CN217669469U - 一种水阀控制执行器电机双重定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水阀控制执行器电机双重定位装置，包括：架体，多轴向运动机构，设置于所述架体上；粗定位件，位于所述架体的内部，并配合于多轴向运动机构；物料拾取机构，固设于所述多轴向运动机构上，当所述多轴向运动机构运行至所述粗定位件上方，物料拾取机构从粗定位件内完成取料；精定位组件，固设于架体上，并处于所述粗定位件的侧方，当物料拾取机构取料后，将物料放置于精定位组件内。本申请通过两个定位装置实现电机的双重定位，首先利用吸塑盘初步定位，然后再利用定位工装进行精定位，可快速对要上料的电机姿态进行二次矫正，方便产品后续加工使用，总体上料速度快，且工装相对简化，造价便宜。

Description

一种水阀控制执行器电机双重定位装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备上料定位装置技术领域，尤其是涉及一种水阀控制执行器电机双重定位装置。

背景技术

在目前的工业装配中，电机与壳体之间的装配通常都是自动化装配，而电机多为圆柱体，在上料期间，容易发生电机转动等问题，导致上料存在些许偏差，又或者出现人工将电机放置反向，而上料机构难以鉴别的情况，从而出现后续加工问题。一般的定位装置是在加工位有较为复杂的定位工装，且对上料位的定位工装要求较高，定位工装较为复杂，因此造价较高，并且上料速度也相对较慢。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水阀控制执行器电机双重定位装置。

为实现上述目的，本实用新型采用以下内容：

一种水阀控制执行器电机双重定位装置，包括：架体，

多轴向运动机构，设置于所述架体上；

粗定位件，位于所述架体的内部，并配合于多轴向运动机构；

物料拾取机构，固设于所述多轴向运动机构上，当所述多轴向运动机构运行至所述粗定位件上方，物料拾取机构从粗定位件内完成取料；

精定位组件，固设于架体上，并处于所述粗定位件的侧方，当物料拾取机构取料后，将物料放置于精定位组件内。

优选的是，所述架体包括若干个相互平行的立柱，且位于一侧的两两立柱通过横梁相连接，并在立柱的定位设置有两个相平行的固定梁；所述固定梁上设置有多轴向运动机构。

优选的是，所述多轴向运动机构包括固设于架体上的X轴向组件、设置于X轴向组件上的Y轴向组件以及固设于Y轴向组件的Z轴向组件；所述X轴向组件包括两条滑轨，且两条滑轨之间通过传动轴连接，所述传动轴的一端设有动力件；所述Y轴向组件架设于所述X轴向组件的滑轨上，所述Y轴向组件包括：滑板，安装于所述滑板上的Y轴向滑轨；所述Z轴向组件设置于所述Y轴向滑轨上，并通过Y轴向电机带动。

优选的是，所述Z轴向滑轨包括设置于滑轨上的滑动块，所述滑动块上设置有Z轴向气缸，且Z轴向气缸的输出端设有物料拾取机构；所述滑动块上向所述Z轴向气缸的背部方向延伸有位置信号组件。

优选的是，所述物料拾取机构包括旋转电机、弹性构件、夹爪气缸、夹爪和感应探头；所述旋转电机固设于所述Z轴向气缸的输出端，所述夹爪气缸与所述旋转电机通过弹性构件相连接，使所述夹爪气缸相对于所述旋转电机之间的距离相向或相离若干距离；所述夹爪气缸的输出端设置有夹爪；所述感应探头设置于所述弹性构件上。

优选的是，所述弹性构件包括：连接于所述旋转电机的垫板和连接于所述夹爪气缸的第二垫板，所述垫板与第二垫板之间通过如干个弹簧柱相连接。

优选的是，所述精定位组件包括固设于所述架体上的T型梁，设置于所述T型梁一端的物料限位件；所述物料限位件的内腔契合于物料。

优选的是，所述物料限位件包括仿形定位块、铝型材端盖；所述仿形定位块通过连接板固设于所述T型梁上，且所述仿形定位块的两端设置有铝型材端盖；所述仿形定位块上开设有电机头部精定位口和电机尾部精定位口，且所述电机尾部精定位口的两侧设有电机尾部端子横置平台和电机尾部端子铁片卡槽。

优选的是，所述粗定位件为吸塑盘，且所述吸塑盘上开设有若干个呈阵列排布的容纳室，并在所述容纳室的相对两端开设有取料口。

本实用新型具有以下优点：

1、本申请通过两个定位装置实现电机的双重定位，首先利用吸塑盘初步定位，然后再利用定位工装进行精定位，可快速对要上料的电机姿态进行二次矫正，方便产品后续加工使用，总体上料速度快，且工装相对简化，造价便宜。

2、本申请通过设计了一个复合型的物料拾取机构，能够使吸塑盘内呈阵列排列的物料被精准的逐个取出。

3、本申请中通过设计了精定位组件，能够准确的将物料限定，并能够检测物料是否合尺寸。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置结构示意图。

图2是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置另一角度的结构示意图。

图3是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置多轴向运动机构的结构示意图。

图4是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置多轴向运动机构另一视角的结构示意图。

图5是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置物料拾取机构的结构示意图。

图6是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置的物料拾取机构另一视角的结构示意图。

图7是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置精定位组件的结构示意图。

图8是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置物料限位件的结构示意图。

图9是本实用新型的一种水阀控制执行器电机双重定位装置粗定位件的结构示意图。

图中，各附图标记为：

1-架体，101-立柱，102-横梁，103-固定梁，

2-多轴向运动机构，201-X轴向组件，2011-滑轨，2012-传动轴，2013-动力件，202-Y轴向组件，2021-滑板，2022-Y轴向滑轨，2023-Y轴向电机，203-Z轴向组件，2031-滑动块，2032-Z轴向气缸，2033-位置信号组件，

3-粗定位件，301-吸塑盘，302-容纳室，303-取料口，

4-物料拾取机构，401-旋转电机，402-弹性构件，4021-垫板，4022-第二垫板，4023-弹簧柱，403-夹爪气缸，404-夹爪，405-感应探头，

5-精定位组件，501-T型梁，502-物料限位件，5021-仿形定位块，5022-铝型材端盖，5023-电机头部精定位口，5024-电机尾部精定位口，5025-电机尾部端子横置平台，5026-电机尾部端子铁片卡槽。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至9所示，一种水阀控制执行器电机双重定位装置包括：架体1，

多轴向运动机构2，设置于所述架体上；能够实现X\Y\Z三轴向运动，从而使输出端能够到达空间内任意一点。

粗定位件3，位于所述架体的内部，并配合于多轴向运动机构；

物料拾取机构4，固设于所述多轴向运动机构上，当所述多轴向运动机构运行至所述粗定位件上方，物料拾取机构从粗定位件内完成取料；

精定位组件5，固设于架体上，并处于所述粗定位件的侧方，当物料拾取机构取料后，将物料放置于精定位组件内。

进一步地，所述架体1包括若干个相互平行的立柱101，且位于一侧的两两立柱通过横梁102相连接，并在立柱的定位设置有两个相平行的固定梁103；所述固定梁103上设置有多轴向运动机构。

本申请中立柱的数量为四个，每两位分设到一侧，并在顶端安装固定梁；其中立柱、固定梁、横梁为钢制品。

进一步地，所述多轴向运动机构2包括固设于架体1上的X轴向组件201、设置于X轴向组件上的Y轴向组件202以及固设于Y轴向组件的Z轴向组件203；所述X轴向组件201包括两条滑轨2011，且两条滑轨2011之间通过传动轴2012连接，所述传动轴2012的一端设有动力件2013；所述Y轴向组件202架设于所述X轴向组件201的滑轨2011上，所述Y轴向组件202包括：滑板2021，安装于所述滑板上的Y轴向滑轨2022；所述Z轴向组件203设置于所述Y轴向滑轨2022上，并通过Y轴向电机2023带动。

进一步地，所述Z轴向组件203包括设置于滑轨2011上的滑动块2031，所述滑动块2031上设置有Z轴向气缸2032，且Z轴向气缸2032的输出端设有物料拾取机构4；所述滑动块2031上向所述Z轴向气缸2032的背部方向延伸有位置信号组件2033。

显然的，通过伺服电机、气缸等动力件能够构建一个多轴向的运动框架，进而能够适配粗定位件的多个容纳腔。

进一步地，所述物料拾取机构4包括旋转电机401、弹性构件402、夹爪气缸403、夹爪404和感应探头405；所述旋转电机固设于所述Z轴向气缸的输出端，所述夹爪气缸与所述旋转电机通过弹性构件相连接，使所述夹爪气缸相对于所述旋转电机之间的距离相向或相离若干距离；所述夹爪气缸的输出端设置有夹爪；所述感应探头设置于所述弹性构件上。

进一步地，所述弹性构件402包括：连接于所述旋转电机的垫板4021和连接于所述夹爪气缸的第二垫板4022，所述垫板与第二垫板之间通过如干个弹簧柱4023相连接。

所述精定位组件5包括固设于所述架体1上的T型梁501，设置于所述T型梁501一端的物料限位件502；所述物料限位件502的内腔契合于物料。

所述物料限位件502包括仿形定位块5021、铝型材端盖5022；所述仿形定位块5021通过连接板固设于所述T型梁501上，且所述仿形定位块5021的两端设置有铝型材端盖5022；所述仿形定位块5021上开设有电机头部精定位口5023和电机尾部精定位口5024，且所述电机尾部精定位口5024的两侧设有电机尾部端子横置平台5025和电机尾部端子铁片卡槽5026。

所述粗定位件3为吸塑盘301，且所述吸塑盘301上开设有若干个呈阵列排布的容纳室302，并在所述容纳室302的相对两端开设有取料口303。

本装置的工作原理：

人工将水阀执行器电机(以下简称：电机)放入粗定位件(吸塑盘)，吸塑盘是采用吸塑工艺将塑料硬片制成特定凹槽的塑料，凹槽根据电机外形轮廓制成，这种仿形轮廓可以根据想要的产品上料姿态制成，产品按照上料姿态依次排列在吸塑盘上，

物料拾取组件即按照这种姿态依次进行抓取，吸塑盘对产品具有粗定位的作用。人工将吸塑盘上料，设备将吸塑盘移动到机械抓手抓料位，X、Y、Z轴伺服模组移动机械抓手靠近吸塑盘内的电机，电机抓取在位传感器检测到吸塑盘内电机在位，夹爪气缸启动将电机抓取，X、Y、Z轴伺服模组移动机械抓手，

将电机放置在精定位组件内，电机在位传感器检测电机在位，夹爪气缸放开电机，X、Y、Z轴伺服模组复位。当电机放置在精定位工装时，电机头部、尾部精定位口将电机包裹放置，电机尾部接端子铁片横置平台将电机尾部接端子铁片拖住平置，然后电机尾部接端子铁片卡槽将电机尾部接端子铁片卡紧，仿形块利用这些针对电机的仿形特征进行对电机的精准定位，定位结束后机械抓手将定位精确的电机抓取，放置到加工位开始加工。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (9)

1.一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，包括：

架体，

多轴向运动机构，设置于所述架体上；

粗定位件，位于所述架体的内部，并配合于多轴向运动机构；

物料拾取机构，固设于所述多轴向运动机构上，当所述多轴向运动机构运行至所述粗定位件上方，物料拾取机构从粗定位件内完成取料；

精定位组件，固设于架体上，并处于所述粗定位件的侧方，当物料拾取机构取料后，将物料放置于精定位组件内。

2.根据权利要求1所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述架体包括若干个相互平行的立柱，且位于一侧的两两立柱通过横梁相连接，并在立柱的定位设置有两个相平行的固定梁；所述固定梁上设置有多轴向运动机构。

3.根据权利要求1所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述多轴向运动机构包括固设于架体上的X轴向组件、设置于X轴向组件上的Y轴向组件以及固设于Y轴向组件的Z轴向组件；所述X轴向组件包括两条滑轨，且两条滑轨之间通过传动轴连接，所述传动轴的一端设有动力件；所述Y轴向组件架设于所述X轴向组件的滑轨上，所述Y轴向组件包括：滑板，安装于所述滑板上的Y轴向滑轨；所述Z轴向组件设置于所述Y轴向滑轨上，并通过Y轴向电机带动。

4.根据权利要求3所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述Z轴向组件包括设置于滑轨上的滑动块，所述滑动块上设置有Z轴向气缸，且Z轴向气缸的输出端设有物料拾取机构；所述滑动块上向所述Z轴向气缸的背部方向延伸有位置信号组件。

5.根据权利要求4所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述物料拾取机构包括旋转电机、弹性构件、夹爪气缸、夹爪和感应探头；所述旋转电机固设于所述Z轴向气缸的输出端，所述夹爪气缸与所述旋转电机通过弹性构件相连接，使所述夹爪气缸相对于所述旋转电机之间的距离相向或相离若干距离；所述夹爪气缸的输出端设置有夹爪；所述感应探头设置于所述弹性构件上。

6.根据权利要求5所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述弹性构件包括：连接于所述旋转电机的垫板和连接于所述夹爪气缸的第二垫板，所述垫板与第二垫板之间通过如干个弹簧柱相连接。

7.根据权利要求1所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述精定位组件包括固设于所述架体上的T型梁，设置于所述T型梁一端的物料限位件；所述物料限位件的内腔契合于物料。

8.根据权利要求7所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述物料限位件包括仿形定位块、铝型材端盖；所述仿形定位块通过连接板固设于所述T型梁上，且所述仿形定位块的两端设置有铝型材端盖；所述仿形定位块上开设有电机头部精定位口和电机尾部精定位口，且所述电机尾部精定位口的两侧设有电机尾部端子横置平台和电机尾部端子铁片卡槽。

9.根据权利要求1所述的一种水阀控制执行器电机双重定位装置，其特征在于，所述粗定位件为吸塑盘，且所述吸塑盘上开设有若干个呈阵列排布的容纳室，并在所述容纳室的相对两端开设有取料口。

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