CN216074148U - 倍捻机自动换料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于纺纱设备技术领域，尤其涉及一种倍捻机自动换料装置，该倍捻机自动换料装置包括移载机构、成品换料机构、纱管换料机构和视觉定位控制系统，成品换料机构设置在移载机构上；纱管换料机构包括载料仓、中转限位组件和移料组件，载料仓、中转限位组件和移料组件均设置在移载机构上，移料组件的输出端往复运动在载料仓和中转限位组件之间，中转限位组件的输出端设置有夹持型腔；视觉定位控制系统设置在移载机构上，视觉定位控制系统与纱管换料机构和成品换料机构电性驱动连接，采用多组实现单独工序的组件配合实现倍捻机纱管和满载绕线筒自动换料，有效取代人工作业，提高生产效率且符合企业发展理念，有利于企业进步。

Description

倍捻机自动换料装置

技术领域

本实用新型属于纺纱设备技术领域，尤其涉及一种倍捻机自动换料装置。

背景技术

倍捻机是一种加捻设备，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。卷装容量增大，加捻质量大幅提高，较低的层高，特别适合操作。倍捻机可以把两股或两股以上的单纱通过加捻粘合成股线，并且增强了原纱的性能，达到客户的需求。

现有技术中的倍捻机换料流程：纱管换料：人工作业打开纱管保护罩，取出空载纸管，将待加捻纱管线头引出缠绕在弹簧丝上，将待加捻纱管通过倍捻定子安装在储丝盘上，弹簧丝穿过倍捻定子的内孔从储丝盘的输出口滑出，人工接取后，断开线头与弹簧丝连接，将线头引导至导丝结构上，将满载的卷绕这加捻后纱线的绕线筒下料，更换新的空载纸筒，使空载纸筒与导丝结构连接。

传统的倍捻机中，纱线加捻完毕后，满载绕线筒和空载纸管均由人工作业进行更换，更换效率低，同时，随着近年用工成本的不断攀升、人口老龄化与教育普及化，并且工作环境高温、高粉尘、高湿度、高噪音，纺织企业招工难、用工贵的问题日益突出，人工作业的换料方式越来越不符合企业发展理念，急需改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种倍捻机自动换料装置，旨在解决现有技术中的满载绕线筒和空载纸管均由人工作业进行更换，更换效率低，人工作业不符合企业发展理念的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种倍捻机自动换料装置，包括移载机构、成品换料机构、纱管换料机构和视觉定位控制系统，所述移载机构沿倍捻机的加工工位排布方向直线移动；所述成品换料机构设置在所述移载机构上且用于下料满载的绕线筒并将空载绕线筒输送至加工工位上；所述纱管换料机构包括载料仓、中转限位组件和移料组件，所述载料仓、所述中转限位组件和所述移料组件均设置在所述移载机构上，所述载料仓用于装载待加捻纱管，所述移料组件用于下料空载的纸管，所述移料组件的输出端往复运动在所述载料仓和所述中转限位组件之间且用于将待加捻纱管转送至所述中转限位组件的输出端，所述中转限位组件的输出端设置有用于夹持倍捻锭子的夹持型腔；所述视觉定位控制系统设置在所述移载机构上，所述视觉定位控制系统与所述纱管换料机构和所述成品换料机构电性驱动连接且用于识别卷绕工位的位置信息，以驱动所述纱管换料机构和所述成品换料机构的输出端能够移动至预设位置。

可选地，所述中转限位组件包括第一安装台、第一安装架和第一夹持机构，所述第一安装台固定设置在所述移载机构上，所述第一安装台设置有用于装载空载纸管的开口型腔，所述开口型腔的开口朝上设置，所述第一安装架的上端水平延伸至所述开口型腔的开口上方，所述第一夹持机构设置在所述第一安装架的上端，所述夹持型腔成型于所述第一夹持机构上。

可选地，所述移料组件包括第二安装台、第一移料机械手和第二移料机械手，所述第二安装台设置在所述移载机构上且位于所述第一安装台的一侧，所述第一移料机械手和所述第二移料机械手均设置在所述第二安装台上，所述第一移料机械手的输出端设置有用于夹持待加捻纱管的弹簧丝的夹持结构，所述第二移料机械手的输出端设置有用于夹持待加捻纱管的管体的夹持结构。

可选地，所述纱管换料机构还包括用于拨动打开倍捻机纱管防护罩的拨料机构。

可选地，所述载料仓上设置安装结构，所述安装结构包括用于装载弹簧丝的第一安装槽和用于装载待加捻纱管的第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽的数量均为多组，所述第一安装槽和所述第二安装槽的数量相等，其中，位于同一安装结构中的弹簧丝和待加捻纱管的线头卷绕连接。

可选地，所述成品换料机构包括安装座、吸纱组件、下料组件和上料组件，所述安装座设置有用于装载空载绕线筒的型腔，所述吸纱组件、所述下料组件和所述上料组件均设置在所述安装座上，所述下料组件用于移除加工工位上的满载丝锭，所述吸纱组件用于接收中断的丝头，所述上料组件设置在用于装载空载绕线筒的型腔的输出端且用于输送空载绕线筒至下料后的加工工位上，所述移载机构上设置有安装基板。

可选地，所述安装座设置在所述安装基板，用于装载空载绕线筒的型腔设置有朝上的开口，用于装载空载绕线筒的型腔的开口供单个空载纸筒通过，用于装载空载绕线筒的型腔的底部设置有抬升组件，所述抬升组件的输出端作为用于装载空载绕线筒的型腔的底壁承载所有纸筒且用于抬升纸筒往用于装载空载绕线筒的型腔的开口的方向移动，所述上料组件设置在用于装载空载绕线筒的型腔的开口的位置一侧。

可选地，所述上料组件包括旋转夹持部件和纸筒输送部件，所述纸筒输送部件设置在所述安装座上，所述旋转夹持部件转动连接在所述安装座上，所述旋转夹持部件和所述纸筒输送部件对称位于用于装载空载绕线筒的型腔的开口两侧，所述纸筒输送部件的输出端朝向所述旋转夹持部件设置且用于输送经所述抬升组件输出至用于装载空载绕线筒的型腔的开口位置的空载纸筒至所述旋转夹持部件的输出端，所述旋转夹持部件的输出端在所述纸筒输送部件和倍捻机的卷绕工位之间往复运动。

可选地，所述纸筒输送部件包括第一夹持部和第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述安装座上，所述第一夹持部滑动连接在所述安装座的上端且位于用于装载空载绕线筒的型腔的开口的一侧，所述第一夹持部的输出端能够往用于装载空载绕线筒的型腔的开口的上方移动以延伸至空载纸筒的内圈中，所述第一驱动部的输出端与所述第一夹持部驱动连接。

可选地，所述旋转夹持部件包括旋转摆臂、第二驱动部和第二夹持部，所述旋转摆臂转动连接在所述安装座上，所述第二驱动部设置在所述安装座上，所述第二夹持部设置在所述旋转摆臂的自由端，所述第二驱动部的输出端与所述旋转摆臂驱动连接，所述第二夹持部的输出端能够开合形成适配空载纸筒的夹持槽体结构。

可选地，所述吸纱组件包括吸纱机械手、吸纱枪和第三夹持部，所述吸纱机械手设置在所述安装座上，所述吸纱枪和所述第三夹持部均设置在所述吸纱机械手的输出端，所述吸纱枪与倍捻机的负压装置的输出端管道连接，所述第三夹持部用于夹持固定经所述吸纱枪的输出端吸附的丝头。

本实用新型实施例提供的倍捻机自动换料装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：

备料：人工作业将载料仓上的待加捻纱管的线头卷绕在对应弹簧丝上；

定位：视觉定位控制系统通过位置信息控制移载机构移动至预设位置；

空载纸管下料：驱动移料组件将倍捻机的加工工位上的空载纸管连带倍捻定子一同取出，并移送至中转限位组件上，中转限位组件拆分倍捻定子和空载纸管，并收集空载纸管；

倍捻定子插丝引线：移料组件将载料仓上的待加捻纱管和弹簧丝转送至中转限位组件上，将弹簧丝连同线头一并插接在倍捻定子内，同时，将待加捻纱管套设在倍捻定子上；

待加捻纱管上料：中转限位组件释放倍捻定子，移料组件将待加捻纱管、倍捻定子和弹簧丝一同已送至倍捻机的储丝盘上，移料组件驱动弹簧丝往储丝盘的方向移动，使弹簧丝从储丝盘的出料口滑出，带动线头穿过倍捻定子，移料组件将线头与弹簧丝断开，并将线头引至倍捻机的导丝机构上，完成上料；

成品换料：成品换料机构将满载的绕线筒下料，并将空载绕线筒输送至加工工位上。

相较于现有技术中的满载绕线筒和空载纸管均由人工作业进行更换，更换效率低，人工作业不符合企业发展理念的技术问题，本实用新型实施例提供的倍捻机自动换料装置采用多组实现单独工序的组件配合实现倍捻机纱管和满载绕线筒自动换料，有效取代人工作业，提高生产效率且符合企业发展理念，有利于企业进步。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的倍捻机自动换料装置的纱管换料机构的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的纱管换料机构的侧视图。

图3为本实用新型实施例提供的纱管换料机构插丝时的结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的成品换料机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—移载机构 40—纱管换料机构 30—成品换料机构

31—安装座 32—吸纱组件 33—下料组件

34—上料组件 311—抬升组件 341—旋转夹持部件

342—纸筒输送部件 41—载料仓 42—中转限位组件

43—移料组件 44—拨料机构 421—第一安装台

422—第一安装架 423—第一夹持机构 431—第二安装台

432—第一移料机械手 433—第二移料机械手。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～4描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～4所示，提供一种倍捻机自动换料装置，包括移载机构10、成品换料机构30、纱管换料机构40和视觉定位控制系统，所述移载机构10沿倍捻机的加工工位排布方向直线移动；所述成品换料机构30设置在所述移载机构10上且用于下料满载的绕线筒并将空载绕线筒输送至加工工位上；所述纱管换料机构40包括载料仓41、中转限位组件42和移料组件43，所述载料仓41、所述中转限位组件42和所述移料组件43均设置在所述移载机构10上，所述载料仓41用于装载待加捻纱管，所述移料组件43用于下料空载的纸管，所述移料组件43的输出端往复运动在所述载料仓41和所述中转限位组件42之间且用于将待加捻纱管转送至所述中转限位组件42的输出端，所述中转限位组件42的输出端设置有用于夹持倍捻锭子的夹持型腔；所述视觉定位控制系统设置在所述移载机构10上，所述视觉定位控制系统与所述纱管换料机构40和所述成品换料机构30电性驱动连接且用于识别卷绕工位的位置信息，以驱动所述纱管换料机构40和所述成品换料机构30的输出端能够移动至预设位置。

备料：人工作业将载料仓41上的待加捻纱管的线头卷绕在对应弹簧丝上；

定位：视觉定位控制系统通过位置信息控制移载机构10移动至预设位置；

空载纸管下料：驱动移料组件43将倍捻机的加工工位上的空载纸管连带倍捻定子一同取出，并移送至中转限位组件42上，中转限位组件42拆分倍捻定子和空载纸管，并收集空载纸管；

倍捻定子插丝引线：移料组件43将载料仓41上的待加捻纱管和弹簧丝转送至中转限位组件42上，将弹簧丝连同线头一并插接在倍捻定子内，同时，将待加捻纱管套设在倍捻定子上；

待加捻纱管上料：中转限位组件42释放倍捻定子，移料组件43将待加捻纱管、倍捻定子和弹簧丝一同已送至倍捻机的储丝盘上，移料组件43驱动弹簧丝往储丝盘的方向移动，使弹簧丝从储丝盘的出料口滑出，带动线头穿过倍捻定子，移料组件43将线头与弹簧丝断开，并将线头引至倍捻机的导丝机构上，完成上料；

成品换料：成品换料机构30将满载的绕线筒下料，并将空载绕线筒输送至加工工位上。

相较于现有技术中的满载绕线筒和空载纸管均由人工作业进行更换，更换效率低，人工作业不符合企业发展理念的技术问题，本实用新型实施例提供的倍捻机自动换料装置采用多组实现单独工序的组件配合实现倍捻机纱管和满载绕线筒自动换料，有效取代人工作业，提高生产效率且符合企业发展理念，有利于企业进步。

如图1～3所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述中转限位组件42包括第一安装台421、第一安装架422和第一夹持机构423，所述第一安装台421 固定设置在所述移载机构10上，所述第一安装台421设置有用于装载空载纸管的开口型腔，所述开口型腔的开口朝上设置，所述第一安装架422的上端水平延伸至所述开口型腔的开口上方，所述第一夹持机构423设置在所述第一安装架422的上端，所述夹持型腔成型于所述第一夹持机构423上。

具体的，所述第一夹持机构423为对称设置的弧形夹指，所述夹持型腔靠近所述移料组件43的端部成型有用于避空移料组件43的输出端的让位槽，所述第一夹持机构423靠近倍捻定子的侧壁设置有用于限位倍捻定子的衬套的凹槽结构。

如图1～3所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述载料仓41上设置安装结构，所述安装结构包括用于装载弹簧丝的第一安装槽和用于装载待加捻纱管的第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽的数量均为多组，所述第一安装槽和所述第二安装槽的数量相等，其中，位于同一安装结构中的弹簧丝和待加捻纱管的线头卷绕连接，具体的，人工作业将待加捻纱管的线头与对应弹簧丝卷绕连接，在分别放置在第二安装槽和第一安装槽内。

如图1～3所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述移料组件43包括第二安装台431、第一移料机械手432和第二移料机械手433，所述第二安装台431 设置在所述移载机构10上且位于所述第一安装台421的一侧，所述第一移料机械手432和所述第二移料机械手433均设置在所述第二安装台431上，所述第一移料机械手432的输出端设置有用于夹持待加捻纱管的弹簧丝的夹持结构，所述第二移料机械手433的输出端设置有用于夹持待加捻纱管的管体的夹持结构。

具体的，该移料组件43的工作流程：

空载纸管下料：第一移料机械手432的输出端移动至倍捻机的纱管仓内，将空载的纸管夹持，此时，倍捻定子仍处于纸管的内圈上，因此，第一移料机械手432可以将纸管连同倍捻定子一并转送至中转限位组件42上，第一夹持机构423此时将倍捻定子夹持固定，第一移料机械手432松开空载纸管，纸管受重下落开口型腔内，空载纸管实现收集。

待加捻纸管上料：第一移料机械手432夹持载料仓41内的待加捻纱管，第二移料机械手433夹持对应的弹簧丝，第一移料机械手432和第二移料机械手 433同步往第一夹持机构423上的倍捻定子方向移动，将弹簧丝和待加捻纱管分别定为在倍捻定子的上下两端，第一移料机械手432和第二移料机械手433分别驱动弹簧丝和待加捻纱管往倍捻定子的方向移动，使弹簧丝插接在倍捻定子内，纱管套接在倍捻定子的外壁上。

倍捻机上料：第一夹持机构423松开倍捻定子，第一移料机械手432和第二移料机械手433同步移动，将倍捻定子、待加捻纱管和弹簧丝整体移送至倍捻机的储丝盘上，第一移料机械手432往储丝盘的方向继续驱动弹簧丝，使弹簧丝往储丝盘的方向移动，带动线头穿过倍捻定子和储丝盘，完成穿线。

绕线管上料：第二移料机械手433在储丝盘的输出口夹持部分外露的部分弹簧丝后，第一移料机械手432将扯离弹簧丝，并将线头引向倍捻机的导丝结构上，成品换料机构30将满载的绕线筒下料，并将空载绕线筒输送至加工工位上，完成上料。

如图1～3所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述纱管换料机构40还包括用于拨动打开倍捻机纱管防护罩的拨料机构44，在本实施例中，所述拨料机构44包括第一伸缩件和偏摆旋转件，所述第一伸缩件设置在第二安装台431 上，所述偏摆旋转件设置在所述第一伸缩件的输出端，所述第一伸缩件驱动偏摆旋转件移动至倍捻机的纱管保护套的开关手柄上，偏摆旋转件的输出端水平旋转通过开关手柄驱动保护套开合，在其余实施例中，所述拨料机构44可以是多轴机械手，配合视觉定位控制系统沿预设路径实现开合保护套。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述移载机构10为直线滑台或沿预设路径直线移动的载具，所述移载机构10上设置有安装基板，具体的，采用直线滑台作为移载机构10时，移载机构10的导轨单元沿倍捻机的卷绕工位排布方向直线铺设；采用载具，例如，载料车作为移载机构10时，可在倍捻机的卷绕工位一侧设置磁性导向线，引导载料车沿预设方向稳定移动。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述成品换料机构30包括安装座31、吸纱组件32、下料组件33和上料组件34，所述安装座31设置有用于装载空载绕线筒的型腔，所述吸纱组件32、所述下料组件33和所述上料组件 34均设置在所述安装座31上，所述下料组件33用于移除加工工位上的满载丝锭，所述吸纱组件32用于接收中断的丝头，所述上料组件34设置在用于装载空载绕线筒的型腔的输出端且用于输送空载绕线筒至下料后的加工工位上。

具体的，所述视觉定位控制系统获取卷绕工位的位置信息后，设置在安装座31上的吸纱组件32将导丝机构上的加捻丝吸附接收暂存，所述下料组件33 将卷绕工位上的纸筒架抬升后，将纸筒架的单边限位板水平推动，使纸筒架解锁卷绕有加捻丝的纸筒，满载纸筒受重下落滚动至倍捻机的预设下料位上，所述上料组件34将空载纸筒输送至卷绕工位上，下料组件33驱动纸筒架限位空载纸筒，所述吸纱组件32将暂存的纺丝引导至新的纸筒上，完成成品换料。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述安装座31设置在所述安装基板，用于装载空载绕线筒的型腔设置有朝上的开口，用于装载空载绕线筒的型腔的开口供单个空载纸筒通过，用于装载空载绕线筒的型腔的底部设置有抬升组件311，所述抬升组件311的输出端作为用于装载空载绕线筒的型腔的底壁承载所有纸筒且用于抬升纸筒往用于装载空载绕线筒的型腔的开口的方向移动，所述上料组件34设置在用于装载空载绕线筒的型腔的开口的位置一侧，所述抬升组件311包括抬顶件和顶板，所述抬顶件固定设置在用于装载空载绕线筒的型腔的底壁上，所述顶板固定设置在所述抬顶件的输出端，所述顶板呈水平设置，所述抬顶件为液压缸、气缸或电动推杆。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述上料组件34包括旋转夹持部件341和纸筒输送部件342，所述纸筒输送部件342设置在所述安装座 31上，所述旋转夹持部件341转动连接在所述安装座31上，所述旋转夹持部件 341和所述纸筒输送部件342对称位于用于装载空载绕线筒的型腔的开口两侧，所述纸筒输送部件342的输出端朝向所述旋转夹持部件341设置且用于输送经所述抬升组件311输出至用于装载空载绕线筒的型腔的开口位置的空载纸筒至所述旋转夹持部件341的输出端，所述旋转夹持部件341的输出端在所述纸筒输送部件342和倍捻机的卷绕工位之间往复运动，具体的，在本实施例中，所述安装座31的上端成锥形状结构设置，所述旋转夹持部件341能够旋转至安装座31的倾斜端面上进行接料。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述纸筒输送部件342包括第一夹持部和第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述安装座31上，所述第一夹持部滑动连接在所述安装座31的上端且位于用于装载空载绕线筒的型腔的开口的一侧，所述第一夹持部的输出端能够往用于装载空载绕线筒的型腔的开口的上方移动以延伸至空载纸筒的内圈中，所述第一驱动部的输出端与所述第一夹持部驱动连接，在本实施例中，所述安装座31上设置有导轨，所述第一夹持部滑动连接在所述导轨上，所述第一夹持部包括两组对称设置用于装载空载绕线筒的型腔的开口两侧的伸缩件，例如气缸或电动推杆，两组所述伸缩件的输出端能够延伸至纸筒内圈形成夹爪结构，两组所述伸缩件通过横梁连接同步移动，在其余实施例中，所述第一驱动部和所述导轨的数量为两组，两组伸缩件与对应的第一驱动部连接，两组伸缩件与对应的导轨滑动连接，所述第一驱动部为气缸、电动推杆或直线电机。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述第一夹持部可以是截面适配纸筒外壁弧形结构的抵接垫体，所述第一驱动部通过该第一夹持部直接推挤空载纸筒往下料组件33的方向移动。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述旋转夹持部件341包括旋转摆臂、第二驱动部和第二夹持部，所述旋转摆臂转动连接在所述安装座 31上，所述第二驱动部设置在所述安装座31上，所述第二夹持部设置在所述旋转摆臂的自由端，所述第二驱动部的输出端与所述旋转摆臂驱动连接，所述第二夹持部的输出端能够开合形成适配空载纸筒的夹持槽体结构，具体的，所述第二驱动部为驱动电机，移载机构10驱动安装座31移动至预设位置时，所述旋转摆臂的自由端位于卷绕工位和下料组件33的输出端两点构成的圆形路径上，所述旋转摆臂的固定端位于卷绕工位和下料组件33的输出端两点构成的圆形路径的圆心上，所述旋转摆臂的长度与卷绕工位和下料组件33的输出端两点构成的圆形路径的半径长度相等，所述第二夹持部为启动手指，所述第二夹持部转动连接在所述旋转摆臂的自由端，以便于能够旋转调整放料角度。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述吸纱组件32包括吸纱机械手、吸纱枪和第三夹持部，所述吸纱机械手设置在所述安装座31上，所述吸纱枪和所述第三夹持部均设置在所述吸纱机械手的输出端，所述吸纱枪与倍捻机的负压装置的输出端管道连接，所述第三夹持部用于夹持固定经所述吸纱枪的输出端吸附的丝头，具体的，获取卷绕工位的位置信息后，所述视觉定位控制系统驱动吸纱机械手的输出端移动至预设位置，吸纱枪的端部设置有用于切断丝线的裁切单元，负压装置进入负压状态后，裁切单元切断丝线，吸纱枪吸附断开的线头实现暂存，当成品换料完毕后，吸纱机械手驱动吸纱枪移动，使线头卷绕在空载纸筒上。

如图4所示，在本实用新型的另一个实施例中，所述下料组件33包括下料机械手和第四夹持部，所述下料机械手设置在所述安装座31上，所述第四夹持部设置在所述下料机械手的输出端，所述第四夹持部的输出端开合形成用于夹持倍捻机的卷绕工位上的纸筒限位架的夹持型腔结构，所述下料机械手为多轴机械手，所述第四夹持部为能够适配纸筒架的启动夹指，具体的，下料机械手驱动第四夹持部往纸筒架的边框方向移动，第四夹持部夹持纸筒架的边框限位板，下料时：下料机械手驱动第四夹持部先往上移动，使纸筒架旋转抬升，下料机械手驱动第四夹持部水平移动，使纸筒架的边框限位板远离满载纸筒，实现解锁，满载纸筒受重下落至倍捻机预设下料位上，完成下料，上料时：下料机械手驱动第四夹持部沿原路径复位实现空载纸筒夹持限位，完成上料。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种倍捻机自动换料装置，其特征在于，包括：

移载机构，沿倍捻机的加工工位排布方向直线移动；

成品换料机构，设置在所述移载机构上且用于下料满载的绕线筒并将空载绕线筒输送至加工工位上；

纱管换料机构，包括载料仓、中转限位组件和移料组件，所述载料仓、所述中转限位组件和所述移料组件均设置在所述移载机构上，所述载料仓用于装载待加捻纱管，所述移料组件用于下料空载的纸管，所述移料组件的输出端往复运动在所述载料仓和所述中转限位组件之间且用于将待加捻纱管转送至所述中转限位组件的输出端，所述中转限位组件的输出端设置有用于夹持倍捻锭子的夹持型腔；

视觉定位控制系统，设置在所述移载机构上，所述视觉定位控制系统与所述纱管换料机构和所述成品换料机构电性驱动连接且用于识别卷绕工位的位置信息，以驱动所述纱管换料机构和所述成品换料机构的输出端能够移动至预设位置。

2.根据权利要求1所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述中转限位组件包括第一安装台、第一安装架和第一夹持机构，所述第一安装台固定设置在所述移载机构上，所述第一安装台设置有用于装载空载纸管的开口型腔，所述开口型腔的开口朝上设置，所述第一安装架的上端水平延伸至所述开口型腔的开口上方，所述第一夹持机构设置在所述第一安装架的上端，所述夹持型腔成型于所述第一夹持机构上。

3.根据权利要求2所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述移料组件包括第二安装台、第一移料机械手和第二移料机械手，所述第二安装台设置在所述移载机构上且位于所述第一安装台的一侧，所述第一移料机械手和所述第二移料机械手均设置在所述第二安装台上，所述第一移料机械手的输出端设置有用于夹持待加捻纱管的弹簧丝的夹持结构，所述第二移料机械手的输出端设置有用于夹持待加捻纱管的管体的夹持结构。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述纱管换料机构还包括用于拨动打开倍捻机纱管防护罩的拨料机构。

5.根据权利要求1～3任意一项所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述载料仓上设置安装结构，所述安装结构包括用于装载弹簧丝的第一安装槽和用于装载待加捻纱管的第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽的数量均为多组，所述第一安装槽和所述第二安装槽的数量相等，其中，位于同一安装结构中的弹簧丝和待加捻纱管的线头卷绕连接。

6.根据权利要求1～3任意一项所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述成品换料机构包括安装座、吸纱组件、下料组件和上料组件，所述安装座设置有用于装载空载绕线筒的型腔，所述吸纱组件、所述下料组件和所述上料组件均设置在所述安装座上，所述下料组件用于移除加工工位上的满载丝锭，所述吸纱组件用于接收中断的丝头，所述上料组件设置在用于装载空载绕线筒的型腔的输出端且用于输送空载绕线筒至下料后的加工工位上，所述移载机构上设置有安装基板。

7.根据权利要求6所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述安装座设置在所述安装基板，用于装载空载绕线筒的型腔设置有朝上的开口，用于装载空载绕线筒的型腔的开口供单个空载纸筒通过，用于装载空载绕线筒的型腔的底部设置有抬升组件，所述抬升组件的输出端作为用于装载空载绕线筒的型腔的底壁承载所有纸筒且用于抬升纸筒往用于装载空载绕线筒的型腔的开口的方向移动，所述上料组件设置在用于装载空载绕线筒的型腔的开口的位置一侧。

8.根据权利要求7所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述上料组件包括旋转夹持部件和纸筒输送部件，所述纸筒输送部件设置在所述安装座上，所述旋转夹持部件转动连接在所述安装座上，所述旋转夹持部件和所述纸筒输送部件对称位于用于装载空载绕线筒的型腔的开口两侧，所述纸筒输送部件的输出端朝向所述旋转夹持部件设置且用于输送经所述抬升组件输出至用于装载空载绕线筒的型腔的开口位置的空载纸筒至所述旋转夹持部件的输出端，所述旋转夹持部件的输出端在所述纸筒输送部件和倍捻机的卷绕工位之间往复运动。

9.根据权利要求8所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述纸筒输送部件包括第一夹持部和第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述安装座上，所述第一夹持部滑动连接在所述安装座的上端且位于用于装载空载绕线筒的型腔的开口的一侧，所述第一夹持部的输出端能够往用于装载空载绕线筒的型腔的开口的上方移动以延伸至空载纸筒的内圈中，所述第一驱动部的输出端与所述第一夹持部驱动连接。

10.根据权利要求8所述的倍捻机自动换料装置，其特征在于：所述旋转夹持部件包括旋转摆臂、第二驱动部和第二夹持部，所述旋转摆臂转动连接在所述安装座上，所述第二驱动部设置在所述安装座上，所述第二夹持部设置在所述旋转摆臂的自由端，所述第二驱动部的输出端与所述旋转摆臂驱动连接，所述第二夹持部的输出端能够开合形成适配空载纸筒的夹持槽体结构。

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