CN108262760B - 中空型电动夹爪 - Google Patents
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Abstract
一种中空型电动夹爪，包含一个壳体、一个马达模组、一个第一传动单元，及多个第二传动单元，该壳体包括一个容置空间、彼此相间隔设置且共同围绕界定该容置空间的一个第一壁部及一个第二壁部、一个位于该第二壁部且供一条第一轴线穿过的安装孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该安装孔的安装壁部，该马达模组设置于该容置空间，该第一传动单元包括一个围绕该安装壁部并能够受该马达模组连动而转动的中空齿轮组，所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，且分别包括一个受该中空齿轮组连动而移动的夹持块，通过于该壳体设置该安装孔，让一个末端效应器能方便地设置于该安装孔而能与该中空型电动夹爪协同作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹爪，特别是涉及一种中空型电动夹爪。
背景技术
现有的电动夹爪在工作面上往往只配置了多个能够相对移动的夹持部，例如专利号码US8388035所示，其功能只作为夹持一个待加工件。
而随着该待加工件越来越精密化的发展，会需要额外配置例如摄像镜头、真空吸盘等等的一个末端效应器以辅助对该待加工件进行夹持，然而，该电动夹爪与额外加装的该末端效应器会使作业空间复杂化，因而容易发生错误动作。
发明内容
本发明的目的是在提供一种中空型电动夹爪。
本发明中空型电动夹爪，包含一个壳体、一个马达模组、一个第一传动单元，及多个第二传动单元。
该壳体包括一个容置空间、彼此相间隔设置的一个第一壁部及一个第二壁部、一个连接并与该第一壁部及该第二壁部共同围绕界定该容置空间的一个第三壁部、一个位于该第二壁部且供一条第一轴线穿过的安装孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该安装孔的安装壁部，该马达模组设置于该容置空间，该第一传动单元包括一个围绕该安装壁部并能够受该马达模组连动而转动的中空齿轮组，所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，且分别包括一个受该中空齿轮组连动而移动的夹持块。
本发明所述中空型电动夹爪，该安装孔贯穿该第一壁部及该第二壁部，该马达模组包括一个能够转动地围绕该安装壁部的中空转子，该中空齿轮组具有一个围绕该安装壁部且连接并受该中空转子连动的第一伞齿轮部。
本发明所述中空型电动夹爪，该马达模组包括一个能够绕一条输出轴线转动的输出轴，该中空齿轮组具有一个能够转动地围绕该安装壁部的第一伞齿轮部，及一个能够转动地围绕该安装壁部且连接该第一伞齿轮部的连接齿轮部，该第一传动单元还包括一个设置于该输出轴且啮合于该连接齿轮部的转接齿轮。
本发明所述中空型电动夹爪，该输出轴线与该第一轴线相互平行。
本发明所述中空型电动夹爪，该输出轴线与该第一轴线相互垂直，该转接齿轮及该连接齿轮部分别为伞齿轮。
本发明所述中空型电动夹爪，每一个第二传动单元还包括一个啮合该第一伞齿轮部并能够绕一条与该第一轴线成角度的第二轴线转动的第二伞齿轮部、一个连接该第二伞齿轮部并沿该第二轴线延伸的导螺杆、一个能够移动地设置于该导螺杆的螺帽座，及一个平行该导螺杆设置且供各自的该夹持块能够移动地设置的滑轨。
本发明所述中空型电动夹爪，每一条第二轴线与该第一轴线相互垂直。
本发明所述中空型电动夹爪，该壳体还包括一个设置于该第三壁部并连通该安装孔的侧孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该侧孔并连接该安装壁部的侧孔壁部。
本发明所述中空型电动夹爪，该安装孔贯穿该第一壁部及该第二壁部。
本发明的有益效果在于：通过于该壳体设置该安装孔，且使所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，而让一个末端效应器能方便地设置于该安装孔而能与该中空型电动夹爪协同作业。
附图说明
图1是本发明中空型电动夹爪的一个第一实施例与一个末端效应器的一个立体组合图；
图2是该第一实施例与该末端效应器的一个不完整的立体剖视图；
图3是该第一实施例与该末端效应器的立体分解图；
图4是该第一实施例与该末端效应器的剖视示意图；
图5是本发明中空型电动夹爪的一个第二实施例与一个末端效应器的一个不完整的立体剖视图；
图6是该第二实施例与该末端效应器的立体分解图；
图7是该第二实施例与该末端效应器的剖视示意图；
图8是本发明中空型电动夹爪的一个第三实施例与一个末端效应器的一个不完整的立体剖视图；
图9是该第三实施例与该末端效应器的立体分解图；
图10是该第三实施例与该末端效应器的剖视示意图；
图11是本发明中空型电动夹爪的一个第四实施例与一个末端效应器的一个剖视示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明。
为了方便说明，以下的实施例，相同的元件以相同的标号表示。
参阅图1、2、3，本发明中空型电动夹爪的一个第一实施例，包含一个壳体2、一个马达模组3、一个第一传动单元4，及两个第二传动单元5。
参阅图2、3、4，该壳体2包括一个容置空间21、彼此相间隔设置的一个第一壁部22及一个第二壁部23、一个连接并与该第一壁部22及该第二壁部23共同围绕界定该容置空间21的第三壁部27、一个位于该第二壁部23且供一条第一轴线L1穿过的安装孔24、一个位于该容置空间21内且围绕界定该安装孔24的安装壁部25，及两个位于该第二壁部23并能够分别供所述第二传动单元5穿过的工作孔26。
该安装孔24贯穿该第一壁部22及该第二壁部23。
该马达模组3设置于该容置空间21，且包括一个能够转动地围绕该安装壁部25的中空转子31。于本实施例中，该马达模组3为中空型马达。
该第一传动单元4包括一个围绕该安装壁部25并能够受该马达模组3连动而转动的中空齿轮组41。
该中空齿轮组41具有一个围绕该安装壁部25且连接并受该中空转子31连动的第一伞齿轮部411。
所述第二传动单元5等间隔地围绕该安装壁部25，每一个第二传动单元5包括一个啮合该第一伞齿轮部411并能够绕一条与该第一轴线L1成角度的第二轴线L2转动的第二伞齿轮部51、一个连接该第二伞齿轮部51并沿该第二轴线L2延伸以枢接于该壳体2的导螺杆52、一个能够移动地设置于该导螺杆52的螺帽座53、一个平行该导螺杆52设置于该壳体2内的滑轨54，及一个能够移动地设置该滑轨54并能够相对该第一轴线L1移动的夹持块55。于本实施例中，每一条第二轴线L2与该第一轴线L1相互垂直。
使用时，当该马达模组3运转而使该中空转子31转动时，会连动使该第一伞齿轮部411转动，此时每一个第二伞齿轮部51会受到相互啮合的该第一伞齿轮部411的带动而与各自的该导螺杆52一起绕各自的该第二轴线L2转动，使各自的该螺帽座53及各自的该夹持块55会分别沿着该导螺杆52及各自的该滑轨54而相对该第一轴线L1移动，而所述夹持块55受该中空齿轮组41的连动而相对该第一轴线L1移动就能达到夹爪开合的效果。
该安装孔24能够用来安装一个末端效应器6，于本实施例中，该末端效应器6为电动压缸形式的顶出装置，但是在其他的实施例中，该末端效应器6也能够是摄像镜头、真空吸盘、电磁铁、喷气装置、感测器或其他能够辅助应用于电动夹爪的相关设备。
值得一提的是，在实际应用时，该马达模组3的电线或该末端效应器6的电线能够通过穿入该安装孔24内而由该第一壁部22顶端延伸出，而能维持线路的整洁。
另外，本实施例虽然只使用了两个第二传动单元5作为两爪式的电动夹爪，但是在其他的实施例中，也能够使用更多第二传动单元5而构成三爪、四爪或更多爪型式的电动夹爪，进而应用于不同的需求。
参阅图5、6、7，本发明的一个第二实施例是类似于该第一实施例，其差异处在于：
于本实施例中，该安装孔24用来安装的该末端效应器6为摄像镜头。
该马达模组3设置于该安装壁部25旁侧，且包括一个能够绕一条输出轴线L3转动的输出轴32。于本实施例中，该输出轴线L3与该第一轴线L1相互平行。
该中空齿轮组41具有一个能够转动地围绕该安装壁部25的第一伞齿轮部411，及一个能够转动地围绕该安装壁部25且连接该第一伞齿轮部411的连接齿轮部412。
该第一传动单元4还包括一个设置于该输出轴32且啮合于该连接齿轮部412的转接齿轮42。
使用时，当该马达模组3运转而使该输出轴32转动时，会连动使该转接齿轮42、该连接齿轮部412及该第一伞齿轮部411转动，进而使所述夹持块55相对该第一轴线L1移动，而达到夹爪开合的效果。
要说明的是，该转接齿轮42与该连接齿轮部412间除了能够是以齿轮啮合的方式连动，在其它的实施例中，也能够是以皮带轮带动的方式连动，而并不限于只使用齿轮型式。
如此，该第二实施例也能够达到与上述第一实施例相同的目的与有益效果。
参阅图8、9、10，本发明的一个第三实施例是类似于该第二实施例，其差异处在于：
于本实施例中，该安装孔24用来安装的该末端效应器6为真空吸盘。
该输出轴线L3与该第一轴线L1相互垂直，该转接齿轮42及该连接齿轮部412分别为伞齿轮。
该壳体2还包括一个设置于该第三壁部27并连通该安装孔24的侧孔28，及一个位于该容置空间21内且围绕界定该侧孔28并连接该安装壁部25的侧孔壁部29。
如此，该第三实施例也能够达到与上述第二实施例相同的目的与有益效果，该马达模组3的电线或该末端效应器6的电线能够通过穿入该安装孔24及该侧孔28内而由该第一壁部22顶端或该第三壁部27延伸出，而能维持线路的整洁。
参阅图11，本发明的一个第四实施例是类似于该第三实施例，其差异处在于：
该安装孔24并不贯穿该第一壁部22。
如此，该第四实施例也能够达到与上述第三实施例相同的目的与有益效果，该马达模组3的电线或该末端效应器6的电线能够通过穿入该安装孔24及该侧孔28内而由该第三壁部27延伸出，而能维持线路的整洁。
综上所述，通过于该壳体2设置该安装孔24，且使所述第二传动单元5等间隔地围绕该安装壁部25，而让该末端效应器6能方便地设置于该安装孔24而能与该中空型电动夹爪协同作业，所以确实能达成本发明的目的。
Claims (9)
1.一种中空型电动夹爪，包含一个壳体，及一个设置于该壳体的马达模组，其特征在于：该中空型电动夹爪还包含一个第一传动单元，及多个第二传动单元，该壳体包括一个容置空间、彼此相间隔设置的一个第一壁部及一个第二壁部、一个连接并与该第一壁部及该第二壁部共同围绕界定该容置空间的一个第三壁部、一个位于该第二壁部且供一条第一轴线穿过的安装孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该安装孔的安装壁部，该马达模组设置于该容置空间，该第一传动单元包括一个围绕该安装壁部并能够受该马达模组连动而转动的中空齿轮组，所述第二传动单元等间隔地围绕该安装壁部，且分别包括一个受该中空齿轮组连动而移动的夹持块。
2.根据权利要求1所述的中空型电动夹爪，其特征在于：该安装孔贯穿该第一壁部及该第二壁部，该马达模组包括一个能够转动地围绕该安装壁部的中空转子，该中空齿轮组具有一个围绕该安装壁部且连接并受该中空转子连动的第一伞齿轮部。
3.根据权利要求1所述的中空型电动夹爪，其特征在于：该马达模组包括一个能够绕一条输出轴线转动的输出轴，该中空齿轮组具有一个能够转动地围绕该安装壁部的第一伞齿轮部，及一个能够转动地围绕该安装壁部且连接该第一伞齿轮部的连接齿轮部，该第一传动单元还包括一个设置于该输出轴且啮合于该连接齿轮部的转接齿轮。
4.根据权利要求3所述的中空型电动夹爪，其特征在于：该输出轴线与该第一轴线相互平行。
5.根据权利要求3所述的中空型电动夹爪，其特征在于：该输出轴线与该第一轴线相互垂直，该转接齿轮及该连接齿轮部分别为伞齿轮。
6.根据权利要求2、4或5所述的中空型电动夹爪，其特征在于：每一个第二传动单元还包括一个啮合该第一伞齿轮部并能够绕一条与该第一轴线成角度的第二轴线转动的第二伞齿轮部、一个连接该第二伞齿轮部并沿该第二轴线延伸的导螺杆、一个能够移动地设置于该导螺杆的螺帽座，及一个平行该导螺杆设置且供各自的该夹持块能够移动地设置的滑轨。
7.根据权利要求6所述的中空型电动夹爪，其特征在于：每一条第二轴线与该第一轴线相互垂直。
8.根据权利要求1所述的中空型电动夹爪，其特征在于：该壳体还包括一个设置于该第三壁部并连通该安装孔的侧孔，及一个位于该容置空间内且围绕界定该侧孔并连接该安装壁部的侧孔壁部。
9.根据权利要求1或8所述的中空型电动夹爪，其特征在于：该安装孔贯穿该第一壁部及该第二壁部。
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