CN219949347U - 一种双轨rgv堆垛机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及RGV技术领域，特别涉及一种双轨RGV堆垛机，包括至少两条沿第一方向延伸的地轨、滑动设置于所述地轨上的移动底座、以及设置于所述移动底座上的搬运装置和行进装置，所述行进装置用于驱动所述移动底座沿所述地轨移动，在所述移动底座沿第一方向的两端设置有若干稳定轮组，所述稳定轮组与所述地轨沿第二方向的两侧面滚动配合。而通过双地轨作为搬运装置移动的支撑和导向，避免在仓库设置横梁结构导致占用部分高度空间的问题，使得结构更加紧凑，实现充分利用高度空间。在移动底座带动搬运装置移动时，通过稳定轮组滚动配合地轨两侧面，从而防止搬运装置在抬升货物时发生晃动，提高搬运装置运行的稳定性。

Description

一种双轨RGV堆垛机

技术领域

本申请涉及RGV技术领域，特别涉及一种双轨RGV堆垛机。

背景技术

RGV堆垛机主要应用于各类自动化立体仓库，作为辅助输送设备，负责将物品在仓库内货架上进行存放或取出。但是现有的堆垛机是通过在仓库上方设置横梁的结构，横梁结构通过单轨道的方式进行驱动和导向，使得堆垛机沿横梁进行移动以实现搬运货物，单轨道的方式其运行稳定性不高，在搬运货物容易发生晃动。并且对于一些高度有限的仓库，在仓库上方设置横梁结构会占用部分高度及巷道空间，使得仓库内货架在高度方向上的存储空间不能充分利用。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种双轨RGV堆垛机，包括至少两条沿第一方向延伸的地轨、滑动设置于所述地轨上的移动底座、以及设置于所述移动底座上的搬运装置和行进装置，所述行进装置用于驱动所述移动底座沿所述地轨移动，在所述移动底座沿第一方向的两端设置有若干稳定轮组，所述稳定轮组与所述地轨沿第二方向的两侧面滚动配合。而通过双地轨作为搬运装置移动的支撑和导向，避免在仓库设置横梁结构导致占用部分高度空间的问题，使得结构更加紧凑，实现充分利用高度空间。在移动底座带动搬运装置移动时，通过稳定轮组滚动配合地轨两侧面，从而防止搬运装置在抬升货物时发生晃动，提高搬运装置运行的稳定性。

优选的，所述稳定轮组包括设置于所述移动底座端部的固定块、若干个设置于所述固定块且与所述地轨两侧面滚动配合的滚轮，所述固定块上设置有用于清理所述地轨表面的除尘组件。提高移动底座移动的稳定性，进而在移动底座上的搬运装置在抬升货物时提高运行稳定性，防止搬运装置发生晃动。通过除尘组件对地轨表面进行清理，进而保证移动底座顺畅地在地轨上滑动。

优选的，位于所述移动底座沿第一方向的两端还设置有防撞装置，所述防撞装置包括第一缓冲组件以及设置于所述第一缓冲组件上的检测组件。通过检测组件来检测移动底座的行进方向是否有障碍物，并且通过第一缓冲组件抵接于障碍物，实现对移动底座起到缓冲的作用，避免移动底座直接与障碍物发生碰撞而造成搬运装置晃动，从而避免搬运装置上的货物掉落，提高稳定性。

优选的，所述第一缓冲组件包括设置于所述移动底座上的安装座、若干个设置于所述安装座的检测器、以及连接于若干个所述检测器的挡片。挡片呈圆弧形并具有韧性，检测器通过弹簧连接于挡片，进而移动底座在靠近障碍物并通过挡片抵接于障碍物时，通过弹簧对挡片进行缓冲，从而对移动底座进行缓冲，避免移动底座与障碍物发生碰撞，提高运行稳定性。

优选的，所述行进装置包括第一驱动器、以及若干个连接于所述第一驱动器驱动端且与所述地轨滚动配合的滑轮。进而通过第一驱动器驱动滑轮转动，滑轮与地轨滚动配合，进而实现驱使移动底座整体沿着地轨往返移动，同时通过除尘组件对地轨表面进行清理，确保滑轮与地轨无障碍接触。

优选的，所述搬运装置包括设置于所述移动底座上的安装架体和第二驱动器、以及滑动设置于所述安装架体的运送组件，所述第二驱动器用于驱动所述运送组件沿第三方向移动。运送组件与安装架体的内侧通过滑轨滑动配合，进而通过第二驱动器驱动运送组件沿滑轨升降移动，从而实现将货物抬升搬运到货架上。

优选的，在所述安装架体上设置有用于缓冲所述运送组件的第二缓冲组件。第二缓冲组件位于运送组件的下方，进而在运送组件突然下降时，通过第二缓冲组件支撑于运送组件底部，进而对运送组件进行缓冲，防止运送组件整体摔落造成损失。

优选的，所述运送组件包括与所述安装架体滑动配合的升降台、活动设置于所述升降台上的移动架、以及设置于所述移动架上且用于承载货物的承载台，所述升降台设置有用于驱动所述移动架沿第二方向移动的第三驱动器。示例性的，第三驱动器为设置在升降台上的电机，电机的驱动端设置有齿轮，在移动架顶面设置有与齿轮啮合的齿条，进而通过第三驱动器驱动齿轮转动，从而带动移动架沿着第二方向往返移动，从而将移动架上的货物移动到货架上，实现取放货物。

优选的，所述移动架上设置有第四驱动器，所述承载台连接于所述第四驱动器的驱动端。通过第四驱动器进一步驱动承载台沿第二方向移动，从而提高承载台的移动行程，确保在指定位置搬运货物。

优选的，所述搬运装置还包括设置于所述运送组件两侧的保护组件。示例性的，保护组件包括设置在运送组件侧方的抵靠块和弹性组件，在第二驱动器驱动运送组件抬升时，通过抵靠块的顶端抵接于安装架体顶部，同时弹性组件对抵靠块起到缓冲的作用，防止抬升过度导致运送组件与安装架体顶部发生碰撞，进一步提高安全性。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请方案通过在至少两条沿第一方向延伸的地轨上滑动设置有移动底座，在移动底座上设置搬运装置和行进装置，行进装置用于驱动移动底座沿地轨移动，搬运装置用于搬运和抬升货物到货架上。进而通过双地轨作为搬运装置移动的支撑和导向，避免在仓库设置横梁结构导致占用部分高度空间的问题，使得结构更加紧凑，实现充分利用高度空间。在移动底座沿第一方向的两端设置有若干稳定轮组，稳定轮组与地轨沿第二方向的两侧面滚动配合，在移动底座带动搬运装置移动时，通过稳定轮组滚动配合地轨两侧面，从而防止搬运装置在抬升货物时发生晃动，提高搬运装置运行的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的双轨RGV堆垛机结构示意图；

图2为本申请实施例的双轨RGV堆垛机局部示意图；

图3为本申请实施例的搬运装置结构图；

图4为本申请实施例的运送组件结构示意图。

附图标记

10、地轨；20、移动底座；30、搬运装置；31、安装架体；32、运送组件；321、升降台；322、移动架；323、第三驱动器；324、承载台；325、第四驱动器；33、第二驱动器；34、第二缓冲组件；35、保护组件；36、感测组件；37、电控箱；40、行进装置；41、第一驱动器；42、滑轮；50、稳定轮组；51、固定块；52、滚轮；53、除尘组件；60、防撞装置；61、第一缓冲组件；611、安装座；612、挡片；613、检测器；62、检测组件；X、第一方向；Y、第二方向；Z、第三方向。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为能进一步了解本申请的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

为了解决上述技术问题，本实施例提供一种双轨RGV堆垛机，如图1所示，包括至少两条沿第一方向延伸的地轨10、滑动设置于地轨10上的移动底座20，在移动底座20上设置搬运装置30和行进装置40，行进装置40用于驱动移动底座20沿地轨10移动，搬运装置30用于搬运和抬升货物到货架上。进而通过双地轨代替横梁结构作为搬运装置30移动的支撑和导向，避免在仓库设置横梁结构导致占用部分高度空间的问题，使得结构更加紧凑，实现充分利用高度空间。在移动底座20沿第一方向的两端设置有若干稳定轮组50，稳定轮组50与地轨10沿第二方向的两侧面滚动配合，在移动底座20带动搬运装置30移动时，通过稳定轮组50滚动配合地轨10两侧面，从而防止搬运装置30在抬升货物时发生晃动，提高搬运装置30运行的稳定性。

如图1所示，在本实施例中，示例性的，第一方向以图中的X方向为例，第二方向为Y方向，第三方向为Z方向。

具体的，如图2所示，稳定轮组50包括设置于移动底座20端部的固定块51、若干个设置于固定块51上且与地轨10两侧面滚动配合的滚轮52，示例性的，在地轨10的每侧均滚动配合有至少两个滚轮52，从而提高移动底座20移动的稳定性，进而在移动底座20上的搬运装置30在抬升货物时提高运行稳定性，防止搬运装置30发生晃动。固定块51上设置有用于清理地轨10表面的除尘组件53，除尘组件53位于地轨10的上方，示例性的，除尘组件53可以是毛刷，进而在移动底座20移动的过程中，通过除尘组件53对地轨10表面进行清理，进而保证移动底座20顺畅地在地轨10上滑动。

进一步的，在移动底座20移动过程中，为了防止移动底座20与其他物体发生碰撞造成晃动，作为一种优选的实施方式，如图2所示，位于移动底座20沿第一方向的两端还设置有防撞装置60，防撞装置60包括第一缓冲组件61以及设置于第一缓冲组件61上的检测组件62，检测组件62可以是传感器，通过检测组件62来检测移动底座20的行进方向是否有障碍物，并且通过第一缓冲组件61抵接于障碍物，实现对移动底座20起到缓冲的作用，避免移动底座20直接与障碍物发生碰撞而造成搬运装置30晃动，从而避免搬运装置30上的货物掉落，提高稳定性。

具体的，在上述方案中，如图2所示，第一缓冲组件61包括设置于移动底座20上的安装座611、若干个设置于安装座611的检测器613、以及连接于若干个检测器613的挡片612，挡片612呈圆弧形并具有韧性，检测器613通过弹簧连接于挡片612，进而移动底座20在靠近障碍物并通过挡片612抵接于障碍物时，通过弹簧对挡片612进行缓冲，从而对移动底座20进行缓冲，避免移动底座20与障碍物发生碰撞，同时，检测器613通过弹簧连接于挡片612，挡片612抵接于障碍物时通过检测器613检测到压力，进而可以反馈异常信号，使得整体停止移动，提高运行稳定性。

为了实现驱动移动底座20沿地轨10移动，行进装置40包括第一驱动器41、以及若干个连接于第一驱动器41驱动端且与地轨10滚动配合的滑轮42。示例性的，第一驱动器41可以是电机，滑轮42连接于电机的旋转端，进而通过第一驱动器41驱动滑轮42转动，滑轮42与地轨10滚动配合，进而实现驱使移动底座20整体沿着地轨10往返移动，同时通过除尘组件53对地轨10表面进行清理，确保滑轮42与地轨10无障碍接触。

为了实现将货物抬升搬运到货架上，如图1所示，搬运装置30包括设置于移动底座20上的安装架体31和第二驱动器33、以及滑动设置于安装架体31的运送组件32，第二驱动器33用于驱动运送组件32沿第三方向升降移动，运送组件32用于承载货物。示例性的，第二驱动器33可以是由电机和丝杆组成，运送组件32与安装架体31的内侧通过滑轨滑动配合，进而通过第二驱动器33驱动运送组件32沿滑轨升降移动，从而实现将货物抬升搬运到货架上。在安装架体31一侧设置有电控箱37，用于控制整体堆垛机运行。并且在地轨10一侧设有滑触线，用于对各装置进行供电，且避免多线的缠绕。

进一步的，为了防止运送组件32突然下降而导致摔落损坏，如图3所示，在安装架体31上设置有用于缓冲运送组件32的第二缓冲组件34。第二缓冲组件34可以是阻尼器，第二缓冲组件34位于运送组件32的下方，进而在运送组件32突然下降时，通过第二缓冲组件34支撑于运送组件32底部，进而对运送组件32进行缓冲，防止运送组件32整体摔落造成损失。

进一步的，搬运装置30还包括设置于运送组件32两侧的保护组件35。保护组件35包括抵靠块和弹性组件，弹性组件抵接于抵靠块的底部，在第二驱动器33驱动运送组件32抬升时，通过抵靠块的顶端抵接于安装架体31顶部，同时弹性组件对抵靠块起到缓冲的作用，防止抬升过度导致运送组件32与安装架体31顶部发生碰撞，进一步提高安全性。

为了实现搬运货物，如图4所示，运送组件32包括与安装架体31滑动配合的升降台321、活动设置于升降台321上的移动架322、以及设置于移动架322上且用于承载货物的承载台324，升降台321设置有用于驱动移动架322沿第二方向移动的第三驱动器323。示例性的，移动架322通过沿第二方向延伸的滑轨与升降台321滑动配合，第三驱动器323为设置在升降台321上的电机，电机的驱动端设置有齿轮，在移动架322顶面设置有与齿轮啮合的齿条，进而通过第三驱动器323驱动齿轮转动，从而带动移动架322沿着第二方向往返移动，从而将移动架322上的货物移动到货架上，实现取放货物。其中，在安装架体31上设置有感测组件36，示例性的，感测组件36可以是到位传感器，进而通过感测组件36检测升降台321的是否移动到位。

进一步的，当货物摆放地点比移动架322的移动行程还远时，移动架322则无法将承载台324移动到摆放地点。为此，在移动架322上设置有第四驱动器325，承载台324连接于第四驱动器325的驱动端。示例性的，第四驱动器325可以是设置在移动架322的电机和丝杆，丝杆连接于承载台324，承载台324与移动架322通过滑轨滑动配合，在第三驱动器323驱动移动架322沿第二方向移动到位后，再通过电机驱动丝杆转动，进而带动承载台324进一步沿第二方向移动，从而提高承载台324的移动行程，确保在指定位置搬运货物。

综上所述，在本申请一或多个实施方式中，本申请方案通过在至少两条沿第一方向延伸的地轨上滑动设置有移动底座，在移动底座上设置搬运装置和行进装置，行进装置用于驱动移动底座沿地轨移动，搬运装置用于搬运和抬升货物到货架上。进而通过双地轨作为搬运装置移动的支撑和导向，避免在仓库设置横梁结构导致占用部分高度空间的问题，使得结构更加紧凑，实现充分利用高度空间。在移动底座沿第一方向的两端设置有若干稳定轮组，稳定轮组与地轨沿第二方向的两侧面滚动配合，在移动底座带动搬运装置移动时，通过稳定轮组滚动配合地轨两侧面，从而防止搬运装置在抬升货物时发生晃动，提高搬运装置运行的稳定性。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双轨RGV堆垛机，其特征在于：包括至少两条沿第一方向延伸的地轨(10)、滑动设置于所述地轨(10)上的移动底座(20)、以及设置于所述移动底座(20)上的搬运装置(30)和行进装置(40)，所述行进装置(40)用于驱动所述移动底座(20)沿所述地轨(10)移动，在所述移动底座(20)沿第一方向的两端设置有若干稳定轮组(50)，所述稳定轮组(50)与所述地轨(10)沿第二方向的两侧面滚动配合。

2.根据权利要求1所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述稳定轮组(50)包括设置于所述移动底座(20)端部的固定块(51)、若干个设置于所述固定块(51)且与所述地轨(10)两侧面滚动配合的滚轮(52)，所述固定块(51)上设置有用于清理所述地轨(10)表面的除尘组件(53)。

3.根据权利要求1所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：位于所述移动底座(20)沿第一方向的两端还设置有防撞装置(60)，所述防撞装置(60)包括第一缓冲组件(61)以及设置于所述第一缓冲组件(61)上的检测组件(62)。

4.根据权利要求3所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述第一缓冲组件(61)包括设置于所述移动底座(20)上的安装座(611)、若干个设置于所述安装座(611)的检测器(613)、以及连接于若干个所述检测器(613)的挡片(612)。

5.根据权利要求1所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述行进装置(40)包括第一驱动器(41)、以及若干个连接于所述第一驱动器(41)驱动端且与所述地轨(10)滚动配合的滑轮(42)。

6.根据权利要求1所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述搬运装置(30)包括设置于所述移动底座(20)上的安装架体(31)和第二驱动器(33)、以及滑动设置于所述安装架体(31)的运送组件(32)，所述第二驱动器(33)用于驱动所述运送组件(32)沿第三方向移动。

7.根据权利要求6所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：在所述安装架体(31)上设置有用于缓冲所述运送组件(32)的第二缓冲组件(34)。

8.根据权利要求6所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述运送组件(32)包括与所述安装架体(31)滑动配合的升降台(321)、活动设置于所述升降台(321)上的移动架(322)、以及设置于所述移动架(322)上且用于承载货物的承载台(324)，所述升降台(321)设置有用于驱动所述移动架(322)沿第二方向移动的第三驱动器(323)。

9.根据权利要求8所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述移动架(322)上设置有第四驱动器(325)，所述承载台(324)连接于所述第四驱动器(325)的驱动端。

10.根据权利要求6所述的双轨RGV堆垛机，其特征在于：所述搬运装置(30)还包括设置于所述运送组件(32)两侧的保护组件(35)。