，且所述升降驱动组件2安装在所述支撑底座上。
所述升降驱动组件2采用剪式升降机，且所述剪式升降机采用液压缸或者气缸17进行驱动升降。所述导向块5在所述承载储物座3的角部位置向下延伸设置，且所述升降驱动组件2驱动所述承载储物座3位于最低位置时，所述导向块5的最底端支撑于所述安装板架9上的支撑底座8上端面上。所述搬运子机器人上的导向架4能够由所述转动驱动件6驱动转动至水平位置。
此外，本发明还包括总控制器，所述总控制器采用无线网络与各个搬运子机器人进行通信控制连接，各个所述搬运子机器人上均设置有无线通信模块，以便于对各个搬运子机器人进行远程遥控；
所述轨道座上设置有限位开关，各个搬运子机器人上设置有与所述限位开关配合的限位器，以便于使得所述搬运子机器人运动至所述限位开关处时，所述搬运子机器人能够自动停止行动；所述轨道座00为环形结构。
本发明的机器人在行走时，可以使得机器人的中心很低，这样，有效提高其行走的稳定性和平稳性，而且，在升起时，待升起的搬运子机器人的升降搬运平台该待升起的搬运子机器人前方的前搬运子机器人和后方的后搬运子机器人进行竖直升降导向，以便提高升降过程中升降搬运平台的稳定性，这样，依次循环，可以保证各个搬运子机器人运行的平稳性；本发明可以将机器人的底盘设置为较轻的结构，有效提高机器人的灵活性，保证搬运子机器人运行的速率以及可靠性；本发明的行走组件的前后设置检测定位组件以及前方设置缓冲防撞组件，可以有效的对前后的搬运子机器人进行定位，提高相互导向的稳定性，本发明采用环形的轨道座，可以实现环形的循环搬运动作，适合批量化的搬运产品或者货物。
以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种升降式搬运机器人，包括轨道座(00)和多个搬运子机器人，其中，各个搬运子机器人按照顺序依次在所述轨道座(00)上移动行走，以便利用各个所述搬运子机器人从一个位置A搬运至另一位置B，其中，所述位置B的高度高于所述位置A；各个所述搬运子机器人从所述位置A所对应的轨道座(00)的位置行走运动至所述位置B所对应的轨道座(00)的位置过程中，所述搬运子机器人的升降搬运平台处于最低位置，以便提高行走过程中升降搬运平台的稳定性；所述搬运子机器人在所述位置B所对应的轨道座(00)的位置升起过程中，待升起的搬运子机器人(02)的升降搬运平台该待升起的搬运子机器人(02)前方的前搬运子机器人(03)和后方的后搬运子机器人(01)进行竖直升降导向，以便提高升降过程中升降搬运平台的稳定性；
每个所述搬运子机器人包括行走组件(1)、升降驱动组件(2)、承载储物座(3)、检测定位组件和缓冲防撞组件，其中，所述行走组件(1)上采用所述升降驱动组件(2)支撑设置有所述承载储物座(3)，所述行走组件(1)的前方设置有缓冲防撞组件(10)，所述行走组件(1)的前后两方设置有所述检测定位组件，后方的后搬运子机器人(01)的检测定位组件能够根据其前搬运子机器人(03)的检测定位组件进行定位；
所述检测定位组件包括定位扫描头(11)和定位接收座(12)，其中，所述定位扫描头(11)固定在所述行走组件的前方，所述定位接收座(12)设置在所述行走组件的后方，且所述定位扫描头(11)和定位接收座(12)的位置相对应；
所述缓冲防撞组件(10)包括防撞头、防撞杆(16)、滑动块(13)、缓冲弹簧(14)和防撞座(15)，其中，所述防撞座(15)固定在所述行走组件的前方，且向前延伸出所述行走组件，所述防撞座(15)内设置有水平向前延伸的盲孔槽，所述防撞杆的内端设置有滑动块(13)，所述滑动块(13)沿着所述盲孔槽滑动，所述滑动块的内侧与所述盲孔槽的槽底壁之间设置有所述缓冲弹簧(14)，所述防撞杆(16)的外端设置有弹性橡胶材料的防撞头；
所述承载储物座(3)为长方体结构，且所述承载储物座(3)的前方两侧以及后方两侧分别设置有导向架(4)和导向块(5)，且两组导向架(4)呈对角布置，两组导向块也成对角布置，所述导向架(4)与所述导向块(5)能够导向滑动配合，其中，所述导向架(4)采用转动驱动件(6)安装在所述承载储物座(3)上的安装板座(7)上，所述安装板座(7)位于所述承载储物座(3)的角部位置，在对待升起的搬运子机器人进行导向时，该待升起的搬运子机器人(02)、前搬运子机器人(03)和后搬运子机器人(01)的导向架(4)均由所述转动驱动件驱动转动至竖直方向，以便于对所述导向块进行配合导向。
2.根据权利要求1所述的一种升降式搬运机器人，其特征在于，所述行走组件(1)包括行走履带、主动轮、从动轮、驱动总成、安装板架(9)和支撑底座(8)，其中，所述行走履带传动连接于所述主动轮与从动轮之间，所述主动轮、从动轮安装在所述安装板架(9)上，所述安装板架(9)内设置有驱动所述主动轮转动的驱动总成，所述驱动总成根据所述定位扫描头(11)的反馈进行控制，所述支撑底座(8)固定在所述安装板架(9)上，且所述升降驱动组件(2)安装在所述支撑底座上。
3.根据权利要求1所述的一种升降式搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动组件(2)采用剪式升降机，且所述剪式升降机采用液压缸或者气缸(17)进行驱动升降。
4.根据权利要求2所述的一种升降式搬运机器人，其特征在于，所述导向块(5)在所述承载储物座(3)的角部位置向下延伸设置，且所述升降驱动组件(2)驱动所述承载储物座(3)位于最低位置时，所述导向块(5)的最底端支撑于所述安装板架(9)上的支撑底座(8)上端面上。
5.根据权利要求1所述的一种升降式搬运机器人，其特征在于，所述搬运子机器人上的导向架(4)能够由所述转动驱动件(6)驱动转动至水平位置。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种升降式搬运机器人，其特征在于，还包括总控制器，所述总控制器采用无线网络与各个搬运子机器人进行通信控制连接，各个所述搬运子机器人上均设置有无线通信模块，以便于对各个搬运子机器人进行远程遥控；所述轨道座上设置有限位开关，各个搬运子机器人上设置有与所述限位开关配合的限位器，以便于使得所述搬运子机器人运动至所述限位开关处时，所述搬运子机器人能够自动停止行动；所述轨道座(00)为环形结构。
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