CN217453951U - 一种压力可视的视觉定位机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种压力可视的视觉定位机器人手爪，包括连接柱，所述连接柱上设有旋转机构，所述旋转机构的下表面固定有连接座，所述连接座上设有可视夹持机构，所述可视夹持机构包括与连接座下表面相固定的连接箱，所述连接箱的右端固定有第二电机，所述第二电机的输出端固定有螺纹杆，所述螺纹杆外表面螺纹连接有两个滑块，所述滑块的下表面固定有连接板。该压力可视的视觉定位机器人手爪，通过设有可视夹持机构，当需要对手爪工作进行夹持时，可通过可视夹持机构对物品进行夹持，通过将夹持的力信号传递至控制器上，然后观察压力数值，确定合适的夹持力度，方便对物品进行稳定夹持，降低脱落风险，同时提高工作效率。

Description

一种压力可视的视觉定位机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种压力可视的视觉定位机器人手爪。

背景技术

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。

随着人们科技水平的发展，越来越多的行业需要用到机器人手爪，目前市面上现有的机器人手爪还存在着不便于稳定夹持的缺点，一般现有的工业机器人手爪不具备观测压力值的功能，导致工业机器人手爪的工作状态进行及时检测，而导致夹板难以稳定夹持工件，或因夹持不稳导致工件掉落损坏，不仅存在安全隐患，同时影响工作效率。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种压力可视的视觉定位机器人手爪，具备便于稳定夹持等优点，解决了传统视觉定位机器人手爪不便于稳定夹持的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种压力可视的视觉定位机器人手爪包括连接柱，所述连接柱上设有旋转机构，所述旋转机构的下表面固定有连接座，所述连接座上设有可视夹持机构；

所述可视夹持机构包括与连接座下表面相固定的连接箱，所述连接箱的右端固定有第二电机，所述第二电机的输出端固定有螺纹杆，所述螺纹杆外表面螺纹连接有两个滑块，所述滑块的下表面固定有连接板，所述连接板上开设有两个通孔，所述通孔的内部滑动连接有插杆，左右两组所述插杆相对的一侧均固定有夹板，所述插杆的外表套接有弹簧，两个所述连接板相对的一端均固定有压力传感器。

进一步，所述连接箱的下表面开设有长条孔槽，所述连接板的底端贯穿长条孔槽并与与长条孔槽滑动连接。

进一步，两个所述弹簧相对的一端与两个夹板相背的一侧固定连接，所述螺纹杆的左端与连接箱内腔的左壁转动连接。

进一步，所述连接箱的右端开设有圆孔，所述螺纹杆与圆孔转动连接，所述螺纹杆为正反螺纹杆。

进一步，所述旋转机构包括与连接柱右端底部相固定的第一电机，所述第一电机的输出端固定有主动齿轮，所述主动齿轮的左端啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内侧固定有转动块。

进一步，所述连接柱的底端开设有截面呈T形的凹槽，所述转动块顶部在凹槽的内部，所述转动块与凹槽转动连接，所述转动块的底端与连接座的顶端相固定。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

1、该压力可视的视觉定位机器人手爪，通过设有可视夹持机构，当需要对手爪工作进行夹持时，可通过可视夹持机构对物品进行夹持，通过将夹持的力信号传递至控制器上，然后观察压力数值，确定合适的夹持力度，方便对物品进行稳定夹持，降低脱落风险，同时提高工作效率。

2、该压力可视的视觉定位机器人手爪，通过设有旋转机构，当需要机械手对不同方位的物品抓进行夹持时，可通过旋转机构对物品进行旋转，调整夹持方向，更加便于夹持物品，操作简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型可视夹持机构的结构示意图；

图3为本实用新型旋转机构的结构示意图。

图中：1连接柱、2旋转机构、3连接座、201第一电机、202主动齿轮、203转动块、204从动齿轮、4可视夹持机构、401连接箱、402第二电机、403螺纹杆、404滑块、405连接板、406通孔、407插杆、408夹板、409弹簧、410压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实施例中的一种压力可视的视觉定位机器人手爪，包括连接柱1，连接柱1上设有用于调节方位的旋转机构2，旋转机构2的下表面固定有连接座3，连接座3上设有夹持效果好的可视夹持机构4。

可视夹持机构4包括与连接座3下表面相固定的连接箱401，连接箱401的右端开设有圆孔，螺纹杆403与圆孔转动连接，连接箱401的右端固定有第二电机402，第二电机402的输出端固定有螺纹杆403，螺纹杆403外表面螺纹连接有两个滑块404，滑块404的下表面固定有连接板405，连接板405上开设有两个通孔406，通孔406的内部滑动连接有插杆407，左右两组插杆407相对的一侧均固定有夹板408，插杆407的外表套接有弹簧409，两个弹簧409相对的一端与两个夹板408相背的一侧固定连接，螺纹杆403的左端与连接箱401内腔的左壁转动连接，两个连接板405相对的一端均固定有压力传感器410。

其中，连接箱401的下表面开设有长条孔槽，连接板405的底端贯穿长条孔槽并与与长条孔槽滑动连接，使得连接板405能够穿过长条孔槽进而对物品进行夹持。

同时，螺纹杆403为正反螺纹杆，能够使得两个夹板408向相对或相背的一侧移动。

本实施例中的，通过设有可视夹持机构4，启动第二电机402带动螺纹杆403转动，螺纹杆403带动连接板405上的夹板408移动至与物品相贴合处对物品进行夹持，再通过夹板408挤压压力传感器410观察压力数值，确定合适的夹持力度。

可以理解的是，且压力传感器410与用于控制该机器人手爪的控制器相连，压力传感器410与控制器均属于现有技术中的内容，因此，不再文中进行赘述。

请参阅图3，为了实现对物品不同方位进行夹持，本实施例中的旋转机构2包括与连接柱1右端底部相固定的第一电机201，第一电机201的输出端固定有主动齿轮202，主动齿轮202的左端啮合有从动齿轮204，从动齿轮204的内侧固定有转动块203，连接柱1的底端开设有截面呈T形的凹槽，转动块203顶部在凹槽的内部，转动块203与凹槽转动连接，转动块203的底端与连接座3的顶端相固定。

本实施例中的，通过设有旋转机构2，启动第一电机201带动主动齿轮202转动，带动转动块203转动从而带动连接箱401上物品进行夹持。

需要说明的是，文中出现的电器元件均与外界的控制器及电源电连接，并且控制器可为计算机等起到控制的常规已知设备，且现有公开的电力连接技术，不在文中赘述。

上述实施例的工作原理为：

启动第二电机402，第二电机402带动螺纹杆403运转动，螺纹杆403带动滑块404移动，滑块404带动连接板405移动，连接板405带动插杆407移动，插杆407带动弹簧409移动，插杆407带动夹板408移动，夹板408移动至与物品相贴合处，再通过螺纹杆403转动带动夹板408进行夹持，夹板408挤压弹簧409，直至夹板408贴合与压力传感器410，再通过压力传感器410将夹持时所产生的力信号传递至控制器上，通过观察压力数值，确定合适的夹持力度，通过启动第一电机201，第一电机201带动主动齿轮202转动，主动齿轮202带动从动齿轮204转动，从动齿轮204带动转动块203转动，进而带动连接箱401下所夹持的物品旋转。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种压力可视的视觉定位机器人手爪，包括连接柱(1)，其特征在于：所述连接柱(1)上设有旋转机构(2)，所述旋转机构(2)的下表面固定有连接座(3)，所述连接座(3)上设有可视夹持机构(4)；

所述可视夹持机构(4)包括与连接座(3)下表面相固定的连接箱(401)，所述连接箱(401)的右端固定有第二电机(402)，所述第二电机(402)的输出端固定有螺纹杆(403)，所述螺纹杆(403)外表面螺纹连接有两个滑块(404)，所述滑块(404)的下表面固定有连接板(405)，所述连接板(405)上开设有两个通孔(406)，所述通孔(406)的内部滑动连接有插杆(407)，左右两组所述插杆(407)相对的一侧均固定有夹板(408)，所述插杆(407)的外表套接有弹簧(409)，两个所述连接板(405)相对的一端均固定有压力传感器(410)。

2.根据权利要求1所述的一种压力可视的视觉定位机器人手爪，其特征在于：所述连接箱(401)的下表面开设有长条孔槽，所述连接板(405)的底端贯穿长条孔槽并与长条孔槽滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种压力可视的视觉定位机器人手爪，其特征在于：两个所述弹簧(409)相对的一端与两个夹板(408)相背的一侧固定连接，所述螺纹杆(403)的左端与连接箱(401)内腔的左壁转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种压力可视的视觉定位机器人手爪，其特征在于：所述连接箱(401)的右端开设有圆孔，所述螺纹杆(403) 与圆孔转动连接，所述螺纹杆(403)为正反螺纹杆。

5.根据权利要求1所述的一种压力可视的视觉定位机器人手爪，其特征在于：所述旋转机构(2)包括与连接柱(1)右端底部相固定的第一电机(201)，所述第一电机(201)的输出端固定有主动齿轮(202)，所述主动齿轮(202)的左端啮合有从动齿轮(204)，所述从动齿轮(204)的内侧固定有转动块(203)。

6.根据权利要求5所述的一种压力可视的视觉定位机器人手爪，其特征在于：所述连接柱(1)的底端开设有截面呈T形的凹槽，所述转动块(203)顶部在凹槽的内部，所述转动块(203)与凹槽转动连接，所述转动块(203)的底端与连接座(3)的顶端相固定。

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