CN217618955U - 一种作动筒螺钉自动拆卸装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机液压系统类作动筒维修领域，具体是一种作动筒螺钉自动拆卸装置，包括机台底座、固定在机台底座上的六轴机器人，还包括安装在六轴机器人上用于拆卸物体上的螺钉的电动螺钉批、安装在机台底座上侧用于夹持需要拆卸的物体的旋转平台、将旋转平台定位在180度位置处的定位平台、位于旋转平台一侧对物体端部的螺钉进行拍照的CCD视觉相机，待拆卸的作动筒装夹在旋转平台上，旋转平台将物体安装螺钉的一面翻转至上方，然后由CCD视觉相机对螺钉进行拍照，位置信息被发送六轴机器人的系统，六轴机器人将电动螺钉批移动至螺钉处，电动螺钉批对螺钉进行分解，实现飞机液压系统类作动筒全自动分解的特殊效果，提高效率并且安全性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及机液压系统类作动筒维修领域，具体是一种作动筒螺钉自动拆卸装置。
背景技术
目前飞机液压系统类作动筒在进行批量维修时，均为人工进行手工作业，特别是作动筒数量较多时，需要作业的螺钉数量更多。且部分特殊部位螺钉规定有拧紧力矩，对作业质量要求较高。人工作业时存在生产效率较低、作业质量不可控等风险。因此需要设计一种飞机液压系统类作动筒螺钉自动分解、收集、装配方法和装置。
如中国专利申请号为CN201910915931.7的一种智能拧螺丝机构中，包括六轴机器人、工作台、工件托盘、弹性压紧装置、螺栓料台及枪头库，其中工作台上设有工件托盘、枪头库及螺栓料台，六轴机器人设置于工作台的一侧、且执行末端设有过渡法兰和弹性压紧装置，弹性压紧装置用于弹性压紧设置于工件托盘上的工件，过渡法兰用于拾取枪头库内的螺钉枪头，且带动螺钉枪头旋转，弹性压紧装置上设有视觉相机，可以降低机器人故障率和停机损失，提高生产效率，提高机器人的使用寿命，降低成本，但是不能实现对飞机液压系统类作动筒螺钉自动分解、收集、装配。
发明内容
为了解决上述问题，本实用新型提出一种作动筒螺钉自动拆卸装置。
一种作动筒螺钉自动拆卸装置，包括机台底座、固定在机台底座上的六轴机器人，还包括安装在六轴机器人上用于拆卸物体上的螺钉的电动螺钉批、安装在机台底座上侧用于夹持需要拆卸的物体的旋转平台、将旋转平台定位在180度位置处的定位平台、位于旋转平台一侧对物体端部的螺钉进行拍照的CCD视觉相机。
作为本实用新型的进一步改进，所述的机台底座的上侧安装有操控六轴机器人用的人机界面。
作为本实用新型的进一步改进，所述的电动螺钉批包括拆卸时夹住物体的夹爪气缸、对螺钉进行拆卸的的批头、能够带动批头移动与螺钉接触并卡和的行走机构。
作为本实用新型的进一步改进，所述的行走机构包括L型支架、设置在L型支架上的导轨和伺服电机、设置在L型支架上与伺服电机连接的弹簧、与弹簧配合且与导轨滑动配合的支撑架。
作为本实用新型的进一步改进，所述的旋转平台包括支架、设置在支架上的伺服控制电机、设置在伺服控制电机输出轴上的仿形夹具、设置在伺服控制电机输出轴上的压紧缸、设置在压紧缸的动力输出端用于与仿形夹具配合进行夹紧的压紧块。
作为本实用新型的进一步改进，所述的旋转平台采用压紧块夹紧需要加工的物体，再由伺服控制电机驱动旋转对物体进行翻转。
作为本实用新型的进一步改进，所述的定位平台包括固定支架、设置在固定支架上的定位支架、设置在固定支架上的定位导轨和推动气缸，所述的定位导轨上设置有与推动气缸配合的支撑柱，所述的支撑柱上设置有夹紧气缸，所述的定位支架上设置有定位气缸。
当旋转平台带动产品旋转90度，旋转至90度附近时，定位平台产生作用，将旋转平台定位在90度位置；当作业完毕需要将旋转平台旋转180度时，定位平台将旋转平台定位在180度位置。
作为本实用新型的进一步改进，所述的CCD视觉相机拍照后将螺钉的位置传送给六轴机器人的系统进行定位。
本实用新型的有益效果是：本实用新型将待拆卸的作动筒装夹在旋转平台上，旋转平台将物体安装螺钉的一面翻转至上方，然后由CCD视觉相机对螺钉进行拍照，位置信息被发送六轴机器人的系统，六轴机器人将电动螺钉批移动至螺钉处，电动螺钉批对螺钉进行分解，实现飞机液压系统类作动筒全自动分解的特殊效果，提高效率并且安全性高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为本实用新型的主视结构示意图；
图2为本实用新型的俯视结构示意图；
图3为本实用新型的行走机构主视结构示意图；
图4为本实用新型的定位平台主视结构示意图；
图5为本实用新型的旋转平台主视结构示意图；
图6为本实用新型的夹爪气缸主视结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。
如图1至图6所示，一种作动筒螺钉自动拆卸装置，包括机台底座7、固定在机台底座7上的六轴机器人1，还包括安装在六轴机器人1上用于拆卸物体上的螺钉的电动螺钉批2、安装在机台底座7上侧用于夹持需要拆卸的物体的旋转平台5、将旋转平台5定位在180度位置处的定位平台6、位于旋转平台5一侧对物体端部的螺钉进行拍照的CCD视觉相机3。
所述的电动螺钉批2安装在六轴机器人1的上端。
具体的，在实际应用中，本实用新型将待拆卸的作动筒装夹在旋转平台5上，旋转平台5将物体安装螺钉的一面翻转至上方，然后由CCD视觉相机3对螺钉进行拍照，位置信息被发送六轴机器人1的系统，六轴机器人1将电动螺钉批2移动至螺钉处，电动螺钉批2对螺钉进行分解，实现飞机液压系统类作动筒全自动分解的特殊效果，提高效率并且安全性高。
如图1和图2所示，本实用新型的CCD视觉相机3位于旋转平台5的一侧，需要拆卸的物体夹持在旋转平台5上，CCD视觉相机3对物体端部的螺钉进行拍照，然后将螺钉的位置传送给六轴机器人1的系统进行定位，机台底座7的上侧安装有操控用的人机界面4，通过人机界面4对六轴机器人1进行操控。
如图1所示，本实用新型的所述的机台底座7的上侧安装有操控六轴机器人1用的人机界面4。
如图1所示，具体的，所述的电动螺钉批2包括拆卸时夹住物体的夹爪气缸21、对螺钉进行拆卸的的批头23、能够带动批头22移动与螺钉接触并卡和的行走机构22。
如图3所示，本实用新型对行走机构22进一步的做了限定，具体为：所述的行走机构22包括L型支架225、设置在L型支架225上的导轨223和伺服电机221、设置在L型支架225上与伺服电机221连接的弹簧222、与弹簧222配合且与导轨223滑动配合的支撑架224。
具体工作时，行走机构22能够带动批头23移动与螺钉接触并卡和，批头23的旋转可以对螺钉进行拆卸，旋转平台5采用具有气缸的压紧块51夹紧需要加工的物体，物体的两端均安装有螺钉，夹紧的物体由伺服控制电机53驱动可进行旋转，可以将端部转至上方，方便由六轴机器人1上的电动螺钉批2拆卸螺钉。
如图5所示，为本实用新型的旋转平台5的具体的结构细化图，具体阐述如下：所述的旋转平台5包括支架54、设置在支架54上的伺服控制电机53、设置在伺服控制电机53输出轴上的仿形夹具52、设置在伺服控制电机53输出轴上的压紧缸、设置在压紧缸的动力输出端用于与仿形夹具52配合进行夹紧的压紧块51。
所述的旋转平台5采用压紧块51夹紧需要加工的物体，再由伺服控制电机53驱动旋转对物体进行翻转。
如图4所示，作为本实用新型中与旋转平台5配合工作的定位平台6，本实用新型也做了进一步限定，所述的定位平台6包括固定支架67、设置在固定支架67上的定位支架62、设置在固定支架67上的定位导轨65和推动气缸66，所述的定位导轨65上设置有与推动气缸66配合的支撑柱64，所述的支撑柱64上设置有夹紧气缸63，所述的定位支架62上设置有定位气缸61。
当自动作业开始时，推动气缸66推动支撑柱64和夹紧气缸63移动至定位导轨65另一端，此时，夹紧气缸63动作将旋转平台5上的产品夹紧，接着在旋转平台5旋转90度或者180度后，定位气缸61动作，将旋转平台5给固定住。
当旋转平台5带动产品旋转90度，旋转至90度附近时，定位平台6产生作用，将旋转平台5定位在90度位置；当作业完毕需要将旋转平台5旋转180度时，定位平台6将旋转平台5定位在180度位置。
所述的CCD视觉相机3拍照后将螺钉的位置传送给六轴机器人1的系统进行定位。
在机台底座7上安装六轴机器人1，六轴机器人1可以自由的移动电动螺钉批2的位置，使用时将物体装夹在旋转平台5上，旋转平台5将物体安装螺钉的一面翻转至上方，然后由CCD视觉相机3对螺钉进行拍照，位置信息被发送六轴机器人1的系统，六轴机器人1将电动螺钉批2移动至螺钉处，电动螺钉批2对螺钉进行自动分解、收集、安装。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种作动筒螺钉自动拆卸装置，包括机台底座(7)、固定在机台底座(7)上的六轴机器人(1)，其特征在于：还包括安装在六轴机器人(1)上用于拆卸物体上的螺钉的电动螺钉批(2)、安装在机台底座(7)上侧用于夹持需要拆卸的物体的旋转平台(5)、将旋转平台(5)定位在180度位置处的定位平台(6)、位于旋转平台(5)一侧对物体端部的螺钉进行拍照的CCD视觉相机(3)。
2.根据权利要求1所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的机台底座(7)的上侧安装有操控六轴机器人(1)用的人机界面(4)。
3.根据权利要求1所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的电动螺钉批(2)包括拆卸时夹住物体的夹爪气缸(21)、对螺钉进行拆卸的批头(23)、能够带动批头(23)移动与螺钉接触并卡和的行走机构(22)。
4.根据权利要求3所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的行走机构(22)包括L型支架(225)、设置在L型支架(225)上的导轨(223)和伺服电机(221)、设置在L型支架(225)上与伺服电机(221)连接的弹簧(222)、与弹簧(222)配合且与导轨(223)滑动配合的支撑架(224)。
5.根据权利要求1所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的旋转平台(5)包括支架(54)、设置在支架(54)上的伺服控制电机(53)、设置在伺服控制电机(53)输出轴上的仿形夹具(52)、设置在伺服控制电机(53)输出轴上的压紧缸、设置在压紧缸的动力输出端用于与仿形夹具(52)配合进行夹紧的压紧块(51)。
6.根据权利要求5所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的旋转平台(5)采用压紧块(51)夹紧需要加工的物体，再利用伺服控制电机(53)驱动旋转对物体进行翻转。
7.根据权利要求1所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的定位平台(6)包括固定支架(67)、设置在固定支架(67)上的定位支架(62)、设置在固定支架(67)上的定位导轨(65)和推动气缸(66)，所述的定位导轨(65)上设置有与推动气缸(66)配合的支撑柱(64)，所述的支撑柱(64)上设置有夹紧气缸(63)，所述的定位支架(62)上设置有定位气缸(61)。
8.根据权利要求1所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：当旋转平台(5)带动产品旋转90度，旋转至90度附近时，定位平台(6)产生作用，将旋转平台(5)定位在90度位置；当作业完毕需要将旋转平台(5)旋转180度时，定位平台(6)将旋转平台(5)定位在180度位置。
9.根据权利要求1所述的一种作动筒螺钉自动拆卸装置，其特征在于：所述的CCD视觉相机(3)拍照后将螺钉的位置传送给六轴机器人(1)的系统进行定位。
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