CN217602249U - 一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能泊车技术领域，提出一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人。所述拖行夹举式泊车机器人包括：机架，整体呈T型，中部设有伸缩机构；舵轮，包括可升降立式舵轮和可升降卧式舵轮；伸缩机构，用于前机架和后机架的夹持臂之间的距离；夹持臂，两两相对设置，位于机架两侧；夹持臂夹紧机构，位于机架的下方，用于控制夹持臂的弹出和收回。本实用新型机架可伸缩、夹持臂可弹出收回，配合舵轮上的升降结构，适用于绝大多数车辆，不需要挤压轮胎，对轮胎的损伤小。

Description

一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人

技术领域

本实用新型属于智能泊车技术领域，特别涉及一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人。

背景技术

随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张，随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的方式逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的状况，这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐。其中，最重要的设备就是智能泊车机器人。

目前市场上已经出现了多种结构的智能泊车机器人，其中可以进入车辆底部，采用夹持臂夹抱车辆轮胎促使车辆离开地面的泊车机器人，因其具有体积小、运动灵活、不需要对场地进行较大改造，而具有广泛的应用前景。但是，夹抱轮胎可能会将轮胎挤爆，且泊车机器人通常需要插入车辆底部，使用的车轮较小，行进速度受限，且通过颠簸路面时容易出现轮子卡住、泊车机器人损坏、车辆损坏等情况。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本实用新型提供一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人，该泊车机器人增加了升降机构，不需要挤压轮胎，也不需要将夹持臂降到很低位置从而可以安装轮径较大的轮子。

本实用新型的技术方案如下所述：

本实用新型提供一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人，所述拖行夹举式泊车机器人包括：

机架1，所述机架整体呈T型，中部设有伸缩机构3，且伸缩机构3连接的两部分中其较宽的部分为前机架11，较窄的部分为后机架12；

舵轮2，包括安装在拖架13两侧的两个可升降立式舵轮21，安装在前机架11前方的两侧的可升降卧式舵轮22，和安装在后机架12后方的两侧的可升降卧式舵轮，用于支撑机架1 及驱动机架1移动；

伸缩机构3，安装在机架1中部，用于调节机架1的长度，并调节前机架11和后机架12 上同侧的夹持臂4之间的距离；

夹持臂4，两两相对设置，位于机架1两侧与车轮对应的位置，用于托起车轮；

夹持臂夹紧机构5，位于机架1的下方，与夹持臂4相连接，用于控制夹持臂的弹出和收回。

进一步的，所述可升降立式舵轮21包括立式舵轮211、立式舵轮安装架212、升降电机 213、升降固定板214、升降丝杠216及升降螺母217。所述立式舵轮安装在212位于立式舵轮211上，其上设有多个孔，所述孔中固定安装这升降螺母217。所述升降螺母217套在垂直的升降丝杠216上。多个所述升降丝杠216固定安装在升降固定板214上。所述升降电机 213固定安装在升降固定板214上，并驱动升降丝杆216旋转。所述升降固定板214固定安装在前机架11最前端结构较高的位置的两侧。启动所述升降电机213时，带动升降丝杠216 旋转，由于升降螺母217固定不动，升降丝杠216在垂直方向上升高或降低。

更进一步的，所述升降电机213通过升降减速机215驱动升降丝杠216旋转。

进一步的，所述可升降卧式舵轮22包括卧式舵轮23、卧式舵轮安装架24、升降电机25、升降电机固定架26、升降柱27、升降固定板28，所述卧式舵轮安装架24位于舵轮23上，其上设有向下的升降电机固定架26。所述升降电机25向上安装在电机固定架26上，并驱动升降柱27，升降柱27穿过卧式舵轮安装架24可垂直升降。所述升降柱27的最上端固定安装有升降固定板28，所述升降固定板28与机架1固定连接。启动所述升降电机25，带动升降柱27升高或降低，以使前机架11和后机架12升高或降低，带动所有夹持臂4及其上的车轮升高或降低。

进一步的，所述伸缩机构3包括伸缩电机31、电机固定架32、伸缩丝杠33、丝杠螺母34、交叉导轨35。所述伸缩电机31通过电机固定架32固定安装在前机架11上，并驱动伸缩丝杠33旋转。所述伸缩丝杠33在前机架11的中心线上穿过后机架12上的孔。所述后机架12与丝杠螺母34固定连接，所述丝杠螺母34与伸缩丝杠33相配合。在前机架11与后机架12之间发生滑动接触的部分设有交叉导轨35，其与伸缩丝杠33相平行。所述伸缩电机31 用于提供动力，所述伸缩丝杠33和丝杠螺母34用于动力的传动，所述交叉导轨35用于导向和负载。当启动伸缩电机31，带动伸缩丝杠33顺时针或逆时针转动，带动丝杠螺母34沿着伸缩丝杠做直线运动，即带动后机架12沿着交叉导轨35做直线运动，从而实现对机架1长度的调节，和对前机架11和后机架12上同侧的夹持臂4之间的距离的调节。

进一步的，所述夹持臂4与轮胎接触的部分安装有滚轮41，避免对车轮的损伤。

进一步的，所述夹持臂夹紧机构5包括夹持电机51，双向丝杆52，定位转轴53，固定板54，夹持臂4，丝母55及连接杆56。所述夹持电机51驱动双向丝杆52转动。两个所述丝母55分别对称地套在双向丝杆52螺纹相反的两端。两个所述丝母55与连接杆56转动连接，所述连接杆56与夹持臂4的一端转动连接。所述夹持臂4中部靠近连接杆56的位置设有定位转轴53，夹持臂4可以围着定位转轴53旋转。所述定位55转轴通过固定板54与机架1固定连接。当启动夹持电机51，带动双向丝杆52顺时针或逆时针转动，带动两个丝母 55沿着双向丝杆52相向运动或相离运动；在连接杆56的传动和定位转轴53的固定旋转作用下，带动夹持臂4围绕定位转轴53转动。当夹持臂4转动至全部收入机架1下方时为夹持臂收回状态，当夹持臂4转动至垂直于机架1时为夹持臂弹出状态。

更进一步的，所述夹持电机51通过减速机58驱动丝杆52旋转。

更进一步的，所述夹持电机51、丝杆52通过固定座57安装在机架1上。

进一步的，所述拖行夹举式泊车机器人还包括：

激光避障导航装置6，位于前机架11最前端的上方，用于检测车辆位置和车辆轮胎距离参数及在行车过程中避障；

电源，用于向泊车机器人各结构供电。

上述拖行式夹持泊车机器人的初始状态为伸缩机构收缩至最短状态，活动夹持臂处于收回状态。当其抬起车辆时，控制舵轮使其从车辆的前方或后方插入车辆的下方，根据车辆的外形信息确定停止的位置，不再进行插入动作，并控制伸缩机构伸长至适当的位置；控制夹持臂夹紧机构弹出夹持臂，再控制升降电机升高，使夹持臂托起车辆的车轮使其都离开地面，完成抬起车辆的动作。当其放下车辆时，控制升降电机降低使夹持臂托起的车轮落在地面上，再控制夹持臂夹紧机构收回夹持臂；控制伸缩机构收缩至最短状态，并控制舵轮使其从车辆的前方或后方离开。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型机器人采用的是从汽车前后叉车，可以适用现有只能纵向进车的停车场或立体车库；

2、机架可伸缩、夹持臂可弹出收回，适用于绝大多数车辆，同时减小了非工作状态下的占用空间；

3、配合舵轮上的升降结构，使用夹持臂抬起车辆，不需要挤压轮胎，对轮胎的损伤小； 4、不需要借助辅助工具取车，更方便更节约时间，更节约成本和资源。

附图说明

图1为本实用新型实施例中的拖行夹举式泊车机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中的拖行夹举式泊车机器人的侧视图；

图3为本实用新型实施例中的夹持臂夹紧机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中的可升降卧式舵轮的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中的可升降立式舵轮的结构示意图；

其中，1为机架，11为前机架，12为后机架，2为舵轮，21为可升降立式舵轮，211为立式舵轮，212为立式舵轮安装架，213为升降电机，214为升降固定板，215为升降减速机， 216为升降丝杠，217为升降螺母，22为可升降卧式舵轮，23为卧式舵轮，24为卧式舵轮安装架，25为升降电机，26为升降电机固定架，27为升降柱，28为升降固定板，3为伸缩机构，31为伸缩电机，32为电机固定架，33为伸缩丝杠，34为丝杠螺母，35为交叉导轨，4 为夹持臂，41为滚轮，5为夹持臂夹紧机构，51为夹持电机，52为双向丝杠，53为定位转轴，54为固定板，55为丝母，56为连接杆，57为固定座，58为减速机，6为激光避障导航装置。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。

实施例1

本实施例涉及一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人，如图1和图2所示，所述拖行夹举式泊车机器人包括：

机架1，所述机架整体呈T型，中部设有伸缩机构3，且伸缩机构3连接的两部分中其较宽的部分为前机架11，较窄的部分为后机架12；

舵轮2，包括安装在拖架13两侧的两个可升降立式舵轮21，安装在前机架11前方的两侧的可升降卧式舵轮22，和安装在后机架12后方的两侧的可升降卧式舵轮，用于支撑机架1 及驱动机架1移动；

伸缩机构3，安装在机架1中部，用于调节机架1的长度，并调节前机架11和后机架12 上同侧的夹持臂4之间的距离；

夹持臂4，两两相对设置，位于机架1两侧与车轮对应的位置，用于托起车轮；

夹持臂夹紧机构5，位于机架1的下方，与夹持臂4相连接，用于控制夹持臂的弹出和收回；激光避障导航装置6，位于前机架11最前端的上方，用于检测车辆位置和车辆轮胎距离参数及在行车过程中避障；

电源，用于向泊车机器人各结构供电。

所述可升降立式舵轮21，如图5所示，包括立式舵轮211、立式舵轮安装架212、升降电机213、升降固定板214、升降丝杠216及升降螺母217。所述立式舵轮安装在212位于立式舵轮211上，其上设有多个孔，所述孔中固定安装这升降螺母217。所述升降螺母217套在垂直的升降丝杠216上。多个所述升降丝杠216固定安装在升降固定板214上。所述升降电机213固定安装在升降固定板214上，并驱动升降丝杆216旋转。所述升降固定板214固定安装在前机架11最前端结构较高的位置的两侧。启动所述升降电机213时，带动升降丝杠 216旋转，由于升降螺母217固定不动，升降丝杠216在垂直方向上升高或降低。所述升降电机213通过升降减速机215驱动升降丝杠216旋转。

所述可升降卧式舵轮22，如图4所示，包括卧式舵轮23、卧式舵轮安装架24、升降电机25、升降电机固定架26、升降柱27、升降固定板28，所述卧式舵轮安装架24位于舵轮 23上，其上设有向下的升降电机固定架26。所述升降电机25向上安装在电机固定架26上，并驱动升降柱27，升降柱27穿过卧式舵轮安装架24可垂直升降。所述升降柱27的最上端固定安装有升降固定板28，所述升降固定板28与机架1固定连接。启动所述升降电机25，带动升降柱27升高或降低，以使前机架11和后机架12升高或降低，带动所有夹持臂4及其上的车轮升高或降低。

所述伸缩机构3包括伸缩电机31、电机固定架32、伸缩丝杠33、丝杠螺母34、交叉导轨35。所述伸缩电机31通过电机固定架32固定安装在前机架11上，并驱动伸缩丝杠33旋转。所述伸缩丝杠33在前机架11的中心线上穿过后机架12上的孔。所述后机架12与丝杠螺母34固定连接，所述丝杠螺母34与伸缩丝杠33相配合。在前机架11与后机架12之间发生滑动接触的部分设有交叉导轨35，其与伸缩丝杠33相平行。所述伸缩电机31用于提供动力，所述伸缩丝杠33和丝杠螺母34用于动力的传动，所述交叉导轨35用于导向和负载。当启动伸缩电机31，带动伸缩丝杠33顺时针或逆时针转动，带动丝杠螺母34沿着伸缩丝杠做直线运动，即带动后机架12沿着交叉导轨35做直线运动，从而实现对机架1长度的调节，和对前机架11和后机架12上同侧的夹持臂4之间的距离的调节。所述夹持臂4与轮胎接触的部分安装有滚轮41，避免对车轮的损伤。

所述夹持臂夹紧机构5，如图3所示，包括夹持电机51，双向丝杆52，定位转轴53，固定板54，夹持臂4，丝母55及连接杆56。所述夹持电机51驱动双向丝杆52转动。两个所述丝母55分别对称地套在双向丝杆52螺纹相反的两端。两个所述丝母55与连接杆56转动连接，所述连接杆56与夹持臂4的一端转动连接。所述夹持臂4中部靠近连接杆56的位置设有定位转轴53，夹持臂4可以围着定位转轴53旋转。所述定位55转轴通过固定板54与机架1固定连接。当启动夹持电机51，带动双向丝杆52顺时针或逆时针转动，带动两个丝母55沿着双向丝杆52相向运动或相离运动；在连接杆56的传动和定位转轴53的固定旋转作用下，带动夹持臂4围绕定位转轴53转动。当夹持臂4转动至全部收入机架1下方时为夹持臂收回状态，当夹持臂4转动至垂直于机架1时为夹持臂弹出状态。所述夹持电机51通过减速机58驱动丝杆52旋转。所述夹持电机51、丝杆52通过固定座57安装在机架1上。

上述拖行式夹持泊车机器人的初始状态为伸缩机构收缩至最短状态，活动夹持臂处于收回状态。当其抬起车辆时，控制舵轮使其从车辆的前方或后方插入车辆的下方，根据车辆的外形信息确定停止的位置，不再进行插入动作，并控制伸缩机构伸长至适当的位置；控制夹持臂夹紧机构弹出夹持臂，再控制升降电机升高，使夹持臂托起车辆的车轮使其都离开地面，完成抬起车辆的动作。当其放下车辆时，控制升降电机降低使夹持臂托起的车轮落在地面上，再控制夹持臂夹紧机构收回夹持臂；控制伸缩机构收缩至最短状态，并控制舵轮使其从车辆的前方或后方离开。本实施例中，拖行式夹持泊车机器人的初始状态为伸缩机构收缩至最短状态，活动夹持臂处于收回状态。当其抬起车辆时，控制舵轮使其从车辆的前方或后方插入车辆的下方，根据车辆的外形信息确定停止的位置，不再进行插入动作，并控制伸缩机构伸长至适当的位置；控制夹持臂夹紧机构弹出夹持臂，再控制升降电机升高，使夹持臂托起车辆的车轮使其都离开地面，完成抬起车辆的动作。当其放下车辆时，控制升降电机降低使夹持臂托起的车轮落在地面上，再控制夹持臂夹紧机构收回夹持臂；控制伸缩机构收缩至最短状态，并控制舵轮使其从车辆的前方或后方离开。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所做的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。本实用新型未涉及部分与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述拖行夹举式泊车机器人包括：

机架，所述机架整体呈T型，中部设有伸缩机构，且伸缩机构连接的两部分中其较宽的部分为前机架，较窄的部分为后机架；

舵轮，包括安装在拖架两侧的两个可升降立式舵轮，安装在前机架前方的两侧的可升降卧式舵轮，和安装在后机架后方的两侧的可升降卧式舵轮，用于支撑机架及驱动机架移动；

伸缩机构，安装在机架中部，用于调节机架的长度，并调节前机架和后机架上同侧的夹持臂之间的距离；

夹持臂，两两相对设置，位于机架两侧与车轮对应的位置，用于托起车轮；

夹持臂夹紧机构，位于机架的下方，与夹持臂相连接，用于控制夹持臂的弹出和收回。

2.根据权利要求1所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述可升降立式舵轮包括立式舵轮、立式舵轮安装架、升降电机、升降固定板、升降丝杠及升降螺母；所述立式舵轮安装在位于立式舵轮上，其上设有多个孔，所述孔中固定安装这升降螺母；所述升降螺母套在垂直的升降丝杠上；多个所述升降丝杠固定安装在升降固定板上；所述升降电机固定安装在升降固定板上，并驱动升降丝杆旋转；所述升降固定板固定安装在前机架最前端结构较高的位置的两侧。

3.根据权利要求2所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述升降电机通过升降减速机驱动升降丝杠旋转。

4.根据权利要求1所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述可升降卧式舵轮包括卧式舵轮、卧式舵轮安装架、升降电机、升降电机固定架、升降柱、升降固定板，所述卧式舵轮安装架位于舵轮上，其上设有向下的升降电机固定架；所述升降电机向上安装在电机固定架上，并驱动升降柱，升降柱穿过卧式舵轮安装架可垂直升降；所述升降柱的最上端固定安装有升降固定板，所述升降固定板与机架固定连接。

5.根据权利要求1所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩电机、电机固定架、伸缩丝杠、丝杠螺母、交叉导轨；所述伸缩电机通过电机固定架固定安装在前机架上，并驱动伸缩丝杠旋转；所述伸缩丝杠在前机架的中心线上穿过后机架上的孔；所述后机架与丝杠螺母固定连接，所述丝杠螺母与伸缩丝杠相配合；在前机架与后机架之间发生滑动接触的部分设有交叉导轨，其与伸缩丝杠相平行。

6.根据权利要求1所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述夹持臂与轮胎接触的部分安装有滚轮。

7.根据权利要求1所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述夹持臂夹紧机构包括夹持电机，双向丝杆，定位转轴，固定板，夹持臂，丝母及连接杆；所述夹持电机驱动双向丝杆转动；两个所述丝母分别对称地套在双向丝杆螺纹相反的两端；两个所述丝母与连接杆转动连接，所述连接杆与夹持臂的一端转动连接；所述夹持臂中部靠近连接杆的位置设有定位转轴，夹持臂可以围着定位转轴旋转；所述定位转轴通过固定板与机架固定连接。

8.根据权利要求7所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述夹持电机通过减速机驱动丝杆旋转。

9.根据权利要求7所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述夹持电机、丝杆通过固定座安装在机架上。

10.根据权利要求1所述的整体升降的拖行夹举式泊车机器人，其特征在于，所述拖行夹举式泊车机器人还包括：

激光避障导航装置，位于前机架最前端的上方，用于检测车辆位置和车辆轮胎距离参数及在行车过程中避障；

电源，用于向泊车机器人各结构供电。

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