CN217497388U - 托盘组件、货叉及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种的托盘组件、货叉及搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决货物易损坏的技术问题，该托盘组件包括托盘、承载板以及调节件；承载板通过调节件设置在托盘上，且承载板能够绕调节件转动；沿承载板的长度方向，承载板具有相对设置的第一端和第二端，第一端为货物进出端；承载板未承载货物时，承载板的第二端高于第一端，当货物放置到承载板时，承载板的第二端低于第一端或承载板的第二端与所述第一端平齐。本公开提供的托盘组件、货叉及搬运机器人，用于降低托盘组件与货位放置区的高度差，降低货物被损坏的风险。

Description

托盘组件、货叉及搬运机器人

技术领域

本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种托盘组件、货叉及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运效率。

相关技术中，搬运机器人通常包括机器人本体以及安装在机器人本体上的货叉，货叉包括货叉本体以及设置在货叉本体上的货叉臂和托盘，取货时通过货叉臂将货物从货架搬运至托盘上，之后，再通过货叉臂将货物放置到搬运机器人的存储货架上；卸货时，通过货叉臂先将货物从搬运机器人的存储货架搬运至托盘，之后，再通过托盘和货叉臂将货物转运至货架上，从而实现货物的取放。

但是，在搬运货物时，难以保证货物平稳地移动至托盘上，进而造成货物与托盘发生磕碰，增加货物被损坏的风险。

实用新型内容

鉴于上述问题，本公开实施例提供一种托盘组件、货叉及搬运机器人，降低货物被损坏的风险。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例的第一方面提供一种托盘组件，其包括：托盘、承载板以及调节件；所述承载板通过所述调节件设置在所述托盘上，且所述承载板能够绕所述调节件转动；

沿所述承载板的长度方向，所述承载板具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端为货物进出端；

所述承载板未承载货物时，所述承载板的第二端高于所述第一端，当货物放置到所述承载板时，所述承载板的第二端低于所述第一端或所述承载板的第二端与所述第一端平齐。

在一种可能的实现方式中，所述调节件包括转轴和限位件，所述转轴设置在所述托盘上；

所述承载板转动连接在所述转轴上，且所述转轴与所述第一端的距离小于所述转轴与所述第二端的距离；

所述限位件具有第一限位部和第二限位部，所述第一限位部与所述托盘连接，所述第二限位部与所述承载板连接，当所述承载板未承载货物时，所述限位件施加在所述承载板的作用力与所述承载板的重力在垂直方向上的分力相反，且大于所述承载板的重力在垂直方向上的分力。

在一种可能的实现方式中，所述限位件包括扭簧，所述扭簧包括螺旋部以及连接在所述螺旋部两端的第一扭簧臂和第二扭簧臂；所述第一扭簧臂和所述第二扭簧臂分别构成第一限位部和第二限位部；

所述螺旋部套设在所述转轴上，所述第一扭簧臂背离所述螺旋部的一端与所述托盘抵接，所述第二扭簧臂背离所述螺旋部的另一端与所述承载板抵接。

在一种可能的实现方式中，所述承载板朝向所述托盘的表面上设置有连接座，所述连接座转动连接在所述转轴上。

在一种可能的实现方式中，所述连接座的个数为至少两个，至少两个所述连接座沿所述转轴的轴线方向间隔设置在所述承载板上。

在一种可能的实现方式中，所述托盘上间隔设置有两个支撑座，所述转轴的两端分别与两个所述支撑座连接，且所述支撑座与所述连接座错位设置。

在一种可能的实现方式中，还包括缓冲件，所述缓冲件设置在所述托盘上，并位于所述限位件和所述第二端之间。

在一种可能的实现方式中，所述缓冲件包括缓冲垫或者弹簧。

本公开实施例的第二方面提供一种货叉，其包括：包括货叉本体和第一方面所述的托盘组件；

所述托盘组件的托盘滑动设置在所述货叉本体上，以使所述托盘组件相对于所述货叉本体伸缩。

在一种可能的实现方式中，所述托盘背离所述承载板的表面上设置有滑块，所述货叉本体设置有与所述滑块配合使用的导轨。

在一种可能的实现方式中，还包括弹性件，所述导轨背离所述承载板的第一端的一侧设置有第一固定部，所述托盘靠近所述承载板的一端的一侧设置有第二固定部，所述弹性件的一端与所述第一固定部连接，所述弹性件的另一端与所述第二固定部连接。

在一种可能的实现方式中，还包括两个货叉臂，两个所述货叉臂相对设置在所述货叉本体上，所述两个所述货叉臂能够沿所述承载板的长度方向伸缩，以取放货物；

至少一个所述货叉臂上设置有与所述弹性件配合使用的挡板，所述挡板用于使所述弹性件处于压缩状态或者解除所述弹性件的压缩状态。

本公开实施例的第三方面提供一种搬运机器人，包括第二方面所述的货叉。

与相关技术相比，本公开实施例提供的托盘组件、货叉及搬运机器人具有如下的优点：

本公开实施例提供的托盘组件，将承载板通过调节件转动连接在托盘上，以使得承载板和调节件组成跷跷板结构，当托盘组件处于空置状态时，承载板的第二端高于第一端，可以缩短第二端与货物存放区的高度差，如此，当货物接触到承载板的第二端与第一端之间的区域，以及货物被完全放置到承载板的过程中，可以减缓货物的坠落趋势，降低货物损坏的风险的同时也能降低噪音，提高客户的用户体验。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的托盘组件、货叉及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的托盘组件的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为本公开实施例提供的托盘组件的部分结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为本公开实施例提供的货叉的结构示意图；

图6为图5的主视图；

图7为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图。

附图标记说明：

1000：搬运机器人；

100：货叉；

110：托盘组件；111：托盘；112：承载板；112a：第一端；112b：第二端；113：调节件；1131：转轴；1132：限位件；1132a：螺旋部；1132b：第一扭簧臂；1132c：第二扭簧臂；114：连接座；115：支撑座；116：缓冲件；117：滑块；

120：货叉本体；

130：货叉臂；

140：旋转机构；

200：移动底座；210：行走轮；

300：机架；310：暂存货板。

具体实施方式

正如背景技术所述，相关技术中的搬运机器人在搬运货物时，易碎货物容易被损坏的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，搬运机器人的托盘难以与货架的货板平齐，致使货物与托盘之间存在高度差，在将货物从货架搬到托盘时，货物会存在向下过程，进而会产生很大的震动和噪音，以及容易损坏易碎货物。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种托盘组件、货叉及搬运机器人，承载板通过调节件转动连接在托盘上，以使得承载板和调节件组成跷跷板结构，当托盘组件处于空置状态时，承载板的第二端高于第一端，可以缩短第二端与货物存放区的高度差，如此，当货物接触到承载板的第二端与第一端之间区域，以及货物被完全放置到承载板的过程中，可以避免货物坠落，降低货物损坏的风险的同时也能降低噪音，提高客户的用户体验。

为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。

请参考附图1和附图2，本公开实施例提供一种托盘组件110，该托盘组件110可以应用到仓储系统的设备中。例如，托盘组件110应用到搬运机器人的货叉上，或者应用到搬运机器人的暂存货板310上。又例如，托盘组件110还可以应用到其他设备上，比如，升降机。

该托盘组件110包括托盘111、承载板112以及调节件113；托盘111可以设置在货叉本体上，承载板112通过调节件113设置在托盘上，且承载板112能够绕调节件113转动，以使得承载板112与调节件113构成跷跷板结构。

沿承载板112的长度方向，也就是附图1中的X方向，承载板112具有相对设置的第一端112a和第二端112b，第一端112a为货物进出端，即，第一端112a为货物进入托盘111的入口，或者，为货物被移出托盘111的出口。

当承载板112未承载货物时，承载板112的第二端112b高于第一端112a，使得承载板112朝向货物存放区(例如，货架的货板，或者，搬运机器的暂存货板310)的一端高于货物进出端，当货物经由货物进出端被放置到承载板112的第二端112b与第一端112a之间时，货物的前端会优先碰触到承载板112的第二端112b与第一端112a之间区域，之后与其配合使用的货叉的机械臂继续带动货物向第二端112b移动，并依靠货物的重力将承载板112的第二端112b向下压，同时依靠于杠杆原理承载板112的第一端112a向上翘，最终使得承载板112的第二端112b低于第一端112a或承载板112的第二端112b与第一端112a平齐。

在将货物从货架上被搬运至托盘组件的过程中，由于缩短了第二端112b与货物存放区的高度差，货物始终与托盘组件110的承载板112接触，避免货物坠落至承载板112，降低货物损坏的风险的同时也能降低噪音。

为了保证承载板112未承载货物时，第二端112b高于第一端112a，调节件可以仅包括转轴，并将调节件的设置位置靠近第二端112b，使得承载板112在自身的重力作用下，呈现第二端112b高，第一端112a低的状态。但是，调节件113并不仅限于上述的结构，其还可以有其他的结构。

在一种可能的实现方式中，请参考附图3和附图4，调节件113包括转轴1131和限位件1132，转轴1131设置在托盘111上；转轴1131可以通过支撑座115设置在托盘111上，示例性地，托盘111上具有间隔设置的两个支撑座115，每个支撑座115具有轴孔，且两个轴孔的中心连线与托盘111相互平行，以保证两个轴孔位于同一水平高度；转轴1131的两端分别连接在轴孔内，如此，可以保证转轴1131在转动过程的平稳性。

需要说明是的，支撑座115的个数还可以为一个，该支撑座115设置在托盘111沿长度方向的中心线上，如此，可以简化托盘组件110，便于托盘组件110的制备。

承载板112转动连接在转轴1131上，且转轴1131与第一端112a的距离小于转轴1131与第二端112b的距离，以使得转轴1131作为承载板112的支点，且该支点靠近承载板112的第一端112a。

限位件1132具有第一限位部和第二限位部，第一限位部与托盘111连接，第二限位部与承载板112连接，当承载板112未承载货物时，限位件1132施加在承载板112的作用力与承载板112的重力在垂直方向上的分力相反，且大于承载板112的重力在垂直方向上的分力，以使得承载板112保持在第一端112a低于第二端112b的状态，避免第二端112b与货物存放区存在高度差，进而降低货物的坠落趋势，降低货物损坏的风险的同时也能降低噪音。

在本实施例中，限位件1132可以为弹性件，在一示例中，限位件1132可以为伸缩弹簧，伸缩弹簧的相对两端分别构成第一限位部和第二限位部，第一限位部与托盘111的上表面连接，第二限位部与承载板112的下表面连接；且限位件1132设置在承载板112的第二端112b与转轴1131之间，当承载板112未承载货物时，限位件1132给承载板112施加作用力朝向承载板112的弹力，以保证承载板112的第二端112b高于第一端112a。需要说明的是，限位件1132的个数可以为一个，也可以为多个，当限位件1132的个数为多个时，多个限位件1132沿托盘111的长度方向间隔设置，也可以沿托盘111的宽度方向间隔设置，又或者是，无规则的间隔设置在托盘111上。

在另一示例中，请参考附图3，限位件1132包括扭簧，扭簧包括螺旋部1132a以及连接在螺旋部1132a两端的第一扭簧臂1132b和第二扭簧臂1132c；第一扭簧臂1132b和第二扭簧臂1132c分别构成第一限位部和第二限位部。

螺旋部1132a套设在转轴1131上，第一扭簧臂1132b背离螺旋部1132a的一端与托盘111抵接，托盘111用于向第一扭簧臂1132b提供支撑力；第二扭簧臂1132c背离螺旋部1132a的另一端与承载板112抵接，承载板112用于向第二扭簧臂1132c提供压迫力。具体地，第一扭簧臂1132b与托盘111的上表面抵接，第二扭簧臂1132c与承载板112的下表面抵接，使得限位件1132被夹持在托盘111和承载板112之间，并为承载板112时刻提供维持力。

需要说明的是，限位件1132的个数可以为一个，也可以为多个，当限位件1132的个数为多个时，多个限位件1132沿转轴1131的轴线方向间隔设置。

在一种可能的实现方式中，请继续参考附图2，承载板112朝向托盘111的表面上设置有连接座114，连接座114转动连接在转轴1131上。例如，连接座114上设置有连接孔，转轴1131转动连接在连接孔内，为了增加承载板112在转动过程的平稳性，可以在连接孔内设置轴承，转轴1131转动连接在轴承孔内。

在本实施例中，连接座114的个数为至少两个，至少两个连接座114沿转轴1131的轴线方向间隔设置在承载板112上。如此，可以增加承载板112与转轴1131之间的连接点，保证承载板112在转动过程中的平稳性。

需要说明的是，在此实施例中，连接座114与支撑座115错位设置，以防止连接座114与支撑座115发生干涉，保证了承载板112能够正常转动，进而保证托盘组件110能够正常工作。

在实施例中，连接座114为T型连接块，其中，连接座114的垂直段与转轴1131连接，连接座114的水平段与承载板112连接，如此，可以增加连接座114与承载板112之间的接触面积，保证承载板112在转动过程中的平稳性；同时，与矩形的连接座114相比，还可以降低连接座114的重量，进而降低托盘组件110的重量。

在一种可选的实现方式中，托盘组件110还包括缓冲件116，缓冲件116设置在托盘111上，并位于限位件1132和第二端112b之间。

在承载板112的第二端112b在下降过程中，承载板112的下表面会与缓冲件116的上表面接触，以缓冲承载板112的第二端112b下落过程中产生的冲力，降低了托盘组件的损坏程度和产生的噪音。其中，缓冲件116包括缓冲垫或者弹簧，例如，缓冲垫可以为橡胶垫。

在本实施例中，缓冲件116可以为规则的形状，比如，长方形；也可以为其他不规则的形状。

示例性地，缓冲件116的形状为长方形，如此，可以增加缓冲件116的面积，进而增加缓冲件116的缓冲能力。

缓冲件116的个数可以为一个，或者两个，当缓冲件116的个数为两个时，其中一个缓冲件116的一个侧边与托盘111的左侧边重合，另外一个缓冲件116的侧边与托盘111的右侧边重合，如此，可以保证承载板112的受力均匀性。

实施例二

请参考附图5和附图6，本公开实施例提供了一种货叉100，包括上述实施例一中的托盘组件110和货叉本体120。

货叉本体120大体呈长方体状，其包括货叉底壁和两个货叉侧壁，两个货叉侧壁沿货叉底壁的宽度方向间隔设置在货叉底壁上，以使得货叉底壁和两个货叉侧壁围合成具有顶部开口和两端开口的容纳空间，该容纳空间用于设置托盘组件110和货叉臂130。

其中，托盘组件110的托盘111滑动设置在货叉本体120上，例如，托盘组件110的托盘111滑动设置在货叉底壁上，使得托盘组件110能够相对于货叉本体120伸缩，以将货物从货架搬运至托盘组件110上，或者是，将货物从搬运机器人的存储货板上搬运至托盘组件110。

本实施例对托盘组件110的结构进行设计，以使托盘组件110中的承载板112的第二端112b与货架平齐，或者是，使托盘组件110中的承载板112的第二端112b与存储货板平齐，如此，在搬运货物的过程中，货物可以优先接触到承载板的第二端，以此减缓货物的坠落趋势，降低货物损坏的风险的同时也能降低噪音，提高客户的用户体验。

在一种可能的实现方式中，请继续参考附图7，托盘111背离承载板112的表面上设置有滑块117，货叉本体120设置有与滑块117配合使用的导轨(图中未示出)；通过导轨和滑块117的配合使用，可以保证托盘在沿其自身的长度方向移动过程的平稳性。

在一种可能的实现方式中，货叉100还包括弹性件(图中未示出)，导轨背离承载板112的第一端的一侧设置有第一固定部，托盘111靠近承载板112的第一端的一侧设置有第二固定部，弹性件的一端与第一固定部连接，弹性件的另一端与第二固定部连接。

以附图5所示的方位为例，第一固定部设置在导轨的后端部，第二固定部设置在托盘111的前端部。托盘组件110能够在弹性件的作用下相对于货叉本体120进行伸出运动，以使托盘组件110中承载板111的第一端111a伸出到货叉本体120的外部，以便于托盘组件110与货架对接。

弹性件可以为压簧，弹性件由压缩状态向拉伸状态变化，此时可以依靠弹性恢复力的作用下带动托盘组件110相对于货叉本体120进行伸出运动。

弹性件还可以为拉簧，弹性件由拉伸状态向拉伸状态变化，此时可以依靠能够在弹性件的拉伸力带动托盘组件110相对于货叉本体120进行伸出运动。

在一种可能的实现方式中，请继续参考附图5，货叉100还包括两个货叉臂130，两个货叉臂130相对设置在货叉本体120上，例如，其中一个货叉臂130设置在一个货叉侧壁的内表面上，另外一个货叉臂130设置在另一个货叉侧壁的内表面上。

两个货叉臂130能够沿承载板112的长度方向伸缩，以取放货物，其中，至少一个货叉臂130上设置有与弹性件配合使用的挡板(图中未示出)，挡板用于使弹性件处于压缩状态或者解除弹性件的压缩状态。

在货叉臂130的一端沿着货叉本体120的长度方向移出货叉本体120时，挡板也会随着货叉臂130移动，挡板会解除与托盘组件固定连接的固定件的限制。与此同时，利用弹性件的弹性力带动托盘组件110在导轨上移动，以使得托盘组件110移动到货叉本体120外。

当货叉臂130的一端沿着货叉本体120的长度方向缩回至托盘内时，挡板会与托盘组件上的固定件接触，并带动托盘组件收回至货叉本体120内。

在一种可能的实现方式中，货叉100还包括旋转机构140，其中，旋转机构140与货叉本体120连接，用于带动货叉本体120转动。需要说明的是，旋转机构140的结构可以参见相关技术中的描述，本实施例在此不再多加赘述。

实施例三

请参考附图7，本公开实施例提供一种搬运机器人1000，包括上述实施例中的货叉100、移动底座200和机架300。

移动底座200可以包括底板以及设置在底板朝向地面一侧上的行走机构(图中未示出)，行走机构可以包括多个行走轮210及驱动机构，多个行走轮210包括主动轮和从动轮，主动轮与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下可使移动底座200移动或者转向，从而使得搬运机器人1000移动至作业位置。

机架300的底端安装在移动底座200上，例如，机架300的底端焊接在移动底座200的上表面上，其中，机架300可以包括两个间隔设置的立柱，立柱的底端固定在移动底座200上。

货叉100滑动安装在机架300上，例如，货叉100可以滑动安装在立柱上，且货叉能够沿垂直于移动底座200的方向移动，以调整货叉100距离地面的高度，进而方便货叉100取放位于不同高度处的货物。

其中，货叉100包括货叉本体120以及设置在货叉本体120上的托盘组件110。其中，托盘组件110包括托盘111以及转动连接在托盘111上的承载板112，其中，托盘组件110中的承载板112的第二端112b与货架平齐，或者是，使托盘组件110中的承载板112的第二端112b与存储货板平齐，如此，在搬运货物的过程中，货物可以优先接触到承载板112的第二端112b，以此减缓货物的坠落趋势，降低货物损坏的风险的同时也能降低噪音，提高客户的用户体验。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种托盘组件，其特征在于，包括：托盘、承载板以及调节件；所述承载板通过所述调节件设置在所述托盘上，且所述承载板能够绕所述调节件转动；

沿所述承载板的长度方向，所述承载板具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端为货物进出端；

所述承载板未承载货物时，所述承载板的第二端高于所述第一端，当货物放置到所述承载板时，所述承载板的第二端低于所述第一端或所述承载板的第二端与所述第一端平齐。

2.根据权利要求1所述的托盘组件，其特征在于，所述调节件包括转轴和限位件，所述转轴设置在所述托盘上；

所述承载板转动连接在所述转轴上，且所述转轴与所述第一端的距离小于所述转轴与所述第二端的距离；

所述限位件具有第一限位部和第二限位部，所述第一限位部与所述托盘连接，所述第二限位部与所述承载板连接，当所述承载板未承载货物时，所述限位件施加在所述承载板的作用力与所述承载板的重力在垂直方向上的分力相反，且大于所述承载板的重力在垂直方向上的分力。

3.根据权利要求2所述的托盘组件，其特征在于，所述限位件包括扭簧，所述扭簧包括螺旋部以及连接在所述螺旋部两端的第一扭簧臂和第二扭簧臂；所述第一扭簧臂和所述第二扭簧臂分别构成第一限位部和第二限位部；

所述螺旋部套设在所述转轴上，所述第一扭簧臂背离所述螺旋部的一端与所述托盘抵接，所述第二扭簧臂背离所述螺旋部的另一端与所述承载板抵接。

4.根据权利要求3所述的托盘组件，其特征在于，所述承载板朝向所述托盘的表面上设置有连接座，所述连接座转动连接在所述转轴上。

5.根据权利要求4所述的托盘组件，其特征在于，所述连接座的个数为至少两个，至少两个所述连接座沿所述转轴的轴线方向间隔设置在所述承载板上。

6.根据权利要求4所述的托盘组件，其特征在于，所述托盘上间隔设置有两个支撑座，所述转轴的两端分别与两个所述支撑座连接，且所述支撑座与所述连接座错位设置。

7.根据权利要求2-6任一项所述的托盘组件，其特征在于，还包括缓冲件，所述缓冲件设置在所述托盘上，并位于所述限位件和所述第二端之间。

8.根据权利要求7所述的托盘组件，其特征在于，所述缓冲件包括缓冲垫或者弹簧。

9.一种货叉，其特征在于，包括货叉本体和权利要求1-8任一项所述的托盘组件；

所述托盘组件的托盘滑动设置在所述货叉本体上，以使所述托盘组件相对于所述货叉本体伸缩。

10.根据权利要求9所述的货叉，其特征在于，所述托盘背离所述承载板的表面上设置有滑块，所述货叉本体设置有与所述滑块配合使用的导轨。

11.根据权利要求10所述的货叉，其特征在于，还包括弹性件，所述导轨背离所述承载板的第一端的一侧设置有第一固定部，所述托盘靠近所述承载板的一端的一侧设置有第二固定部，所述弹性件的第一端与所述第一固定部连接，所述弹性件的另一端与所述第二固定部连接。

12.根据权利要求11所述的货叉，其特征在于，还包括两个货叉臂，两个所述货叉臂相对设置在所述货叉本体上，两个所述货叉臂能够沿所述承载板的长度方向伸缩，以取放货物；

至少一个所述货叉臂上设置有与所述弹性件配合使用的挡板，所述挡板用于使所述弹性件处于压缩状态或者解除所述弹性件的压缩状态。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求9-12任一项所述的货叉。

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