CN217552400U - 一种两机器人协同装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种两机器人协同装置，包括机架、两个机械臂和程序录入机构；两个所述机械臂分别安装在所述机架的两侧，且所述机械臂均与所述程序录入机构信号连接，所述程序录入机构内均设置有机器人控制程序，用于控制两个所述机械臂的移动；所述机架上还设置有双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别用于检测机器人控制程序控制所述机械臂进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力；本实用新型通过设置双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别检测机器人控制程序控制机械臂进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力，从而能够验证机器人控制程序是否能够达到所需的控制效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及双臂协同设备的技术领域，具体涉及一种两机器人协同装置。
背景技术
尽管传统的单臂机器人已经在工业领域的各个方面得到了越来越广泛的应用。但是，随着机器人应用范围的不断扩大，各种新的操作任务和工作环境对机器人的性能提出了更高的要求。单臂机器人在操作能力、控制等方面的不足限制了其应用。与之相比，拥有协调操作能力的双臂机器人具有巨大的优越性和更广泛的应用场合。尤其面对一些复杂的操作任务，例如分拣、装配、装箱包装等，双臂机器人的优势更加明显。
双臂机器人不是两个单臂机器人简单叠加，而是在同一系统中相互配合，双臂操作相对于单臂操作扩展了两臂之间的配合作用，因此对双臂操作的规划和控制的研究受到了越来越多的关注。双臂机器人在协同工作时，两臂存在物理耦合，需通过通信或控制使得一条机械臂对另一条的动作做出相应运动决策，从而实现对被操作体的协作。
目前对双臂的控制存在被动柔顺控制、主动柔顺控制、力控制策略、自适应力控制、基于末端力/力矩传感器的力控制技术等多种控制方法。基于不同的控制方法，对双臂进行控制也需采用不同的程序，为保证控制程序的可靠运行，需要对控制程序是否能够达到所需控制效果进行验证。
实用新型内容
基于上述表述，本实用新型提供了一种两机器人协同装置，通过设置双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别检测机器人控制程序控制机械臂进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力，从而验证机器人控制程序是否能够达到所需的控制效果。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种两机器人协同装置，包括机架、两个机械臂和程序录入机构；两个所述机械臂分别安装在所述机架的两侧，且所述机械臂均与所述程序录入机构信号连接，所述程序录入机构内均设置有机器人控制程序，用于控制两个所述机械臂的移动；所述机架上还设置有双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别用于检测机器人控制程序控制所述机械臂进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步的，所述机械臂的端部设置有用于夹取物料的夹爪，所述夹爪的底部设置有竖直向下设置的CCD相机，用于定位所述夹爪的位置。
进一步的，所述夹爪的底部还通过支架固定有照明装置，所述照明装置用于为所述CCD相机提供照明光源。
进一步的，所述机架上设置有两个托盘，两个所述托盘分别设置于所述机架的两侧，用于使两个所述托盘分别靠近两个所述机械臂。
进一步的，所述双臂协作搬运检测组件包括工件，所述工件用于放置在所述托盘内，以供两个所述机械臂共同夹持。
进一步的，所述双臂协作装配检测组件包括多个圆盘和与所述圆盘相适配的装配杆；所述圆盘的直径各不相同，且所述圆盘的轴心处均设置有装配孔，多个所述圆盘用于水平设置地均匀摆放在两个所述托盘内；所述装配杆竖直设置，用于使所述圆盘能够自上而下依次套装在所述装配杆上。
进一步的，所述双臂协作装配检测组件包括至少两个所述装配杆。
进一步的，所述程序录入机构包括处理器和显示屏，所述处理器和所述显示屏信号连接，且所述处理器和所述显示屏上均设置有操作按钮。
与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：
本实用新型通过设置双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别检测机器人控制程序控制机械臂进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力，从而验证机器人控制程序是否能够达到所需的控制效果。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的一种两机器人协同装置的结构示意图；
图2为图1中A区域的局部放大示意图；
图3为本实用新型实施例中机械臂的结构示意图；
图4为本实用新型实施例中夹爪的结构示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、机架；2、机械臂；21、夹爪；22、CCD相机；23、照明装置；24、支架；3、处理器；4、显示屏；5、托盘；6、装配杆；7、圆盘。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
一种两机器人协同装置，包括机架1、两个机械臂2、程序录入机构、两个托盘5、双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件。
两个机械臂2分别安装在机架1的两侧，并且机械臂2的端部安装有夹爪21，夹爪21的底部安装有CCD相机22并通过支架24安装有照明装置23。夹爪21用于夹持物料。CCD相机22竖直向下设置，通过视觉检测夹爪21的移动路径，从而确定夹爪21位置以及被夹持的物料的移动速度。照明装置23用于为CCD相机22提供照明光源。本实施例中，照明装置23为环状，同轴线地安装在CCD相机的下方。
程序录入机构与两个机械臂2均信号连接，程序录入机构用于录入机器人控制程序，从而对两个机械臂2的移动进行控制。本实施例中，程序录入机构包括处理器3和显示屏4，处理器3和显示屏4信号连接，并且处理器3和显示屏4信号连接，处理器3和显示屏4上均设置有操作按钮。
两个托盘5分别固定在机架1的两侧，使两个托盘5分别靠近两个机械臂2。托盘5用于放置双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，两个机械臂2均能从相邻的托盘5中夹持双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件。
双臂协作搬运检测组件用于检测机器人控制程序控制所述机械臂进行双臂协作搬运的能力。本实施例中，双臂协作搬运检测组件包括放置在托盘5内的若干工件，两个机械臂2可共同在托盘5中夹持同一工件，并在空中沿固定轨迹平稳循环运动，完成后再放回原位，从而对双臂协作搬运的能力进行检测。双臂协作搬运的能力合格的标准可设置为：(1)双臂可共同夹持同一工件在空中沿固定轨迹平稳循环运动10次以上；(2)工件在运动过程中速度≥100mm/s。
双臂协作装配检测组件用于检测机器人控制程序控制所述机械臂进行双臂协作装配的能力。本实施例中，双臂协作装配检测组件包括两个装配杆6和五片圆盘7，两个装配杆6均竖直地安装在机架1上，圆盘7随机水平无倾斜地摆放在托盘5中。圆盘7的轴心处均设置有与装配杆6相适配的装配孔，用户可以指定正序(自上而下由小到大)或倒序(自上而下由大到小)地将圆盘7依次套装在任意一个装配杆6上。在每一步装配过程中，可指定最合适的机械臂人进行所需的圆盘7的拾取，并在必要时调用两个机械臂2进行圆盘7的交接(在空中由一个机械臂2交接给另一个机械臂2)以顺利完成装配。双臂协作装配的能力合格的标准可设置为：五片圆盘按从小到大的顺序摆放，然后到另一位置同样从小到大的顺序摆放，所需时间≤5分30秒。
本实用新型通过设置双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别检测机器人控制程序控制机械臂2进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力，从而能够验证机器人控制程序是否能够达到所需的控制效果。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种两机器人协同装置，其特征在于，包括机架(1)、两个机械臂(2)和程序录入机构；两个所述机械臂(2)分别安装在所述机架(1)的两侧，且所述机械臂(2)均与所述程序录入机构信号连接，所述程序录入机构内均设置有机器人控制程序，用于控制两个所述机械臂(2)的移动；所述机架上还设置有双臂协作搬运检测组件和双臂协作装配检测组件，分别用于检测机器人控制程序控制所述机械臂进行双臂协作搬运的能力和进行双臂协作装配的能力。
2.根据权利要求1所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述机械臂(2)的端部设置有用于夹取物料的夹爪(21)，所述夹爪(21)的底部设置有竖直向下设置的CCD相机(22)，用于定位所述夹爪(21)的位置。
3.根据权利要求2所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述夹爪(21)的底部还通过支架(24)固定有照明装置(23)，所述照明装置(23)用于为所述CCD相机(22)提供照明光源。
4.根据权利要求1所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述机架(1)上设置有两个托盘(5)，两个所述托盘(5)分别设置于所述机架(1)的两侧，用于使两个所述托盘(5)分别靠近两个所述机械臂(2)。
5.根据权利要求4所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述双臂协作搬运检测组件包括工件，所述工件用于放置在所述托盘(5)内，以供两个所述机械臂(2)共同夹持。
6.根据权利要求4所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述双臂协作装配检测组件包括多个圆盘(7)和与所述圆盘相适配的装配杆(6)；所述圆盘(7)的直径各不相同，且所述圆盘(7)的轴心处均设置有装配孔，多个所述圆盘(7)用于水平设置地均匀摆放在两个所述托盘(5)内；所述装配杆(6)竖直设置，用于使所述圆盘(7)能够自上而下依次套装在所述装配杆(6)上。
7.根据权利要求6所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述双臂协作装配检测组件包括至少两个所述装配杆(6)。
8.根据权利要求1所述的一种两机器人协同装置，其特征在于，所述程序录入机构包括处理器(3)和显示屏(4)，所述处理器(3)和所述显示屏(4)信号连接，且所述处理器(3)和所述显示屏(4)上均设置有操作按钮。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202123203251.4U CN217552400U (zh) | 2021-12-20 | 2021-12-20 | 一种两机器人协同装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202123203251.4U CN217552400U (zh) | 2021-12-20 | 2021-12-20 | 一种两机器人协同装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN217552400U true CN217552400U (zh) | 2022-10-11 |
Family
ID=83466082
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202123203251.4U Active CN217552400U (zh) | 2021-12-20 | 2021-12-20 | 一种两机器人协同装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN217552400U (zh) |
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2021
- 2021-12-20 CN CN202123203251.4U patent/CN217552400U/zh active Active
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