CN217648410U - 条筒专用的机械手抓手 - Google Patents

Abstract

条筒专用的机械手抓手，属于条筒转移设备技术领域。本实用新型包括安装框架、设于安装框架上的滑轨、通过滑块设于滑轨上的两块移动板、传动连接于两块移动板的相向驱动机构、转动连接于安装框架侧面的两个夹持件，相互配合的两个夹持件形成抓手；夹持件的转动连接处设有齿轮，移动板上设有配合齿轮的齿条。本实用新型能够全自动实现条筒的取和放，大大提高工作效率，减轻工人劳动强度。

Description

条筒专用的机械手抓手

技术领域

本实用新型涉及条筒转移设备技术领域，尤其涉及条筒专用的机械手抓手。

背景技术

条筒是存放纤维条的容器，其输送方式有输送机输送、AGV小车输送等，然而要将条筒从地面转移至该类设备上时，往往需要人工搬运。现有技术中，如专利号为ZL202123379272.1的中国实用新型专利公开了一种应用于并条筒的移动机器人托盘，所述托盘设置有基座模块、移位模块、限位模块、筒位监测模块和信号控制处理模块，所述基座模块包括四个支脚、U型机架和两个侧机架，所述移位模块包括电机、皮带传动副、链传动副和圆辊，可通过圆辊转动带动并条筒移位，所述限位模块包括气缸、挡位块和限位传感器，对条筒向前送至位置进行限位并通过传感器检测是否到位，所述筒位监测模块由红外对射传感器组成，所述信号控制处理模块与筒位监测模块、限位传感器、并条机主机通过电线路连接。其能够协助AGV移动机器人搬运条筒，实现棉纺车间的物流智能化，减少人工，提升生产效率。

上述设备虽然能够一定程度上减轻人工压力，但是依旧需要人工搬运，费时且费力，自动化程度有待提高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种条筒专用的机械手抓手，其能够全自动实现条筒的取和放，大大提高工作效率，减轻工人劳动强度。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

条筒专用的机械手抓手，包括安装框架、设于安装框架上的滑轨、通过滑块设于滑轨上的两块移动板、传动连接于两块移动板的相向驱动机构、转动连接于安装框架侧面的两个夹持件，相互配合的两个夹持件形成抓手；所述夹持件的转动连接处设有齿轮，所述移动板上设有配合所述齿轮的齿条。

本实用新型的工作原理：利用相向驱动机构，令两块移动板相向或相背移动，两块移动板分别通过齿条带动两个齿轮反向转动，从而带动两个夹持件反向转动，以实现两个夹持件的夹紧和松开。其中，当两块移动板相向移动时，两个夹持件的下端向外转动，即抓手松开；当两块移动板相背移动时，两个夹持件的下端向两者之间转动，即抓手夹紧。如此，通过抓手的夹紧和松开动作，实现对于条筒的抓和放。配合其他现有的输送装置或机械臂，即可实现条筒的自动转移。

作为本实用新型优选，所述相向驱动机构包括回转座、驱动连杆、被动连杆、驱动组件；所述回转座设于两块移动板中间，所述驱动连杆转动连接于回转座，驱动连杆上与回转座转动连接处的两侧分别转动连接于两根被动连杆的第一端，两根被动连杆的第二端分别转动连接于两块移动板；所述驱动组件驱动所述驱动连杆转动，驱动连杆转动时，拉动或推动两侧的被动连杆接近或远离，以带动两块移动板相向或相背移动。

作为本实用新型优选，所述驱动组件包括电机、设于电机输出端的曲臂、设于曲臂端部的轴承，所述驱动连杆上设有配合所述轴承的条形槽。该结构使得电机无需正反转，而仅需沿一个方向转动，即可实现驱动连杆绕回转座的来回摆动。

作为本实用新型优选，所述移动板设于安装框架上方，所述被动连杆设于安装框架下方，所述移动板与被动连杆之间通过连接轴转动连接。该结构是出于布局上的考虑而设置，由于移动板需要避免与抓手发生干涉，所以设置于上方，而为了使结构更为紧凑，将被动连杆设置于下方，以充分利用空间，避免整个设备体积过大。

作为本实用新型优选，所述安装框架上设有伸至移动板上方的检测支架，检测支架上设有接近开关，所述连接轴伸出移动板上侧面的一端配合所述接近开关，用于精确控制移动板的移动范围，确保设备稳定运行。

作为本实用新型优选，所述安装框架下方设有用于设置所述相向驱动机构的驱动架，所述驱动架侧面设有配合所述驱动连杆和被动连杆的限位槽，以在物理结构上限制相向驱动机构的动作范围，确保运行的稳定性。

作为本实用新型优选，所述夹持件包括立板、水平设于立板上的上弧形板和下弧形板、设于上下弧形板之间的多根连接拉杆、设于连接拉杆上的防滑套。该夹持件利用两块弧形板及连接拉杆构成一个适配条筒形状的支架，并通过连接拉杆上的防滑套来直接接触条筒，确保夹持摩擦力，同时避免造成条筒的损伤。

作为本实用新型优选，所述立板包括转动连接部、弧形部和竖直部，所述转动连接部较竖直部更靠近抓手中部。以在保障两个夹持件之间足够距离的前提下，尽可能使其转动连接部及齿轮靠近中部，也即使得移动板的移动范围靠近中部，从而尽可能缩小安装框架或整个设备在该方向上的长度，令设备结构更为紧凑。

作为本实用新型优选，所述安装框架底部并于两个夹持件中间的上方设有压盘，用于定位条筒与抓手之间的高度配合位置，同时避免条筒位置过高而与相向驱动机构发生干涉。

本实用新型的优点是：

1、能够实现条筒的自动抓放，大大提高工作效率，减轻工人劳动强度；

2、利用齿条与齿轮的配合，实现夹持件的转动，使得抓手的动作更为高效可靠；

3、相向驱动机构利用驱动连杆的摆动来实现拉拢或推开两块移动板，结构紧凑，动作稳定；

4、驱动组件的电机无需正反转，而仅需沿一个方向转动，即可实现驱动连杆的来回摆动；

5、夹持件的结构简单，夹持稳定，同时通过弧形部的设置使得整个设备结构更为紧凑。

附图说明

图1为本实用新型条筒专用的机械手抓手的结构示意图；

图2为本实用新型条筒专用的机械手抓手的侧视图；

图3为本实用新型条筒专用的机械手抓手的仰视图；

图4为本实用新型中夹持件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

如图1-4所示，本实用新型提供一种条筒专用的机械手抓手，包括安装框架、滑轨2、移动板3、驱动架4、相向驱动机构、夹持件7。其中，安装框架主要由两根横梁11及两根纵梁12围成。两根较长的横梁11上均设有滑轨2，而为了减轻设备重量，每根横梁11上的滑轨2均为间隔的两段，即仅在移动板3的移动范围上设置滑轨。两块移动板3横跨在安装框架上，并通过滑块与两根横梁11上的滑轨2滑动连接。两根横梁11之间连接有两根固定轴5，每根固定轴5伸出横梁11的两端转动连接有齿轮61，所述齿轮61与夹持件固定连接，即每根横梁11的侧面具有两个夹持件7，同侧的两个夹持件7构成一个抓手，也即本设备具有两个同步动作的抓手。固定轴5的设置，一方面用于提高齿轮61的稳定性，另一方面用于保障两端夹持件的位置对齐，也即确保了安装框架两侧的两个抓手的松紧动作一致性。移动板3的两端下方设有配合齿轮61的齿条62，以通过移动板3的移动来带动齿轮61转动，齿轮61带动夹持件7转动，而同侧的两个夹持件7的反向转动即可实现夹紧或松弛动作。驱动架4设置于安装框架下方，用于设置相向驱动机构，相向驱动机构用于驱动两块移动板3相向或相背移动。

具体的，所述相向驱动机构包括回转座81、驱动连杆82、被动连杆83、驱动组件；所述回转座81固定设于驱动架4中部，所述驱动连杆82转动连接于回转座81，驱动连杆81上与回转座81转动连接处的两侧分别转动连接于两根被动连杆83的第一端，两根被动连杆83的第二端分别通过连接轴84转动连接于两块移动板3；所述驱动组件包括电机85、设于电机85输出端的曲臂86、设于曲臂86端部的轴承87，所述驱动连杆82上沿其长度方向设有配合所述轴承87的条形槽821，条形槽821具体设置于驱动连杆82的延伸段上，即驱动连杆82与被动连杆83及回转座81的转动连接点均处于条形槽821的同一侧，以避免曲臂86与被动连杆83发生干涉。该机构中的电机无需正反转，而仅需沿一个方向转动，即可实现驱动连杆绕回转座的来回摆动，驱动连杆摆动时，会拉动或推动两侧的被动连杆接近或远离，以带动两块移动板相向或相背移动。

为了精确控制移动板3的移动范围，确保设备的稳定运行，一侧的纵梁12上设置有伸至移动板3上方的检测支架91，检测支架91上设有接近开关92，所述连接轴84伸出移动板3上侧面的一端与接近开关92形成配合，以减少零部件的数量。另外，为了在物理结构上对相向驱动机构的动作范围进行限制，所述驱动架4侧面设有配合所述驱动连杆82和被动连杆83的限位槽41，驱动连杆82和被动连杆83部分伸出限位槽41，同时受到限位槽41的限位，一般情况下，该限位结构无需用到，一旦发生曲臂86与条形槽821脱离配合等意外情况时，该结构能够有效避免设备动作过大而造成严重损坏。

另外，所述夹持件7具体包括立板71、水平设于立板71上的上弧形板72和下弧形板73、设于上下弧形板之间的多根连接拉杆、设于连接拉杆上的防滑套74。该夹持件利用两块弧形板及连接拉杆构成一个适配条筒形状的支架，并通过连接拉杆上的防滑套来直接接触条筒，确保夹持摩擦力，同时避免造成条筒的损伤。其中，连接拉杆设置于靠近抓手中部一侧，以确保仅有防滑套接触条筒，而弧形板不会刮伤条筒。同时，为了减少设备重量，所述立板71和弧形板上均设有减重孔。进一步的，为了使得整个设备更为紧凑，所述立板71包括转动连接部711、弧形部712和竖直部713，所述转动连接部711较竖直部713更靠近抓手中部。以在保障两个夹持件之间足够距离的前提下，尽可能使其转动连接部及齿轮靠近中部，也即使得移动板的移动范围靠近中部，从而尽可能缩小安装框架及整个设备在该方向上的长度。

所述驱动架4下侧面上并于两个抓手上方均设有压盘10，用于定位条筒与抓手之间的高度配合位置，同时避免条筒位置过高而与相向驱动机构发生干涉。

最后，为了便于本设备与其他输送设备或机械臂的配合安装，所述驱动架4上还设有两块安装折板110，安装折板110与驱动架4上均设有多个安装孔。

综上所述，本实用新型的工作原理如下：首先，利用其他机械臂等设备将本装置移动至间隔相邻的两个条筒上方，接着令本装置下降，直至压盘10抵在条筒上端。然后，电机85启动，电机输出端的曲臂86转动，曲臂86通过条形槽821带动驱动连杆82向一侧摆动，驱动连杆821推动两根被动连杆83远离，两根被动连杆83同步推动两块移动板3远离，两块移动板3通过齿条62带动齿轮61转动，同侧的两个齿轮61分别带动两个夹持件7的下端相向摆动，以夹紧条筒，之后电机暂停；该过程中，曲臂86的转动范围处于靠近回转座81一侧的半圆。当条筒被转移至目标位置后，电机85继续沿同一方向转动，电机输出端的曲臂86带动驱动连杆82向另一侧摆动，驱动连杆82拉动两根被动连杆83靠近，两根被动连杆83同步拉动两块移动板3靠近，两块移动板3通过齿条62带动齿轮61转动，同侧的两个齿轮61分别带动两个夹持件7的下端背向摆动，以松开抓手，释放条筒，之后电机暂停；该过程中，曲臂86的转动范围处于远离回转座81一侧的半圆。至此，抓手的一个抓放动作完成。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，该具体实施方式是基于本实用新型整体构思下的一种实现方式，而且本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (9)

1.条筒专用的机械手抓手，其特征在于，包括安装框架、设于安装框架上的滑轨、通过滑块设于滑轨上的两块移动板、传动连接于两块移动板的相向驱动机构、转动连接于安装框架侧面的两个夹持件，相互配合的两个夹持件形成抓手；所述夹持件的转动连接处设有齿轮，所述移动板上设有配合所述齿轮的齿条。

2.根据权利要求1所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述相向驱动机构包括回转座、驱动连杆、被动连杆、驱动组件；所述回转座设于两块移动板中间，所述驱动连杆转动连接于回转座，驱动连杆上与回转座转动连接处的两侧分别转动连接于两根被动连杆的第一端，两根被动连杆的第二端分别转动连接于两块移动板；所述驱动组件驱动所述驱动连杆转动。

3.根据权利要求2所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述驱动组件包括电机、设于电机输出端的曲臂、设于曲臂端部的轴承，所述驱动连杆上设有配合所述轴承的条形槽。

4.根据权利要求2所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述移动板设于安装框架上方，所述被动连杆设于安装框架下方，所述移动板与被动连杆之间通过连接轴转动连接。

5.根据权利要求4所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述安装框架上设有伸至移动板上方的检测支架，检测支架上设有接近开关，所述连接轴伸出移动板上侧面的一端配合所述接近开关。

6.根据权利要求2所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述安装框架下方设有用于设置所述相向驱动机构的驱动架，所述驱动架侧面设有配合所述驱动连杆和被动连杆的限位槽。

7.根据权利要求1所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述夹持件包括立板、水平设于立板上的上弧形板和下弧形板、设于上下弧形板之间的多根连接拉杆、设于连接拉杆上的防滑套。

8.根据权利要求7所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述立板包括转动连接部、弧形部和竖直部，所述转动连接部较竖直部更靠近抓手中部。

9.根据权利要求1所述的条筒专用的机械手抓手，其特征在于，所述安装框架底部并于两个夹持件中间的上方设有压盘。

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