CN215400982U - 货架及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种货架及搬运机器人，属于智能仓储物流领域。本公开实施例旨在解决相关技术中只能对特定规格的货物进行限位的技术问题。该货架包括支杆和承托架，支杆的底端用于与搬运机器人的移动底盘连接；承托架与支杆连接，承托架上设置有顶端具有开口的货物存放空间，货物存放空间的底面相对于水平面倾斜设置，底面上还设置有滚动机构，滚动机构用于支撑货物，以在货物沿底面滑动时，减小货物与底面之间的摩擦力；底面远离货叉的一端还设置有止挡部，止挡部用于阻止货物滑落。本公开实施例所提供的货架，能够保证不同规格的货物在货架上的位置精度，进而使得货物的放置位置能够满足位置精度要求，增大了搬运机器人的应用范围。

Description

货架及搬运机器人

技术领域

本公开实施例属于智能仓储物流领域，尤其涉及一种货架及搬运机器人。

背景技术

搬运机器人用于代替人力进行货物的搬运。搬运机器人上通常设置有货架，搬运机器人在搬运货物的过程中，可将货物放置于货架上进行暂存。

相关技术中的货架，通常包括两个竖向支杆和多个支撑板，两个竖向支杆间隔的连接于搬运机器人的移动底盘上，多个支撑板均水平设置，多个支撑板沿竖向支杆的延伸方向间隔设置；每个支撑板的四个侧边均设置有限位板，限位板与支撑板围设成用于放置货物的货物存放空间，限位板用于对货物进行限位。

然而，相关技术中的货架，放置货物时，只能对特定规格的货物进行限位，而无法对其他规格的货物进行限位，降低了搬运过程中其他规格的货物的位置精度，减小了搬运机器人的应用范围。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种货架及搬运机器人，以解决只能对特定规格的货物进行限位的技术问题。

本公开实施例一方面提供一种货架，用于连接于搬运机器人上，包括支杆和承托架；所述支杆竖向设置，所述支杆的底端用于与所述搬运机器人的移动底盘连接，所述支杆上还用于设置所述搬运机器人的货叉；所述承托架与所述支杆连接，所述承托架上设置有顶端具有开口的货物存放空间，所述货物存放空间的底面相对于水平面倾斜设置，以使所述底面朝向所述货叉的一端较远离所述货叉的一端更靠近所述移动底盘，所述底面上还设置有滚动机构，所述滚动机构用于支撑所述货物，以在所述货物沿所述底面滑动时，减小所述货物与所述底面之间的摩擦力；所述底面远离所述货叉的一端还设置有止挡部，所述止挡部用于阻止货物滑落。

本公开实施例的货架，承托架上具有货物存放空间，货物存放空间的底面相对于水平面倾斜设置，底面朝向货叉的一端较远离货叉的一端更靠近移动底盘，且底面上设置有滚动机构，底面远离货叉的一端还设置有止挡部。在将货物放置于货架的货物存放空间内时，货物位于滚动机构上，滚动机构能够支撑货物，滚动机构减小了货物与底面之间的摩擦力，使得货物在自身重力的作用下能够在滚动机构上沿底面的倾斜方向向底面远离货叉的一端滑动，直至货物与止挡部接触，止挡部能够对货物进行限位。暂存不同规格的货物时，不同规格的货物均能够滑动至与止挡部接触，并通过止挡部对其进行限位，从而能够保证不同规格的货物在货架上的位置精度，进而使得货物的放置位置能够满足位置精度要求，增大了搬运机器人的应用范围。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述滚动机构包括安装架和多个滚轮，所述安装架连接于所述底面上，所述安装架背离所述底面的一侧设置有凹槽；

多个所述滚轮设置在所述凹槽内，多个所述滚轮沿所述底面的倾斜方向间隔的设置，所述滚轮用于支撑所述货物。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述滚轮的材质包括防静电橡胶。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述支杆为两个，两个所述支杆平行设置，且两个所述支杆均用于与所述移动底盘连接；所述承托架设置在两个所述支杆之间，且所述承托架与两个所述支杆均连接。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述承托架包括底板，所述底板相对于水平面倾斜设置，所述底板背离所述移动底盘的一侧为所述底面，所述底板与两个支杆连接，所述止挡部连接于所述底板背离所述货叉的一端。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述底板上设置有第一贯穿通道，所述第一贯穿通道将所述底板分隔为第一底板和第二底板，所述第一底板与一个所述支杆连接，所述第二底板与另一所述支杆连接；所述第一底板背离所述货叉的一端、所述第二底板背离所述货叉的一端均与所述止挡部连接。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述止挡部包括第一止挡部和第二止挡部，所述第一止挡部设置在所述第一底板远离所述货叉的一端，所述第二止挡部设置在所述第二底板远离所述货叉的一端；所述第一底板、所述第二底板、所述第一止挡部以及所述第二止挡部构成所述货物存放空间；所述第一止挡部和所述第二止挡部用于阻止所述货物滑落。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述承托架还包括第一立板和第二立板，所述第一立板的底端与所述第一底板连接，且所述第一立板位于所第一底板远离所述第二底板的一端；所述第二立板的底端与所述第二底板连接，且所述第二立板位于所述第二底板远离所述第一底板的一端。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述承托架还包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部设置在所述第一立板朝向所述第二底板的一侧，所述第二导向部设置在所述第二立板朝向所述第一底板的一侧；所述第一导向部和所述第二导向部用于引导所述货物进入所述货物存放空间。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一导向部具有第一导向面，所述第二导向部具有第二导向面，所述第一导向面相对于所述第一底板倾斜设置，所述第二导向面相对于所述第二底板倾斜设置。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一止挡部包括第一止挡板，所述第一止挡板与所述第一底板垂直；所述第二止挡部包括第二止挡板，所述第二止挡板与所述第二底板垂直。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述第一止挡板和所述第二止挡板朝向所述货叉的侧面均设置有缓冲层，所述缓冲层用于与所述货物接触。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述缓冲层为橡胶层或泡棉层。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述货架还包括防滑出机构，所述防滑出机构设置在所述底面朝向所述货叉的一端，所述防滑出机构用于阻止所述货物由所述底面朝向所述货叉的一端滑出。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述防滑出机构包括设置在所述底面朝向所述货叉的一端的限位块。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述限位块与所述底面可转动的连接，且所述限位块的转动轴线与所述底面平行，所述限位块可由阻止所述货物滑落的阻挡位置转动至允许所述货物滑落的释放位置；

所述防滑出机构还包括弹性件，所述弹性件与所述限位块和底面连接，用于使所述限位块保持在阻挡位置。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述限位块为弹性块。

本公开实施另一方面还提供一种搬运机器人，包括上述货架。

本公开实施例的搬运机器人，由于包含上述货架，因此也具有上述货架的优点，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为图1中搬运机器人的右侧视结构示意图；

图3为图1中搬运机器人的立体结构示意图；

图4为图3中的A处局部放大图；

图5为图4中承托架的俯视图；

图6为图5中部分承托架的侧视图；

图7为图3中的B处局部放大图。

附图标记说明：

100-支杆； 101-横梁； 102-第二贯穿通道；

200-承托架； 201-第一底板； 202-第二底板；

203-第一贯穿通道； 204-滚动机构； 205-安装架；

206-滚轮； 207-第一止挡板； 208-第二止挡板；

209-缓冲层； 210-第一立板； 211-第一导向部；

212-第一导向面； 213-第二立板； 214-第二导向部；

215-第二导向面； 216-加强板； 217-第一连接支座；

218-第二连接支座； 300-支撑竖杆； 400-支撑横杆；

500-防滑出机构； 501-限位块； 502-阻尼合页；

503-支撑座； 504-第一支撑板； 505-第二支撑板；

600-移动底盘； 700-货叉； 701-货叉支架。

具体实施方式

相关技术中通常使用搬运机器人代替人力进行货物的搬运。搬运机器人上通常设置有用于暂存货物的货架，搬运机器人一般先将货物放置于货架上暂存，然后带动货物移动至放货地点后，将货物从货架上取出并将其放置于特定位置上。因此，为了使货物的放置位置满足位置精度的要求，也需要使货物在货架上暂存时的位置满足一定的精度要求。

相关技术的货架，通常包括两个竖向支杆和多个支撑板，两个竖向支杆间隔设置，两个竖向支杆的底端均连接于搬运机器人的移动底盘上，多个支撑板水平且间隔的设置，每个支撑板均与两个竖向支杆连接，每个支撑板的四个侧边均设置有限位板，四个限位板和支撑板围设成用于放置货物的货物存放空间。将货物放置于支撑板上的容纳空间内时，四个限位板能够对货物进行限位，使得搬运过程中货物仅能在货物存放空间内水平移动，从而保证货物在货架上的位置精度。

然而，相关技术中的货架，为了使货架上货物的位置满足位置精度要求，货物存放空间通常只能对特定规格的货物进行限位。对于不同规格的货物，例如货物的长度和/或宽度较长时，货物无法放置于货物存放空间内，或限位板与货物之间的空间较大，限位板不能够对不同规格的货物进行限位，从而降低了不同规格的货物在货架上的位置精度，进而使得货物的放置位置不满足位置精度要求，减小了搬运机器人的应用范围。

有鉴于此，本公开实施例的货架，货物存放空间内设置有倾斜的底面，底面上设置有滚动机构，底面距离移动底盘较近的一端设置有止挡部。在将货物放置于货架的货物存放空间内时，货物位于滚动机构上，滚动机构能够支撑货物，滚动机构减小了货物与底面之间的摩擦力，使得货物在自身重力的作用下能够在滚动机构上沿底面的倾斜方向滑动，直至货物与止挡部接触，止挡部能够对货物进行限位。暂存不同规格的货物时，不同规格的货物均能够滑动至与止挡部相接触，并通过止挡部对其进行限位，从而能够保证不同规格的货物在货架上的位置精度，进而使得货物的放置位置能够满足位置精度要求，增大了搬运机器人的应用范围。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘600、升降装置、货叉700及货架。移动底盘600用于实现搬运机器人的移动功能以及用于承载设置在移动底盘600上的搬运机器人的其它结构，如升降装置、货叉700及货架等，移动底盘600带动升降装置、货叉700及货架进行移动，以对货物进行搬运。

升降装置安装于移动底盘600上，货叉700安装于货叉支架701上，货叉支架701安装于升降装置上。升降装置具有升降功能，升降装置能够响应于货叉700需要升降动作的信号进行指定高度的升降，通过货叉支架701带动货叉700进行升降。

货叉700用于取放货物。示例性地，货叉700可以为夹抱式货叉，即货叉700能够对货物上相对的两侧进行夹紧和放松，以对货物进行取放；货叉700也可以为托举式货叉，即货叉700能够插入至货物的底部对货物进行抬升和下降，以对货物进行取放。本公开实施例对货叉700取放货物的形式不作具体限定。

货架设置于移动底盘600上，用于对货叉700取送的货物进行暂存，以提高搬运货物的效率。

搬运货物时，移动底盘600带动升降装置、货叉700和货架移动至一指定地点；升降装置接收到货叉700需要进行升降动作的信号，通过货叉支架701带动货叉700升降至一指定高度；货叉700取拿货物，并将货物送至货架上进行暂存。移动底盘600带动升降装置、货叉700、货架及货架上的货物再次移动至另一指定地点；货叉700取拿货架上的货物；升降装置再次响应于货叉700需要进行升降动作的信号，带动货叉700及货叉700上的货物升降至另一指定高度；货叉700将货物送出，完成货物的搬运。本公开实施例所提供的搬运机器人能够代替人力执行货物的搬运作业，提高搬运效率。

参考图1，本公开实施例提供一种货架，用于连接于搬运机器人上，包括支杆100和承托架200。支杆100竖向设置，支杆100的底端用于与搬运机器人的移动底盘600连接，支杆100上还用于设置搬运机器人的货叉700；承托架200与支杆100连接，支杆100对承托架200起到支撑的作用。承托架200上设置有顶端具有开口的货物存放空间，能够通过开口将货物放置于货物存放空间内进行暂存。

参考图2(隐藏移动底盘和货叉)，在本公开实施例的一些实现方式中，支杆100可以为两个，两个支杆100平行设置，且两个支杆100均用于与移动底盘600连接；承托架200设置在两个支杆100之间，且承托架200与两个支杆100均连接，以对承托架200的多个位置提供支撑，从而提高承托架200的稳定性。可以理解的是，支杆100的数量也可以有多个，多个支杆100均与承托架200连接，本公开实施例对与支杆100的数量不作具体限定。

承托架200与支杆100可以直接连接，例如采用焊接的方式，或一体成型的方式；承托架200与支杆100也可以间接连接。示例性地，参考图2，两个支杆100之间设置有横梁101，横梁101的一端与一个支杆100连接，横梁101的另一端与另一个支杆100连接，承托架200连接于横梁101上，例如，横梁101和承托架200可通过连接螺栓进行连接。横梁101能够提高支杆100的强度及稳定性，防止支杆100发生变形而影响搬运机器人功能的实现。

横梁101上还可以设置有第二贯穿通道102，第二贯穿通道102用于供货叉700穿过，以取放货物。

参考图3(隐藏移动底盘和货叉)，在本公开实施例的一些实现方式中，货架还包括支撑竖杆300，支撑竖杆300与支杆100间隔设置，支撑竖杆300的底端连接于移动底盘600上，承托架200位于支杆100和支撑竖杆300之间，承托架200的一端与支杆100连接，承托架200远离支杆100的一端与支撑竖杆300连接，从而对承托架200进行多点支撑，进一步提高承托架200的稳定性。可以理解的是，支撑竖杆300的数量可以为一个，也可以为多个，可依据承托架200的重量以及货物的重量进行具体设定，对此可不作具体限定。

在本公开实施例的一些其他实现方式中，货架还包括支撑横杆400，支撑横杆400位于支撑竖杆300和支杆100之间，支撑横杆400的一端与支杆100连接，支撑横杆400的另一端与支撑竖杆300连接，如此设置，能够提高支撑竖杆300和支杆100的强度及稳定性，以便能够对承托架200提供足够的支撑力，以使承托架200能够暂存重量较大的货物，从而提高搬运机器人的应用范围。可以理解的是，支撑横杆400的数量可以为一个，也可以为多个，可依据承托架200的重量以及货物的重量进行具体设定，对此可不作具体限定。

本公开实施例的货架，参考图3，承托架200内的货物存放空间的底面相对于水平面倾斜设置，以使底面朝向货叉700的一端较远离货叉700的一端更靠近移动底盘600，底面上还设置有滚动机构204，滚动机构204用于支撑货物，以在货物沿底面滑动时，减小货物与底面之间的摩擦力；底面远离货叉700的一端还设置有止挡部，止挡部用于阻止货物滑落。

本公开实施例的货架，承托架200上具有货物存放空间，货物存放空间的底面相对于水平面倾斜设置，底面朝向货叉700的一端较远离货叉700的一端更靠近移动底盘600，且底面上设置有滚动机构204，底面远离货叉700的一端还设置有止挡部。在将货物放置于货架的货物存放空间内时，货物位于滚动机构204上，滚动机构204能够支撑货物，滚动机构204减小了货物与底面之间的摩擦力，使得货物在自身重力的作用下能够在滚动机构204上沿底面的倾斜方向向底面远离货叉700的一端滑动，直至货物与止挡部接触，止挡部能够对货物进行限位。暂存不同规格的货物时，不同规格的货物均能够滑动至与止挡部接触，并通过止挡部对其进行限位，从而能够保证不同规格的货物在货架上的位置精度，进而使得货物的放置位置能够满足位置精度要求，增大了搬运机器人的应用范围，无需设置多种机器人，且无需规划过多搬运机器人的路线，降低了仓储物流系统的复杂性。

承托架200可以为半封闭的箱体结构。示例性地，承托架200可以包括多个连接板，多个连接板围设成立方体结构，立方体结构的内部即为货物存放空间。立方体结构的顶面开放，货叉700可通过该开放的顶面将货物放置于货物存放空间内，或将货物从货物存放空间内取出。立方体结构的底面即为货物存放空间的底面，该底面相对于水平面倾斜设置，滚动机构204设置于立方体结构的底面上。立方体结构背离货叉700的一侧的连接板即为止挡部，货物放置于立方体结构内部时，货物在自身重力的作用下能够在滚动机构204上沿底面的倾斜方向滑动，直至与立方体结构背离货叉700一侧的连接板接触。

立方体结构的其他侧面可以为封闭的，也就是说立方体结构的其他侧面可设置连接板，连接板能够防止其余物体与货物之间发生接触和碰撞，对立方体结构内的货物起到防护作用，以使搬运机器人能够运送防护要求较高的货物，提高搬运机器人的应用范围。

参考图4，在本公开实施例的一些实现方式中，承托架200还可以包括底板，底板相对于水平面倾斜设置，底板背离移动底盘600的一侧为底面，底板与两个支杆100连接，止挡部连接于底板背离货叉700的一端。底板上方形成开放的货物存储空间，底板对货物起到承托的作用，货叉700可伸入至底板的上方空间而将货物放置于底板上，或者经底板的上方空间将货物从底板上方取走。如此设置，能够减轻承托架200重量，从而减轻搬运机器人的整体重量，便于搬运机器人的移动，降低搬运机器人的能耗。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图4和图5，底板上还可以设置有第一贯穿通道203，第一贯穿通道203将底板分隔为第一底板201和第二底板202，第一底板201与一个支杆100连接，第二底板202与另一支杆100连接；第一底板201背离货叉700的一端、第二底板202背离货叉700的一端均与止挡部连接。例如，托举式的货叉700可伸入至第一底板201和第二底板202的上方空间后，货叉700可向下移动并穿过第一贯穿通道203，以将货物留置于第一底板201和第二底板202上，然后货叉700可经由第一贯穿通道203抽出，已进行下一次货物的取送。本公开实施例的货架能够适用于取放货形式不同的货叉，从而提高了搬运机器人的应用范围。

可以理解的是，本公开实施例对于第一贯穿通道203的长度不作具体限定，第一贯穿通道203可以沿底板的延伸方向贯穿底板，第一贯穿通道203的长度也可以小于底板的长度，可根据货叉700和货物的尺寸进行具体设定。

需要说明的是，第一贯穿通道203的长度是指如图4中所示，第一贯穿通道203在水平方向上的长度。

滚动机构204设置于货物存放空间的底面上，滚动机构204用于支撑货物，以在货物沿底面滑动时，减小货物与底面之间的摩擦力。示例性地，参考图4，滚动机构204包括安装架205和多个滚轮206，安装架205连接于底面上，安装架205背离底面的一侧设置有凹槽；多个滚轮206设置在凹槽内，多个滚轮206沿底面的倾斜方向间隔的设置，滚轮206用于支撑货物。多个滚轮206能够在凹槽内绕滚轮206的轴线转动，货物放置于多个滚轮206的外圆周面上，外圆周面与货物之间的摩擦力较小，使得货物能够在货物自身重力的作用下在多个滚轮206上沿底面倾斜的方向滑动，直至货物与止挡部接触而对货物进行限位。

在本公开实施例的一些实现方式中，滚轮206的材质可以包括硅胶，能够减小货物在滚轮206上滑动时的阻力，且滚轮206够吸收振动，起到保护货物的作用；滚轮206的材质还可以包括防静电橡胶，能够使得滚动机构204具有防静电功能，使得货架能够对服务器等有电子器件进行暂存，提高了搬运机器人的应用范围。

示例性地，滚动机构204也可以为流利条，流利条沿底面的倾斜方向设置，流利条安装于底面上，流利条能够对支撑货物，以使货物能够在自身重力作用下沿底面的倾斜方向滑动。

示例性地，滚动机构204还可以包括多个滚珠，货物存放空间的底面上设置有两端具有侧壁的凹槽，凹槽沿底面的倾斜方向设置，多个滚珠放置于凹槽内，多个滚珠可在凹槽内转动。每个滚珠的直径均大于凹槽的深度，以使滚珠的顶部高于底面。货物与放置于多个滚珠上，货物能够在自身重力的作用下在滚珠上滑动，直至与止挡部接触。

可以理解的是，滚动机构204可以其他结构，能够使货物在自身重力的作用下向底面的倾斜方向滑动即可，本公开实施例对此不作具体限定。

本公开实施例对滚动机构204的数量不作具体限定，示例性的，滚动机构204的数量可以为两个，一个滚动机构204设置于第一底板201上，另一个滚动机构204设置于第二底板202上，以增大与货物底部之间的支撑面积，提高货物滑动时的平稳性，避免货物在滑动过程中发生倾斜，保证货物在货架暂存时的位置精度。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图4和图5，止挡部可以包括第一止挡部和第二止挡部，第一止挡部设置在第一底板201远离货叉700的一端，第二止挡部设置在第二底板202远离货叉700的一端；第一底板201、第二底板202、第一止挡部以及第二止挡部构成货物存放空间；第一止挡部和第二止挡部用于阻止货物滑落。第一止挡部和第二止挡部能够对货物进行多点限位，以提高货物的位置精度。

第一止挡部还可以是形成于底面远离货叉700一侧的一个限位凸起，第二止挡部还可以是形成于底面远离货叉700一侧的另一个限位凸起，货物沿底面滑动时能够与两个限位凸起接触，以对货物起到限位的作用。

示例性的，参考图4和图5，第一止挡部还可以包括第一止挡板207，第一止挡板207与第一底板201垂直；第二止挡部还可以包括第二止挡板208，第二止挡板208与第二底板202垂直。当货物滑动至与第一止挡板207接触时，由于第一止挡板207与第一底板201垂直，第一止挡板207对货物施加的止挡力垂直于第一止挡板207，从而能够对货物进行两个方向的限位，即竖直方向和第一水平方向；且第一止挡板207朝向货叉700的一侧还能够对货物产生沿该相接触的侧面的摩擦力，以对货物进行第二水平方向的限位，从而能够提高货物的位置精度。

当货物滑动至与第二止挡板208接触时，由于第二止挡板208与第一底板201垂直，第二止挡板208对货物施加的止挡力垂直于第二止挡板208，从而能够对货物进行两个方向的限位，即竖直方向和第一水平方向；且第二止挡板208朝向货叉700的一侧还能够对货物产生沿该接触的侧面的摩擦力，以对货物进行第二水平方向的限位，从而能够提高货物的位置精度。

需要说明的是，竖直方向是指如图5所示方位中垂直于纸面的方向，第一水平方向是指如图5所示方位中的水平方向，第二水平方向是指图5所示方位中的竖直方向。

在本公开实施例的一些实现方式中，第一止挡板207和第二止挡板208朝向货叉700的侧面均设置有缓冲层209，缓冲层209用于与货物接触。当货物沿底面的倾斜方向滑动至与止挡部接触时，缓冲层209能够对货物产生的冲击力进行吸收，防止冲击力对货物造成损坏，从而起到保护货物的作用。示例性地，缓冲层209为橡胶层或泡棉层。缓冲层209还可以为其他能够吸收冲击力的材质，本公开实施例对此不作具体限定。

示例性地，参考图5和图6，承托架200还包括第一立板210和第二立板213，第一立板210的底端与第一底板201连接，且第一立板210位于所第一底板201远离第二底板202的一端；第二立板213的底端与第二底板202连接，且第二立板213位于第二底板202远离第一底板201的一端。第一立板210和第二立板213能够在与货物滑动方向垂直的方向上对货物的两侧进行限位，以进一步提高货物的位置精度。

示例性地，承托架200还包括第一导向部211和第二导向部214，第一导向部211设置在第一立板210朝向第二底板202的一侧，第二导向部214设置在第二立板213朝向第一底板201的一侧；第一导向部211和第二导向部214用于引导货物进入货物存放空间，以防止货物在放置的过程中发生偏斜而降低货物的位置精度。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图5和图6，第一导向部211具有第一导向面212，第二导向部214具有第二导向面215，第一导向面212相对于第一底板201倾斜设置，第二导向面215相对于第二底板202倾斜设置。将货物放置于货物存放空间的过程中，如果货叉700上的货物位置发生偏斜，第一导向面212和第二导向面215与货物的两侧相接触，在货叉700带动货物下降的过程中，第一导向面212和第二导向面215能够向货物施加偏转力，使货物在货叉700上发生与偏斜方向相反的移动，从而对发生偏斜的货物进行位置校正，纠正货物的姿态，提高了货物的位置精度，从而保证货物的放置位置满足位置精度要求，降低货物由于多次取放造成的累积误差。

示例性地，第一导向部211、第一导向面212、第二导向部214和第二导向面215上均可以设置防静电涂层，以使货架具有防静电功能，能够用于放置例如服务器等电子器件，提高搬运机器人的应用范围。

参考图6，底板的下方还设置有加强板216。示例性地，加强板216连接于第一底板201的下方，以提高第一底板201的强度，使得第一底板201能够支撑较重的货物，从而增加承托架200的承托能力。第一底板201的下方还设置有第一连接支座217，第一连接支座217位于加强板216朝向货叉700的一侧，第一连接支座217用于与支杆100连接，示例性地，第一连接支座217可以与支杆100上的横梁101连接。第一底板201的下方还设置有第二连接支座218，第二连接支座218位于加强板216背离货叉700的一侧，第二连接支座218用于与支撑竖杆300连接。

由于第二底板202与上述第一底板201对称设置，因此第二底板202的结构可参考上述第一底板201的结构，在此不再赘述。

在本公开实施例的一些实现方式中，参考图4和图5，货架还包括防滑出机构500，防滑出机构500设置在底面朝向货叉700的一端，防滑出机构500用于阻止货物由底面朝向货叉700的一端滑出。当搬运机器人的移动底盘600转向或急停时，货架上的货物由于惯性会在滚动机构204上向与底面倾斜方向相反的方向滑动，即沿底面向货叉700的方向滑动，防滑出机构500能够阻止货物由底面朝向货叉700的一端滑出，防止货物滑落；当移动底盘600正常移动时，货物仍然能够在滚动机构204上沿底面倾斜方向滑动至与止挡部接触，从而保证货物的位置精度。

示例性地，防滑出机构500可以包括设置在底面朝向货叉700的一端的限位块501。当移动底盘600发生转向或急停，货物向底面朝向货叉700的一端滑动时，限位块501能够与货物相接触，从而起到阻挡货物的作用，对货物进行限位，防止货物从底面上滑落。

可以理解的是，限位块501可以固定连接于货物存放空间的底面上。示例性地，限位块501可以固定连接于第一底板201和/或第二底板202上。

示例性地，限位块501也可以与底面可转动的连接，且限位块501的转动轴线与底面平行，限位块501可由阻止货物滑落的阻挡位置转动至允许货物滑落的释放位置；防滑出机构500还包括弹性件，弹性件与限位块501和底面连接，用于使限位块501保持在阻挡位置。移动底盘600产生转向或急停时，不同规格的货物放置于货物存放空间中，例如货物的长度较长时，货物与限位块501的上表面接触，并将限位块501压下，弹性件对限位块501施加弹性力，使限位块501处于阻挡位置，限位块501的上表面向货物施加摩擦力，以防止货物从底面朝向货叉700的一端滑出；移动底盘600正常移动时，货物在自身重力的作用下克服限位块501的上表面与货物之间的摩擦力沿底面的倾斜方向滑动，直至重新与止挡部接触；当货叉700将承托架200上的货物取走时，货物离开限位块501的上表面，弹性件向限位块501施加回复力，使限位块501处于释放位置。

如此设置，使得货架能够放置不同规格的货物，进一步增大搬运机器人的应用范围。

示例性地，参考图7，防滑出机构500包括阻尼合页502和支撑座503。阻尼合页502一般包括第一合页臂、第二合页臂、连接轴和螺旋卷簧，第一合页臂的一侧设置有第一圆筒，第二合页臂的一侧设置有第二圆筒，螺旋卷簧由一条弹性金属丝螺旋缠绕形成，连接轴依次穿设于第一圆筒、螺旋卷簧和第二圆筒内，螺旋弹簧的金属丝的一端与第一合页臂的第一侧面抵接，金属丝的另一端与第二合页臂抵接。当向第一合页臂施加推力时，第一合页臂绕连接轴向第二合页臂转动，进一步推动弹性金属丝的两端使得螺旋卷簧进一步缠绕；当解除向第一合页臂施加的推力时，螺旋卷簧向第一合页臂和第二合页臂施加回复力，使得第一合页臂相对于第二合页臂反向转动。

支撑座503包括第一支撑板504和第二支撑板505，第二支撑板505垂直于底面，且与底面连接。第一支撑板504平行于底面，第一支撑板504与第二支撑板505远离底面的一端连接，阻尼合页502的第一合页臂连接于限位块501的下方，阻尼合页502的第二合页臂连接于第一支撑板504的下方，螺旋卷簧的一端与第一合页臂的下表面抵接，螺旋卷簧的另一端与第二合页臂的下表面抵接。货物与限位块501的上表面接触时，限位块501推动第一合页臂相对于第二合页臂和第一支撑板504向底面的方向转动，螺旋卷簧进一步缠绕，使得限位块501位于阻挡位置；当货物被取走时，货物离开限位块501的上表面，螺旋卷簧向第一合页臂施加回复力，第一合页臂带动限位块501相对于第二合页臂和第一支撑板504向远离底面的方向转动，使限位块501位于释放位置。

可以理解的是，限位块501的一侧也可以与第一支撑板504朝向货叉700的一侧转动连接，示例性地，第一支撑板504朝向货叉700的一端可以设置有与底面平行的第一通孔，限位块501的一侧设置有第二通孔，第二通孔的轴向平行于第一通孔的轴向，限位块501和第一支撑板504可通过穿设于第一通孔和第二通孔内的销轴实现转动连接。限位块501与底面之间也可设置有压簧，货物与限位块501的上表面接触时，限位块501相对于第一支撑板504向底面的方向转动，使得限位块501位于阻挡位置；当货物被取走时，货物离开限位块501的上表面，限位块501相对于第一支撑板504向远离底面的方向转动，使限位块501位于释放位置。限位块501和第一支撑板504也可通过其他结构实现转动连接，本公开实施例对此不作具体限定。

在本公开实施例的一些实现方式中，限位块501可以为弹性块，当货物与限位块501接触时，能够减轻与货物之间的冲击力，防止损坏货物；同时弹性块能够增大与货物之间的摩擦力，以防止货物从底面朝向货叉700的一端滑落。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种货架，用于连接于搬运机器人上，其特征在于，包括支杆和承托架；所述支杆竖向设置，所述支杆的底端用于与所述搬运机器人的移动底盘连接，所述支杆上还用于设置所述搬运机器人的货叉；所述承托架与所述支杆连接，所述承托架上设置有顶端具有开口的货物存放空间，所述货物存放空间的底面相对于水平面倾斜设置，以使所述底面朝向所述货叉的一端较远离所述货叉的一端更靠近所述移动底盘，所述底面上还设置有滚动机构，所述滚动机构用于支撑所述货物，以在所述货物沿所述底面滑动时，减小所述货物与所述底面之间的摩擦力；所述底面远离所述货叉的一端还设置有止挡部，所述止挡部用于阻止货物滑落。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述滚动机构包括安装架和多个滚轮，所述安装架连接于所述底面上，所述安装架背离所述底面的一侧设置有凹槽；

多个所述滚轮设置在所述凹槽内，多个所述滚轮沿所述底面的倾斜方向间隔的设置，所述滚轮用于支撑所述货物。

3.根据权利要求2所述的货架，其特征在于，所述滚轮的材质包括防静电橡胶。

4.根据权利要求1-3任一项所述的货架，其特征在于，所述支杆为两个，两个所述支杆平行设置，且两个所述支杆均用于与所述移动底盘连接；所述承托架设置在两个所述支杆之间，且所述承托架与两个所述支杆均连接。

5.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，所述承托架包括底板，所述底板相对于水平面倾斜设置，所述底板背离所述移动底盘的一侧为所述底面，所述底板与两个支杆连接，所述止挡部连接于所述底板背离所述货叉的一端。

6.根据权利要求5所述的货架，其特征在于，所述底板上设置有第一贯穿通道，所述第一贯穿通道将所述底板分隔为第一底板和第二底板，所述第一底板与一个所述支杆连接，所述第二底板与另一所述支杆连接；所述第一底板背离所述货叉的一端、所述第二底板背离所述货叉的一端均与所述止挡部连接。

7.根据权利要求6所述的货架，其特征在于，所述止挡部包括第一止挡部和第二止挡部，所述第一止挡部设置在所述第一底板远离所述货叉的一端，所述第二止挡部设置在所述第二底板远离所述货叉的一端；所述第一底板、所述第二底板、所述第一止挡部以及所述第二止挡部构成所述货物存放空间；所述第一止挡部和所述第二止挡部用于阻止所述货物滑落。

8.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述承托架还包括第一立板和第二立板，所述第一立板的底端与所述第一底板连接，且所述第一立板位于所第一底板远离所述第二底板的一端；所述第二立板的底端与所述第二底板连接，且所述第二立板位于所述第二底板远离所述第一底板的一端。

9.根据权利要求8所述的货架，其特征在于，所述承托架还包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部设置在所述第一立板朝向所述第二底板的一侧，所述第二导向部设置在所述第二立板朝向所述第一底板的一侧；所述第一导向部和所述第二导向部用于引导所述货物进入所述货物存放空间。

10.根据权利要求9所述的货架，其特征在于，所述第一导向部具有第一导向面，所述第二导向部具有第二导向面，所述第一导向面相对于所述第一底板倾斜设置，所述第二导向面相对于所述第二底板倾斜设置。

11.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述第一止挡部包括第一止挡板，所述第一止挡板与所述第一底板垂直；所述第二止挡部包括第二止挡板，所述第二止挡板与所述第二底板垂直。

12.根据权利要求11所述的货架，其特征在于，所述第一止挡板和所述第二止挡板朝向所述货叉的侧面均设置有缓冲层，所述缓冲层用于与所述货物接触。

13.根据权利要求12所述的货架，其特征在于，所述缓冲层为橡胶层或泡棉层。

14.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述货架还包括防滑出机构，所述防滑出机构设置在所述底面朝向所述货叉的一端，所述防滑出机构用于阻止所述货物由所述底面朝向所述货叉的一端滑出。

15.根据权利要求14所述的货架，其特征在于，所述防滑出机构包括设置在所述底面朝向所述货叉的一端的限位块。

16.根据权利要求15所述的货架，其特征在于，所述限位块与所述底面可转动的连接，且所述限位块的转动轴线与所述底面平行，所述限位块可由阻止所述货物滑落的阻挡位置转动至允许所述货物滑落的释放位置；

所述防滑出机构还包括弹性件，所述弹性件与所述限位块和底面连接，用于使所述限位块保持在阻挡位置。

17.根据权利要求15所述的货架，其特征在于，所述限位块为弹性块。

18.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-17任一项所述的货架。

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