CN217556380U - 初捻、复捻一体式自动换料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于纺丝设备技术领域，尤其涉及一种初捻、复捻一体式自动换料机，包括移动装置、落丝系统和上料装置，落丝系统包括第一落丝机器人和第二落丝机器人，上料装置包括第一载料箱、插丝组件、移载组件和原丝限位组件，第一载料箱固定设置在移动装置上，移载组件用于下料空载的原丝纸筒至第一在料筒中并将原丝或初捻成型的纺丝转送至原丝限位组件上，配合插丝组件转送插丝后的定子和原丝转送至初捻机或复捻机的捻盘上；采用移动结构、落丝结构和插丝结构形成机械配合，实现初捻上料、复捻上料，以及初捻机和复捻机之间物料转送自动化进行，提高上料效率和物料转送效率，有利于提高捻线效率和捻线效果，有利于企业发展。

Description

初捻、复捻一体式自动换料机

技术领域

本实用新型属于纺丝设备技术领域，尤其涉及一种初捻、复捻一体式自动换料机。

背景技术

在纺织技术中，捻线机是重要的加工设备之一，传统的捻线机要将多股细丝捻成一股线，再将多股线捻成一股较粗的线，其主要步骤是：先将并好的多股细丝放在储纱罐中，通过捻线机进行单纱初捻，然后将初捻好的线放到并线机上进行多股并线，最后再把并好的线放到储纱罐中进行多股复捻。随着科技发展，人们为了提高生产效率，分别采用初捻机和复捻机分别进行两道捻线工艺，具体的，初捻工艺的流程：

S1：将多股待粘合原纱放置在对应的捻盘；

S2：将所有捻盘上的捻丝缠绕在导丝结构上并汇集复合，并引导至卷绕工位的纸筒上；

S3：纸筒卷绕。

复捻工艺的流程：

S1：将初捻成型的丝锭放置在复捻机的捻盘上；

S2：汇集的尚未粘紧的线头引导至放置在复捻机的卷绕工位上的纸筒；

S3：纸筒卷绕。

然而，现有技术中的初捻机和复捻机均采用人工作业换料，同时，初捻机和复捻机之间的物料转送同样是由人工作业完成，导致物料转化效率低，同时，人工作业长期进行容易产生疲惫，进一步影响换料效率，甚至存在安全隐患，不利于企业发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种初捻、复捻一体式自动换料机，旨在解决现有技术中的初捻机和复捻机均采用人工作业换料，初捻机和复捻机之间的物料转送同样是由人工作业完成，导致物料转化效率低，人工作业长期进行容易产生疲惫，进一步影响换料效率，甚至存在安全隐患，不利于企业发展的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种初捻、复捻一体式自动换料机，包括移动装置、落丝系统和上料装置，所述移动装置位于初捻机和复捻机的一侧，往复移动在初捻机和复捻机之间；所述落丝系统包括第一落丝机器人和第二落丝机器人，所述第一落丝机器人和所述第二落丝机器人均设置在所述移动装置上，所述第一落丝机器人用于将空载纸筒更换在初捻机的卷绕工位上并装载初捻成型的纺丝，所述第二落丝机器人用于将空载纸筒更换在复捻机的卷绕工位上并装载复捻成型的纺丝；所述上料装置包括第一载料箱、插丝组件、移载组件和原丝限位组件，所述第一载料箱、所述插丝组件、所述移载组件和所述原丝限位组件均设置在所述移动装置上且均位于所述第一落丝机器人和所述第二落丝机器人的一侧，所述原丝限位组件用于固定原丝，所述插丝组件用于将原丝的线头通过弹簧丝插设在捻线定子中，所述第一载料箱固定设置在所述移动装置上，所述移载组件用于下料空载的原丝纸筒至所述第一在料筒中并将原丝或收纳于所述第一落丝机器人上的初捻成型的纺丝转送至所述原丝限位组件上，以及配合所述插丝组件转送插丝后的定子和原丝转送至初捻机或复捻机的捻盘上。

可选地，所述原丝限位组件包括第一安装座、旋转夹持部件、线头吸附部件、弹簧丝夹持部件和捻线定子夹持部件，所述第一安装座固定设置在所述移动装置上，所述旋转夹持部件固定设置在所述第一安装座上且用于夹持原丝或初捻成型的丝锭，所述线头吸附部件设置在所述第一安装座上且位于所述旋转夹持部件的一侧，所述线头吸附部件用于吸附夹持于所述旋转夹持部件上的原丝或初捻成型的丝锭的线头，所述弹簧丝夹持部件设置在所述第一安装座上且位旋转夹持部件和所述线头吸附部件的一侧，所述弹簧丝夹持部件用于夹持经所述插丝组件夹持的弹簧丝的端部，所述捻线定子夹持部件用于夹持捻线定子。

可选地，旋转夹持部件包括旋转驱动件和第一夹爪，所述旋转驱动件固定设置在所述第一安装座，所述第一夹爪固定设置在所述旋转驱动件的输出端。

可选地，所述线头吸附部件包括吸附支架和吸嘴，所述吸附支架固定设置在所述第一安装座上且位于所述旋转夹持部件的一侧，所述吸嘴固定设置在所述吸附支架靠近所述旋转夹持部件的一侧，所述吸嘴与一负压装置的输出端管道连接。

可选地，所述线头吸附部件和所述旋转夹持部件之间设置有供弹簧丝经过的间隙，所述弹簧丝夹持部件包括连接块和气动夹指，所述连接块固定设置在所述第一安装座上且位于所述线头吸附部件和所述旋转夹持部件的之间，所述连接块位于所述间隙的一侧，所述气动夹指设置在所述连接块上。

可选地，所述捻线定子夹持部件包括第一伸缩件、第二伸缩件、旋转件和夹持限位件，所述旋转件固定设置在所述第一安装座上，所述第一伸缩件固定设置在所述旋转件的输出端，所述第一伸缩件的输出方向竖直设置，所述第二伸缩件固定设置在所述第一伸缩件的输出端，所述第二伸缩件的输出方向水平设置，所述夹持限位件固定设置在所述第二伸缩件的输出端且用于夹持固定捻线定子。

可选地，所述插丝组件包括第一多轴机械手和弹簧丝夹持单元，所述第一多轴机械手固定设置在所述第一安装座上，所述弹簧丝夹持单元固定设置在所述第一多轴机械手的输出端，所述弹簧丝夹持单元用于夹持弹簧丝，所述第一多轴机械手用于驱动所述弹簧丝夹持单元移动进行插丝或夹持线头。

可选地，所述移载组件包括第二多轴机械手和限位夹爪，所述第二多轴机械手固定设置在所述第一安装座上，所述限位夹爪固定设置在所述第二多轴机械手的输出端，所述限位夹爪用于夹持固定原丝或初捻成型的丝锭，所述第二多轴机械手用于驱动所述限位夹爪移动至所述原丝限位组件上。

可选地，所述第一落丝机器人和所述第二落丝机器人的结构相同，所述第一落丝机器人包括定位装置、载料装置、仿生落丝装置和绕丝监控装置；所述定位装置包括移动装置和升降机构，所述升降机构设置在所述移动装置上，所述升降机构的输出端能够伸至初捻机的待落丝输出端；所述载料装置设置在所述移动装置上，所述载料装置的输出端用于装载待绕丝纸筒，所述载料装置的输入端用于收集成型丝锭；所述仿生落丝装置包括安装座、接料机构、送料机构和抬料机构，所述安装座设置在所述升降机构的输出端，所述接料机构、所述送料机构和所述抬料机构均设置在所述安装座上，所述接料机构的输入端能够延伸至初捻机的落丝位上，所述接料机构的输出端与所述载料装置的输入端连接，所述送料机构的输入端与所述载料装置的输出端连接且用于输送待绕丝纸筒至初捻机的绕丝工位上，所述抬料机构用于暂存纺丝并驱动初捻机的丝锭支架移动，使丝锭脱落；所述绕丝监控装置用于监测初捻机各绕丝工位上的丝锭卷绕成型工况，所述绕丝监控装置的输出端与初捻机的绕丝工况检测单元和所述移动装置信号连接。

可选地，所述安装座穿设有供成型丝锭通过的开口型腔，所述接料机构包括接料板和第一引导件，所述接料板设置在所述安装座靠近初捻机的开口端，所述第一引导件的两端分别于所述开口型腔远离初捻机的开口和所述载料装置的输入端连接，所述接料板远离所述安装座的端部背向延伸，配合所述移动装置和所述升降机构的定位移动，所述接料板的端部能够延伸至初捻机的丝锭支架下方；其中，所述接料板远离所述安装座的端部往上倾斜设置，所述第一引导件自所述安装座至所述载料装置的方向逐渐往下倾斜设置，所述开口型腔的底壁自所述接料板至所述第一引导件逐渐往下倾斜设置。

本实用新型实施例提供的初捻、复捻一体式自动换料机中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：

初捻工艺：移动装置移动至初捻机的一侧，第一落丝机器人下料初捻机上的初捻成型的丝锭，将空载纸筒更换在初捻机的卷绕工位上。

所述移载组件将原丝移载至原丝限位组件上，插丝组件配合原丝限位组件通过弹簧丝夹持原丝的线头；所述移载组件将初捻机捻盘上的空载的原丝纸筒连同捻线定子转送至原丝限位组件上，并配合原丝限位组件将空载纸筒下料至第一载料箱内，原丝限位组件将捻线定子插设在原丝内孔中，插丝组件将夹持有原丝线头的弹簧丝插设在捻线定子内；移载组件与插丝组件配合将插设有弹簧丝的原丝和捻线定子一同转送至初捻机的捻盘上，插丝组件继续往原丝的方向推动弹簧丝，使弹簧丝穿过捻线定子和捻盘；插丝组件将线头依次引导在初捻机的导丝机构、汇丝机构和卷绕工位的纸筒上；重复上述步骤，直至初捻机上的所有捻盘均更换有满载的原丝；初捻机开启，使所有原丝捻合汇聚。

复捻工艺：移动装置移动至复捻机的一侧，第二落丝机器人下料复捻机上的复捻成型的丝锭，将空载的纸筒更换在复捻机的卷绕工位上。

所述移载组件将收纳于所述第一落丝机器人上的初捻成型丝锭转送至所述原丝限位组件上，插丝组件配合原丝限位组件通过弹簧丝夹持初捻成型的丝锭的线头，所述移载组件将复捻机捻盘上的空载纸筒连同捻线定子转送至原丝限位组件上，并配合原丝限位组件将空载纸筒下料至第一载料箱内，原丝限位组件将捻线定子插设在初捻成型的丝锭内孔中，插丝组件将夹持有初捻成型的丝锭线头的弹簧丝插设在捻线定子内；移载组件与插丝组件配合将插设有弹簧丝的初捻成型的丝锭和捻线定子一同转送至复捻机的捻盘上，插丝组件继续往捻盘的方向推动弹簧丝，使弹簧丝穿过捻线定子和捻盘；插丝组件将线头依次引导在复捻机的导丝机构和卷绕工位的纸筒上；初捻机开启，开始复捻。

相较于现有技术中的初捻机和复捻机均采用人工作业换料，初捻机和复捻机之间的物料转送同样是由人工作业完成，导致物料转化效率低，人工作业长期进行容易产生疲惫，进一步影响换料效率，甚至存在安全隐患，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的初捻、复捻一体式自动换料机采用移动结构、落丝结构和插丝结构形成机械配合，实现初捻上料、复捻上料，以及初捻机和复捻机之间物料转送自动化进行，有效的提高上料效率和物料转送效率，有利于提高捻线效率和捻线效果，有利于企业发展。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的初捻、复捻一体式自动换料装置在复捻机下料时的结构示意图。

图2为图1中的初捻、复捻一体式自动换料装置将捻线定子输送至捻线定子夹持部件上的结构示意图。

图3为图2中的初捻、复捻一体式自动换料装置将捻线定子插设在初捻成型的丝锭内孔的结构示意图。

图4为图3中的初捻、复捻一体式自动换料装置将弹簧丝插设至捻线定子时的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的第一落丝机器人的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—移动装置 2136—第一引导件 30—上料装置

21—第一落丝机器人 50—弹簧丝 31—第一载料箱

32—插丝组件 33—移载组件 34—原丝限位组件

40—捻线定子 341—第一安装座 342—旋转夹持部件

344—弹簧丝夹持部件 345—捻线定子夹持部件 343—线头吸附部件

211—升降机构 212—载料装置 213—仿生落丝装置

214—绕丝监控装置 2131—安装座 2132—接料机构

2134—抬料机构。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～5描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～5所示，提供一种初捻、复捻一体式自动换料机，包括移动装置10、落丝系统和上料装置30，移动装置10位于初捻机和复捻机的一侧，往复移动在初捻机和复捻机之间；落丝系统包括第一落丝机器人21和第二落丝机器人，第一落丝机器人21和第二落丝机器人均设置在移动装置10上，第一落丝机器人21用于将空载纸筒更换在初捻机的卷绕工位上并装载初捻成型的纺丝，第二落丝机器人用于将空载纸筒更换在复捻机的卷绕工位上并装载复捻成型的纺丝；上料装置30包括第一载料箱31、插丝组件32、移载组件33和原丝限位组件34，第一载料箱31、插丝组件32、移载组件33和原丝限位组件34均设置在移动装置10上且均位于第一落丝机器人21和第二落丝机器人的一侧，原丝限位组件34用于固定原丝，插丝组件32用于将原丝的线头通过弹簧丝50插设在捻线定子40中，第一载料箱31固定设置在移动装置10上，移载组件33用于下料空载的原丝纸筒至第一在料筒中并将原丝或收纳于第一落丝机器人21上的初捻成型的纺丝转送至原丝限位组件34上，以及配合插丝组件32转送插丝后的定子和原丝转送至初捻机或复捻机的捻盘上，在本实施例中，移动装置10为移载车具，移载车距为技术成型和技术成熟的结构，本实施例不再赘述。

如图1～4所示，初捻工作原理：移动装置10移动至初捻机的一侧，第一落丝机器人21下料初捻机上的初捻成型的丝锭，将空载纸筒更换在初捻机的卷绕工位上。

移载组件33将原丝移载至原丝限位组件34上，插丝组件32配合原丝限位组件34通过弹簧丝50夹持原丝的线头；移载组件33将初捻机捻盘上的空载的原丝纸筒连同捻线定子40转送至原丝限位组件34上，并配合原丝限位组件34将空载纸筒下料至第一载料箱31内，原丝限位组件34将捻线定子40插设在原丝内孔中，插丝组件32将夹持有原丝线头的弹簧丝50插设在捻线定子40内；移载组件33与插丝组件32配合将插设有弹簧丝50的原丝和捻线定子40一同转送至初捻机的捻盘上，插丝组件32继续往原丝的方向推动弹簧丝50，使弹簧丝50穿过捻线定子40和捻盘；插丝组件32将线头依次引导在初捻机的导丝机构、汇丝机构和卷绕工位的纸筒上；重复上述步骤，直至初捻机上的所有捻盘均更换有满载的原丝；初捻机开启，使所有原丝捻合汇聚。

如图1～5所示，复捻工作原理：移动装置10移动至复捻机的一侧，第二落丝机器人下料复捻机上的复捻成型的丝锭，将空载的纸筒更换在复捻机的卷绕工位上。

移载组件33将收纳于第一落丝机器人21上的初捻成型丝锭转送至原丝限位组件34上，插丝组件32配合原丝限位组件34通过弹簧丝50夹持初捻成型的丝锭的线头，移载组件33将复捻机捻盘上的空载纸筒连同捻线定子40转送至原丝限位组件34上，并配合原丝限位组件34将空载纸筒下料至第一载料箱31内，原丝限位组件34将捻线定子40插设在初捻成型的丝锭内孔中，插丝组件32将夹持有初捻成型的丝锭线头的弹簧丝50插设在捻线定子40内；移载组件33与插丝组件32配合将插设有弹簧丝50的初捻成型的丝锭和捻线定子40一同转送至复捻机的捻盘上，插丝组件32继续往捻盘的方向推动弹簧丝50，使弹簧丝50穿过捻线定子40和捻盘；插丝组件32将线头依次引导在复捻机的导丝机构和卷绕工位的纸筒上；初捻机开启，开始复捻。

相较于现有技术中的初捻机和复捻机均采用人工作业换料，初捻机和复捻机之间的物料转送同样是由人工作业完成，导致物料转化效率低，人工作业长期进行容易产生疲惫，进一步影响换料效率，甚至存在安全隐患，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的初捻、复捻一体式自动换料机采用移动结构、落丝结构和插丝结构形成机械配合，实现初捻上料、复捻上料，以及初捻机和复捻机之间物料转送自动化进行，有效的提高上料效率和物料转送效率，有利于提高捻线效率和捻线效果，有利于企业发展。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，原丝限位组件34包括第一安装座341、旋转夹持部件342、线头吸附部件343、弹簧丝夹持部件344和捻线定子夹持部件345，第一安装座341固定设置在移动装置10上，旋转夹持部件342固定设置在第一安装座341上且用于夹持原丝或初捻成型的丝锭，线头吸附部件343设置在第一安装座341上且位于旋转夹持部件342的一侧，线头吸附部件343用于吸附夹持于旋转夹持部件342上的原丝或初捻成型的丝锭的线头，弹簧丝夹持部件344设置在第一安装座341上且位旋转夹持部件342和线头吸附部件343的一侧，弹簧丝夹持部件344用于夹持经插丝组件32夹持的弹簧丝50的端部，捻线定子夹持部件345用于夹持捻线定子40，在本实施例中，原丝限位组件34还包括用于装载原丝的第二载料箱，第二载料箱设置在移动装置10上且位于第一安装座341的一侧，第一载料箱31位于捻线定子夹持部件345的夹持端移动路径下方。

具体的，当移动装置10移动至初捻机一侧时，该原丝限位组件34的工作原理：

如图1所示，线头夹持：移载组件33将装载于第二载料箱的原丝转送至旋转夹持部件342上，旋转夹持部件342将原丝夹持固定，并开始旋转，负压装置驱动线头吸附部件343的输出端形成负压，原丝的线头因旋转运动产生离心现象而被线头吸附部件343的负压端捕获，旋转夹持部件342停止旋转，插丝组件32先将弹簧丝50的端部驱动至弹簧丝夹持部件344的输出端，弹簧丝夹持部件344将弹簧丝50的端部固定，插丝组件32拉动弹簧丝50，使弹簧丝50的螺圈之间的间隙增大，同时，插丝组件32驱动弹簧丝50的自由端围绕弹簧丝夹持部件344偏摆，使弹簧丝50与原丝的线头抵接后，插丝组件32驱动弹簧丝50的自由端往其固定端移动预设位置，使弹簧丝50的螺圈间隙减少，实现线头夹持。

如图1～3所示，捻盘下料：移载组件33夹持初捻机捻盘上的空载纸筒，往上提升，使纸筒连同插设在纸筒上的捻线定子40离开捻盘，移载组件33将纸筒移动至捻线定子夹持部件345，其中，移载组件33将纸筒的中间位置移载至捻线定子夹持部件345的夹持端后，往下移动，使捻线定子40的底部与捻线定子夹持部件345的夹持端上方抵接后(或捻线定子40边沿与捻线定子夹持部件345的夹持槽内壁抵接，捻线定子夹持部件345夹持捻线定子40)移载组件33释放纸筒，纸筒受重下落至第一载料箱31内。

如图4所示，插丝：捻线定子夹持部件345驱动捻线定子40穿设在夹持于旋转夹持部件342上的原丝内，弹簧丝夹持部件344松开弹簧丝50，插丝组件32将弹簧丝50插入捻线定子40的内孔中。

其中，当移载组件33将原丝转送至旋转夹持部件342后，捻盘下料和线头夹持同时进行，以减少生产时间。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，旋转夹持部件342包括旋转驱动件和第一夹爪，旋转驱动件固定设置在第一安装座341，第一夹爪固定设置在旋转驱动件的输出端，旋转驱动件包括驱动电机和旋转座，驱动电机固定设置在第一安装座341内，旋转座固定设置在驱动电机的输出端，第一夹爪设置在旋转座上。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，线头吸附部件343包括吸附支架和吸嘴，吸附支架固定设置在第一安装座341上且位于旋转夹持部件342的一侧，吸嘴固定设置在吸附支架靠近旋转夹持部件342的一侧，吸嘴与一负压装置的输出端管道连接，负压装置为技术成型和技术成熟的结构，本实施例不再赘述。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，线头吸附部件343和旋转夹持部件342之间设置有供弹簧丝50经过的间隙，弹簧丝夹持部件344包括连接块和气动夹指，连接块固定设置在第一安装座341上且位于线头吸附部件343和旋转夹持部件342的之间，连接块位于间隙的一侧，气动夹指设置在连接块上。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，捻线定子夹持部件345包括第一伸缩件、第二伸缩件、旋转件和夹持限位件，旋转件固定设置在第一安装座341上，第一伸缩件固定设置在旋转件的输出端，第一伸缩件的输出方向竖直设置，第二伸缩件固定设置在第一伸缩件的输出端，第二伸缩件的输出方向水平设置，夹持限位件固定设置在第二伸缩件的输出端且用于夹持固定捻线定子40，第一伸缩件、第二伸缩件均为气缸，旋转件为驱动电机，夹持限位件为气动手指，其中，夹持限位件的输出端成型有半圆状结构的夹持槽，该夹持槽的最短内径大于纸筒的外径，该夹持槽的最短内径小于或等于捻线定子40。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，插丝组件32包括第一多轴机械手和弹簧丝50夹持单元，第一多轴机械手固定设置在第一安装座341上，弹簧丝50夹持单元固定设置在第一多轴机械手的输出端，弹簧丝50夹持单元用于夹持弹簧丝50，第一多轴机械手用于驱动弹簧丝50夹持单元移动进行插丝或夹持线头。

如图1～4所示，在本实用新型的另一个实施例中，移载组件33包括第二多轴机械手和限位夹爪，第二多轴机械手固定设置在第一安装座341上，限位夹爪固定设置在第二多轴机械手的输出端，限位夹爪用于夹持固定原丝或初捻成型的丝锭，第二多轴机械手用于驱动限位夹爪移动至原丝限位组件34上。

如图5所示，在本实用新型的另一个实施例中，第一落丝机器人21和第二落丝机器人的结构相同，第一落丝机器人21包括升降机构211、载料装置212、仿生落丝装置213和绕丝监控装置214；升降机构211设置在移动装置10上，升降机构211的输出端能够伸至初捻机的待落丝输出端；载料装置212设置在移动装置10上，载料装置212的输出端用于装载待绕丝纸筒，载料装置212的输入端用于收集成型丝锭；仿生落丝装置213包括安装座2131、接料机构2132、送料机构和抬料机构2134，安装座2131设置在升降机构211的输出端，接料机构2132、送料机构和抬料机构2134均设置在安装座2131上，接料机构2132的输入端能够延伸至初捻机的落丝位上，接料机构2132的输出端与载料装置212的输入端连接，送料机构的输入端与载料装置212的输出端连接且用于输送待绕丝纸筒至初捻机的绕丝工位上，抬料机构2134用于暂存纺丝并驱动初捻机的丝锭支架移动，使丝锭脱落；绕丝监控装置214用于监测初捻机各绕丝工位上的丝锭卷绕成型工况，绕丝监控装置214的输出端与初捻机的绕丝工况检测单元和移动装置10信号连接。

具体的，该第一落丝机器人21的工作原理：

定位截丝：绕丝监控装置214接收来自绕丝工况检测单元的绕丝完成信号，驱动移动机构移动至预设落丝工位的一侧，升降机构211驱动安装座2131靠近预设落丝工位，完成定位；抬料机构2134的输出端往初捻机成型丝锭的方向移动，截取初捻机出丝端的纺丝；

抬料：抬料机构2134的输出端将丝锭支架往上抬升，使转动连接在丝锭支架上的成型丝锭远离初捻机的摩擦辊，同时，接料机构2132的端部移动至成型丝锭下方；

接料：抬料机构2134的输出端驱动用于固定成型丝锭的丝锭支架的端部水平移动，远离丝锭，成型丝锭受重脱落并移动至接料机构2132上，接料机构2132引导成型丝锭移动至载料装置212的输入端；

进料：载料装置212输送待绕丝纸筒至送料机构上，送料机构驱动纸筒往丝锭支架的方向移动，并配合升降机构211将丝锭顺利驱动至丝锭支架上，抬料机构2134的输出端驱动丝锭支架的端部复位，使丝锭支架夹紧纸筒；

重新绕丝：抬料机构2134驱动夹持有纸筒的丝锭支架复位，使纸筒与初捻机的摩擦辊抵接，使纸筒旋转，抬料机构2134的输出端将暂存的纺丝引到纸筒的生头丝道上，再将生头丝道上的纺丝引至初捻机的横动兔子头上；

卸料：绕丝监控装置214驱动移动机构移动至预设卸料工位。

相较于现有技术中的初捻机绕丝完毕后由人工通过复杂作业完成落丝，操作繁琐，且环境恶劣，不利于操作人员长期作业，影响工作率，不利于企业发展的技术问题，本实用新型实施例提供的落丝机器人采用仿生装置模拟人工落丝作业动作，实现自动落丝，克服环境恶劣因素，保证落丝效率，取代人工落丝，有利于提高纺丝生产效率，同时，降低生产成本，有利于企业发展。

如图5所示，在本实用新型的另一个实施例中，安装座2131穿设有供成型丝锭通过的开口型腔，接料机构2132包括接料板和第一引导件2136，接料板设置在安装座2131靠近初捻机的开口端，第一引导件2136的两端分别于开口型腔远离初捻机的开口和载料装置212的输入端连接，接料板远离安装座2131的端部背向延伸，配合移动装置10和升降机构211的定位移动，接料板的端部能够延伸至初捻机的丝锭支架下方；其中，接料板远离安装座2131的端部往上倾斜设置，第一引导件2136自安装座2131至载料装置212的方向逐渐往下倾斜设置，开口型腔的底壁自接料板至第一引导件2136逐渐往下倾斜设置。

具体的，当抬料机构2134驱动丝锭支架上升时，接料板的端部移动至丝锭支架的下方，当成型丝锭下落时，接料板顺利接住成型丝锭，由于接料板、开口型腔的底壁和第一引导件2136均呈倾斜设置，因此，成型丝锭受重力沿接料板、开口型腔的底壁和第一引导件2136顺利移动至载料装置212的输入端，在本实施例中，第一引导件2136为弹性履带结构。

由于第二落丝机器人的结构与第一落丝机器人21的结构相同，因此，该第二落丝机器人的工作原理：

定位截丝：绕丝监控装置214接收来自绕丝工况检测单元的绕丝完成信号，驱动移动机构移动至预设落丝工位的一侧，升降机构211驱动安装座2131靠近预设落丝工位，完成定位；抬料机构2134的输出端往复捻机成型丝锭的方向移动，截取复捻机出丝端的纺丝；

抬料：抬料机构2134的输出端将丝锭支架往上抬升，使转动连接在丝锭支架上的成型丝锭远离复捻机的摩擦辊，同时，接料机构2132的端部移动至成型丝锭下方；

接料：抬料机构2134的输出端驱动用于固定成型丝锭的丝锭支架的端部水平移动，远离丝锭，成型丝锭受重脱落并移动至接料机构2132上，接料机构2132引导成型丝锭移动至载料装置212的输入端；

进料：载料装置212输送待绕丝纸筒至送料机构上，送料机构驱动纸筒往丝锭支架的方向移动，并配合升降机构211将丝锭顺利驱动至丝锭支架上，抬料机构2134的输出端驱动丝锭支架的端部复位，使丝锭支架夹紧纸筒；

重新绕丝：抬料机构2134驱动夹持有纸筒的丝锭支架复位，使纸筒与复捻机的摩擦辊抵接，使纸筒旋转，抬料机构2134的输出端将暂存的纺丝引到纸筒的生头丝道上，再将生头丝道上的纺丝引至复捻机的横动兔子头上；

卸料：绕丝监控装置214驱动移动机构移动至预设卸料工位。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于，包括：

移动装置，位于初捻机和复捻机的一侧，往复移动在初捻机和复捻机之间；

落丝系统，包括第一落丝机器人和第二落丝机器人，所述第一落丝机器人和所述第二落丝机器人均设置在所述移动装置上，所述第一落丝机器人用于将空载纸筒更换在初捻机的卷绕工位上并装载初捻成型的纺丝，所述第二落丝机器人用于将空载纸筒更换在复捻机的卷绕工位上并装载复捻成型的纺丝；

上料装置，包括第一载料箱、插丝组件、移载组件和原丝限位组件，所述第一载料箱、所述插丝组件、所述移载组件和所述原丝限位组件均设置在所述移动装置上且均位于所述第一落丝机器人和所述第二落丝机器人的一侧，所述原丝限位组件用于固定原丝，所述插丝组件用于将原丝的线头通过弹簧丝插设在捻线定子中，所述第一载料箱固定设置在所述移动装置上，所述移载组件用于下料空载的原丝纸筒至所述第一在料筒中并将原丝或收纳于所述第一落丝机器人上的初捻成型的纺丝转送至所述原丝限位组件上，以及配合所述插丝组件转送插丝后的定子和原丝转送至初捻机或复捻机的捻盘上。

2.根据权利要求1所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述原丝限位组件包括第一安装座、旋转夹持部件、线头吸附部件、弹簧丝夹持部件和捻线定子夹持部件，所述第一安装座固定设置在所述移动装置上，所述旋转夹持部件固定设置在所述第一安装座上且用于夹持原丝或初捻成型的丝锭，所述线头吸附部件设置在所述第一安装座上且位于所述旋转夹持部件的一侧，所述线头吸附部件用于吸附夹持于所述旋转夹持部件上的原丝或初捻成型的丝锭的线头，所述弹簧丝夹持部件设置在所述第一安装座上且位旋转夹持部件和所述线头吸附部件的一侧，所述弹簧丝夹持部件用于夹持经所述插丝组件夹持的弹簧丝的端部，所述捻线定子夹持部件用于夹持捻线定子。

3.根据权利要求2所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：旋转夹持部件包括旋转驱动件和第一夹爪，所述旋转驱动件固定设置在所述第一安装座，所述第一夹爪固定设置在所述旋转驱动件的输出端。

4.根据权利要求2所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述线头吸附部件包括吸附支架和吸嘴，所述吸附支架固定设置在所述第一安装座上且位于所述旋转夹持部件的一侧，所述吸嘴固定设置在所述吸附支架靠近所述旋转夹持部件的一侧，所述吸嘴与一负压装置的输出端管道连接。

5.根据权利要求2所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述线头吸附部件和所述旋转夹持部件之间设置有供弹簧丝经过的间隙，所述弹簧丝夹持部件包括连接块和气动夹指，所述连接块固定设置在所述第一安装座上且位于所述线头吸附部件和所述旋转夹持部件的之间，所述连接块位于所述间隙的一侧，所述气动夹指设置在所述连接块上。

6.根据权利要求2所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述捻线定子夹持部件包括第一伸缩件、第二伸缩件、旋转件和夹持限位件，所述旋转件固定设置在所述第一安装座上，所述第一伸缩件固定设置在所述旋转件的输出端，所述第一伸缩件的输出方向竖直设置，所述第二伸缩件固定设置在所述第一伸缩件的输出端，所述第二伸缩件的输出方向水平设置，所述夹持限位件固定设置在所述第二伸缩件的输出端且用于夹持固定捻线定子。

7.根据权利要求2所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述插丝组件包括第一多轴机械手和弹簧丝夹持单元，所述第一多轴机械手固定设置在所述第一安装座上，所述弹簧丝夹持单元固定设置在所述第一多轴机械手的输出端，所述弹簧丝夹持单元用于夹持弹簧丝，所述第一多轴机械手用于驱动所述弹簧丝夹持单元移动进行插丝或夹持线头。

8.根据权利要求2所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述移载组件包括第二多轴机械手和限位夹爪，所述第二多轴机械手固定设置在所述第一安装座上，所述限位夹爪固定设置在所述第二多轴机械手的输出端，所述限位夹爪用于夹持固定原丝或初捻成型的丝锭，所述第二多轴机械手用于驱动所述限位夹爪移动至所述原丝限位组件上。

9.根据权利要求1所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述第一落丝机器人和所述第二落丝机器人的结构相同，所述第一落丝机器人包括：

升降机构，设置在所述移动装置上，所述升降机构的输出端能够伸至初捻机的待落丝输出端；

载料装置，设置在所述移动装置上，所述载料装置的输出端用于装载待绕丝纸筒，所述载料装置的输入端用于收集成型丝锭；

仿生落丝装置，包括安装座、接料机构、送料机构和抬料机构，所述安装座设置在所述升降机构的输出端，所述接料机构、所述送料机构和所述抬料机构均设置在所述安装座上，所述接料机构的输入端能够延伸至初捻机的落丝位上，所述接料机构的输出端与所述载料装置的输入端连接，所述送料机构的输入端与所述载料装置的输出端连接且用于输送待绕丝纸筒至初捻机的绕丝工位上，所述抬料机构用于暂存纺丝并驱动初捻机的丝锭支架移动，使丝锭脱落；

绕丝监控装置，用于监测初捻机各绕丝工位上的丝锭卷绕成型工况，所述绕丝监控装置的输出端与初捻机的绕丝工况检测单元和所述移动装置信号连接。

10.根据权利要求9所述的初捻、复捻一体式自动换料机，其特征在于：所述安装座穿设有供成型丝锭通过的开口型腔，所述接料机构包括接料板和第一引导件，所述接料板设置在所述安装座靠近初捻机的开口端，所述第一引导件的两端分别于所述开口型腔远离初捻机的开口和所述载料装置的输入端连接，所述接料板远离所述安装座的端部背向延伸，配合所述移动装置和所述升降机构的定位移动，所述接料板的端部能够延伸至初捻机的丝锭支架下方；

其中，所述接料板远离所述安装座的端部往上倾斜设置，所述第一引导件自所述安装座至所述载料装置的方向逐渐往下倾斜设置，所述开口型腔的底壁自所述接料板至所述第一引导件逐渐往下倾斜设置。

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