CN214526070U - 一种仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仓储机器人，涉及仓储设备技术领域，其包括，沿竖向间隔设置的货架，还包括立柱、载货台、货叉和电柜，立柱设有导轨，立柱位于顶部货架和地轨之间，载货台活动连接于导轨，货叉安装于载货台一侧，立柱顶部固定连接有上横梁，立柱底部固定连接有下横梁，下横梁活动连接有地轨，地轨设有调控载货台移动的电柜，电柜连接载货台，货叉在取出货物后随着载货台沿竖直方向运动，立柱底部设置的下横梁活动套接在地轨上，并可沿水平方向移动，立柱顶部的上横梁可控制载货台沿竖向移动高度，地轨可固定于底部货架移动，在货叉移动搬运货物时底部货架能稳定立柱，防止倾倒，载货台沿着立柱导轨垂直运动，实现立体库层货格的定位。

Description

一种仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，具体涉及一种仓储机器人。

背景技术

传统仓储是指利用仓库对各类物资及其相关设施设备进行物品的入库、储存、出库的活动。现代仓储是指在传统仓储的基础上增加库内加工、分拣、库内包装等环节，仓储是生产制造与商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要环节。

伴随仓储技术的发展，目前通过仓储机器人将货物从货架上取下或者将货物放置在货架上，此外为了提高仓库的空间利用率，货架的高度一般设置较大，因此仓储机器人需要爬升货架，然而在仓储机器人爬升高度较高时，存在整体不稳定，容易发生倾倒的问题。

因此如何解决上述问题是我们亟需的。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的在于提供一种仓储机器人，以解决现有技术中仓储机器人将货物从货架向高处搬运爬升过程中，存在整体不稳定，容易发生倾倒的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

仓储机器人设置于货架一侧，其包括立柱、载货台、货叉和电柜，所述立柱设有导轨，所述载货台活动连接于所述导轨，所述货叉安装于所述载货台一侧，所述立柱顶部固定连接有上横梁，所述立柱底部固定连接有下横梁，所述下横梁活动连接有地轨，所述立柱位于设置于货架顶部和地轨之间，所述地轨设有调控载货台移动的电柜，所述电柜连接所述载货台。

在本方案中，在竖直方向设置的两货架位于不同高度，立柱可在顶部货架和地轨之间水平滑动，电柜为机载控制柜，其控制固定于立柱导轨上载货台的移动，货叉在取出货物后随着载货台沿竖直方向运动，立柱底部设置的下横梁活动套接在地轨上，并可沿地轨在水平方向移动，立柱顶部的上横梁可控制载货台沿竖向移动高度，地轨可固定于底部货架移动，在货叉移动搬运货物时底部货架能稳定立柱，防止倾倒，载货台沿着立柱导轨垂直运动，实现立体库层货格的定位。

进一步地，所述上横梁顶部安装有第一导向轮组，所述地轨底部安装有第二导向轮组。

在本方案中，在上横梁顶部设置导向轮组不仅可以起到水平导向作用，还起到整个框架的侧面支撑作用，进而稳固整个装置，地轨底部安装有第二导向轮组可配合顶部的第一导向轮组带动立柱沿水平方向滑动。

优选地，所述第一导向轮组和第二导向轮组平行设置，且所述第一导向轮组和第二导向轮组径向沿水平方向设置。

进一步地，所述电柜控制所述第一导向轮组或第二导向轮组转动，随着第一导向轮组或第二导向轮组转动，立柱沿水平移动。

优选地，所述载货台包括驱动电机、同步带和同步轮组，所述驱动电机的输出端活动连接同步带一端，所述同步带另一端连接有同步轮组，所述同步轮组连接所述导轨，能很好提升载货台及货物，并能实现准确的垂直固定。

优选地，所述地轨一端设有清轨器清除轨道杂物，防止碰撞导致立柱磨损。

优选地，所述立柱选用钢型材或铝合金。

优选地，当所述立柱高度小于4m，所述上横梁顶部拆除第一导向轮组。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本实用新型一种仓储机器人，在货叉移动搬运货物时底部货架能稳定立柱，防止倾倒，载货台沿着立柱导轨垂直运动，实现立体库层货格的定位，在上横梁顶部设置导向轮组不经可以起到水平导向作用，还起到整个货架的侧面支撑作用，进而稳固整个装置，地轨底部安装有第二导向轮组可配合顶部的第一导向轮组带动立柱沿水平方向滑动，使仓储机器人在竖向间隔设置的货架间爬升更稳定。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例中整体结构示意图。

图2为实施例应用在货架场景结构示意图

附图标记及对应的零部件名称：

1、立柱；2、第一导向轮组；3、上横梁；4、地轨；5、电柜；6、载货台；7、货叉；8、清轨器；9、第二导向轮组；10、导轨；11、下横梁；12、货架。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本实用新型至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和 /或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

实施例

如图1与图2所示，本实用新型一种仓储机器人，应用在沿竖直方向上下间隔设置的货架，包括立柱1、载货台6、货叉7和电柜5，立柱1设有导轨10，立柱1位于货架12和低轨4之间并可沿水平方向滑动，载货台6活动连接于导轨10，货叉7安装于载货台6一侧，立柱1顶部固定连接有上横梁3，立柱1底部固定连接有下横梁11，下横梁11活动连接有地轨4，地轨4设有调控载货台6移动的电柜5，电柜5连接载货台6并控制载货台6的上下运动，货叉7跟随载货台6移动，底部的下横梁11套设在地轨4上滑动，顶部上横梁3依据高度选择与上方的货架固定，底部的低轨固定在货架12底部，在货叉7移动搬运货物时底部货架12能稳定立柱1，防止倾倒，载货台6沿着立柱1导轨10垂直运动，实现立体库层货格的定位，且导轨10的设置对载货台6的升降起到准确的引导作用。

需要说明的是，电柜5可通过通信连接或电连接载货台6并实现对载货台6的控制，通过电连接时，可通过调节电柜5的电压大小来控制载货台6在竖直方向的移动，其中，电柜5的连接线跟随载货台6移动，通过通信连接时，电柜5可发送指令至载货台6实现对其控制。

可以理解的是，上述货叉7的使用不具体赘述，其可通过常规伸缩货叉7来装载货物。

在一些实施例中，如图1与图2所示，上横梁3顶部安装有第一导向轮组2，地轨4底部安装有第二导向轮组9，通过设置导向轮组不经可以起到水平导向作用，还起到整个框架的侧面支撑作用，进而稳固整个装置，地轨4底部安装有第二导向轮组9可配合顶部的第一导向轮组2带动立柱1沿水平方向滑动，轮组的滚动设置减少了滑动摩擦，相比于接触滑动使装置接触位置磨损更少，更耐用。

在一些实施例中，如图1所示，第一导向轮组2和第二导向轮组9平行设置，且第一导向轮组2和第二导向轮组9径向沿水平方向设置，水平方向滑轮的设置使与下横梁11和上横梁3的接触面积更大，结构更牢固稳定。

在一些实施例中，如图1所示，电柜5控制第一导向轮组2或第二导向轮组9转动，可根据使用环境，选择电柜5控制第一导向轮组2或第二导向轮组9运动实现立柱1的移动，进而带动货物水平移动定位。

在一些实施例中，载货台6包括驱动电机、同步带和同步轮组，驱动电机的输出端活动连接同步带一端，同步带另一端连接有同步轮组，同步轮组连接导轨10，能很好提升载货台 6及货物，并能实现准确的垂直固定。

此外，为了改善本实施例中，轨道存在杂物或立柱1移动后碰撞底部地轨4造成磨损，地轨4一端设有清轨器8用于清除轨道杂物，且可缓冲立柱1水平移动后与地轨4的碰撞。

此外，立柱1选用钢型材或铝合金更耐用，结构更牢固。

在立柱1高度小于4m时，本实施立柱1的选材满足其使用的牢固性，可仅设置底部的下横梁11固定地轨4滑动，来实现，在缺少顶部的上横梁3亦可满足使用环境。

工作过程：在需要对货物进行搬运时，电柜5启动接受指令和调控信息后，通过控制与其连接的载货台6沿立柱1沿上下移动，立柱1底部设置有下横梁11，下横梁11活动连接有地轨4，地轨4底部安装有第二导向轮并固定至下方的货架12上，电柜5驱动并使第二导向轮转动使载物台可沿水平方向移动进而通过固定于载物台的货叉7带动货物水平移动，在立柱1高度较高，考虑到货物搬运较高后整体装置重心上升不稳定，因此在立柱1顶部设置上横梁3，上横梁3设有第一导向轮，并活动连接上方货架12，进而使整体框架的侧面支撑作用更牢固，防止装置倾倒，同时在立柱1中设有导轨10与载货台6连接使载货台6的升降起到准确的引导作用。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种仓储机器人，其特征在于，仓储机器人设置于货架(12)一侧，其包括立柱(1)、载货台(6)、货叉(7)和电柜(5)，所述立柱(1)设有导轨(10)，所述载货台(6)活动连接于所述导轨(10)，所述货叉(7)安装于所述载货台(6)一侧，所述立柱(1)顶部固定连接有上横梁(3)，所述立柱(1)底部固定连接有下横梁(11)，所述下横梁(11)活动连接有地轨(4)，所述立柱(1)活动连接于货架(12)顶部和地轨(4)之间，所述地轨(4)设有调控载货台(6)移动的电柜(5)，所述电柜(5)连接所述载货台(6)。

2.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述上横梁(3)顶部安装有第一导向轮组(2)，所述地轨(4)底部安装有第二导向轮组(9)。

3.根据权利要求2所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述第一导向轮组(2)和第二导向轮组(9)平行设置，且所述第一导向轮组(2)和第二导向轮组(9)径向沿水平方向设置。

4.根据权利要求3所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述电柜(5)控制所述第一导向轮组(2)或第二导向轮组(9)转动。

5.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述载货台(6)包括驱动电机、同步带和同步轮组，所述驱动电机的输出端活动连接同步带一端，所述同步带另一端连接有同步轮组，所述同步轮组连接所述导轨(10)。

6.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述地轨(4)一端设有清轨器(8)。

7.根据权利要求1所述的一种仓储机器人，其特征在于，所述立柱(1)选用钢型材或铝合金。

8.根据权利要求2所述的一种仓储机器人，其特征在于，当所述立柱(1)高度小于4m，所述上横梁(3)顶部拆除第一导向轮组(2)。

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