CN220575865U - 一种多工位旋转夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多工位旋转夹持装置，其特征在于：包括固定座、壳体及至少两组夹持机构，所述壳体的端盖经轴承与所述固定座转动相连，所述壳体内设有一空腔；所述空腔内还设有一旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转电机组件、行星齿轮及中心齿轮，所述中心齿轮设置于所述空腔内，所述中心齿轮穿过所述壳体的端盖与所述固定座固定连接；所述旋转电机组件的输出轴与所述行星齿轮固定连接，所述旋转电机组件与所述壳体固定连接；所述行星齿轮与所述中心齿轮啮合，所述旋转电机组件被配置的驱动所述行星齿轮绕所述中心齿轮旋转，并带动所述壳体及夹持机构相对于所述固定座转动。本实用新型提高了适用范围。

Description

一种多工位旋转夹持装置

技术领域

本实用新型涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种多工位旋转夹持装置。

背景技术

目前市面上的旋转夹持装置的旋转结构和夹持结构布局不合理，导致整体轴向长度偏长，无法适应短尺寸要求的场景。

如专利号：202220343217.2，专利名称：一种旋转运动电动夹爪及设备，专利号：202110839007.2，专利名称：一种旋转型电动夹爪，这两种结构中，均是在内部设置电机，通过电机带动电动夹爪旋转，这种结构中，一般是单工位的夹持组件(即只有一对夹爪)，通过电机驱动该单工位的夹持组件旋转，如果说是多工位夹持组件(即多对夹爪)，一般情况下，则将多工位夹持组件安装在一壳体内，然后在其上方设置电机，通过电机驱动该壳体旋转，这样能够同时带动多工位的夹持组件旋转。这种结构中，其设备的整体长度比较长，导致其在一些短尺寸的空间无法使用，使用场景受到限制。

同时，旋转角度的控制不够精确，导致产品的夹持质量不够好。

发明内容

本实用新型目的是提供一种多工位旋转夹持装置，通过使用该结构，缩短了设备的整体长度，提高了适用范围。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多工位旋转夹持装置，包括固定座、壳体及至少两组夹持机构，所述壳体的端盖经轴承与所述固定座转动相连，所述壳体内设有一空腔，所述夹持机构的驱动部分安装于所述空腔内，所述夹持机构的夹持部分固定在所述壳体远离所述轴承的一侧；

所述空腔内还设有一旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转电机组件、行星齿轮及中心齿轮，所述中心齿轮设置于所述空腔内，所述中心齿轮穿过所述壳体的端盖与所述固定座固定连接；

所述旋转电机组件的输出轴与所述行星齿轮固定连接，所述旋转电机组件与所述壳体固定连接；所述行星齿轮与所述中心齿轮啮合，所述旋转电机组件被配置的驱动所述行星齿轮绕所述中心齿轮旋转，并带动所述壳体及夹持机构相对于所述固定座转动。

上述技术方案中，所述旋转电机组件的输出轴穿过一连接件与所述壳体相连；所述连接件的一端固定在所述旋转电机组件上，另一端固定在所述壳体上。

上述技术方案中，所述行星齿轮的中部与所述旋转电机组件的输出轴相连，所述行星齿轮设置于所述中心齿轮的外侧，并与所述中心齿轮外啮合；

或所述行星齿轮的中部与所述旋转电机组件的输出轴相连，所述行星齿轮设置于所述中心齿轮的内侧，并与所述中心齿轮内啮合。

上述技术方案中，所述连接件包括L型板，所述L型板包括横板及竖板，所述竖板安装于所述壳体内壁上，所述横板的一端与所述竖板垂直相连，另一端穿过所述旋转电机组件的输出轴与所述旋转电机组件连接。

上述技术方案中，所述壳体靠近所述轴承的端盖上设有至少一个限位件，所述固定座的边侧壁设有至少一个缓冲件，所述限位件跟随所述壳体旋转，并被配置的定位在所述缓冲件上。

上述技术方案中，所述固定座上设有第一传感器，所述第一传感器正对所述壳体设置，所述第一传感器与所述旋转电机组件电控连接；

和/或，所述壳体上设有第二传感器，所述第二传感器正对所述固定座设置，所述第二传感器与所述旋转电机组件电控连接。

上述技术方案中，多组所述夹持机构间隔设置，所述夹持机构包括夹持电机组件、传动机构、滑块座及两块滑块；

所述夹持电机组件安装于所述空腔内，所述滑块座安装于所述壳体远离所述轴承的一侧，所述滑块座的底部设有两条相互平行的滑槽，两块所述滑块的顶部分别滑动设置于一条所述滑槽内，每一滑块的底部间隔设有多个手指安装位；

所述传动机构设置于所述滑块座内，所述夹持电机组件经所述传动机构与两块所述滑块相连，所述夹持电机组件经所述传动机构驱动两块所述滑块同时移动，且两块所述滑块的移动方向相反。

上述技术方案中，还包括手指，所述手指安装位的顶部两侧设有突起，所述手指底部设有相适配的凹槽，所述手指通过凹槽安装于所述手指安装位上；

或在手指和手指安装位的相对面上分别设有凹槽和突起，所述手指安装于所述手指安装位上时，所述突起卡设于所述凹槽内。

上述技术方案中，所述滑块座内设有一安装腔，所述安装腔设置于两条所述滑槽之间，且所述安装腔的两端分别与两条所述滑槽相连通；

所述传动机构包括齿轮，每块所述滑块的内侧设有一齿条，所述齿轮设置于所述安装腔内，所述夹持电机组件的输出轴与所述齿轮的中部相连，两侧所述齿条分别与所述齿轮的两侧啮合；所述夹持电机组件被配置的驱动所述齿轮转动，并经两侧所述齿条同时驱动两侧所述滑块沿着对应所述滑槽移动。

上述技术方案中，所述中心齿轮的中部安装有同轴设置的连轴，所述连轴的端部与所述固定座相连；

所述轴承包括轴承本体和轴承端盖，所述轴承本体套设在所述连轴上，所述轴承端盖套设在所述轴承本体上，所述壳体的端盖与所述轴承端盖固定连接。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型中将多组夹持机构安装在壳体上，在壳体的空腔内设置旋转电机组件及啮合的行星齿轮中心齿轮，旋转电机安装在空腔内壁上，利用旋转电机组件驱动行星齿轮相转动，由于中心齿轮和固定座固定连接，从而带动壳体围绕着固定座旋转，这种结构中，直接将旋转驱动机构内置在壳体内，有效缩短了设备的整体长度，适用于更小空间的使用，提高了适用范围；

2.本实用新型中在壳体上面设置限位件及缓冲件，利用限位件和缓冲件的设置，限制旋转角度，保证旋转精度，提高产品的夹放质量和稳定性；

3.本实用新型中可以设置传感器和旋转电机组件电控连接，利用传感器来检测壳体相对于固定座的旋转角度，从而保证夹持机构的旋转精度，提高产品的夹放稳定性和质量。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一中的剖视结构示意图；

图3是本实用新型实施例一中的结构示意图(壳体部分未画出)；

图4是图3的立体结构示意图；

图5是本实用新型实施例一中齿轮与滑块座、滑块连接处的剖视结构示意图；

图6是本实用新型实施例一中齿轮与滑块座、滑块连接处的立体结构示意图(一块滑块座未画出)；

图7是本实用新型一个实施例中安装有手指状态下的结构示意图；

图8是图7的立体结构示意图；

图9是本实用新型另外一个实施例中安装有手指状态下的结构示意图(手指对产品夹持状态下)；

图10是图9的立体结构示意图。

其中：1、固定座；2、壳体；3、夹持机构；4、轴承；5、空腔；6、旋转电机组件；7、行星齿轮；8、中心齿轮；9、连接件；10、横板；11、竖板；12、限位件；13、缓冲件；14、夹持电机组件；15、滑块座；16、滑块；17、滑槽；18、手指安装位；19、安装腔；20、齿轮；21、齿条；22、外圈；23、连轴；24、内圈；25、轴承端盖；26、端盖；27、手指；28、产品。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1～10所示，一种多工位旋转夹持装置，包括固定座1、壳体2及至少两组夹持机构3，所述壳体2的端盖26经轴承4与所述固定座1转动相连，所述壳体2内设有一空腔5，所述夹持机构3的驱动部分安装于所述空腔内，所述夹持机构的夹持部分固定在所述壳体远离所述轴承的一侧；

本实用新型中，夹持装置为横向状态工作，其轴承4的中心轴线呈水平状态，也可以竖向状态工作，甚至倾斜状态工作。以竖向状态工作为例，固定座处在夹持装置顶部，夹持部分处在夹持装置的底部。横向状态工作时，固定座处在夹持装置的左侧或者右侧，夹持部分处在夹持装置的右侧或左侧。在本实施例中，以夹持装置竖向状态工作为例，即固定座处在壳体顶部，夹持机构的夹持部分处在壳体底部为例。

所述空腔5内还设有一旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转电机组件6、行星齿轮7及中心齿轮8，所述中心齿轮8设置于所述空腔5内，并且中心齿轮设置在空腔的顶部，所述中心齿轮8的顶面中部经穿过所述壳体2的端盖与所述固定座1固定相连；

所述旋转电机组件6的输出轴与行星齿轮固定连接，所述旋转电机组件与所述壳体固定连接，所述行星齿轮7与所述中心齿轮8啮合，所述旋转电机组件6被配置的驱动所述行星齿轮7旋转，并带动所述壳体2及夹持机构3相对于所述固定座1转动。

在本实施例中，夹持机构的底部处在壳体的底部下方为例，通过夹持机构对产品进行夹持。当需要带动夹持机构以及产品旋转的时候，旋转电机组件驱动行星齿轮转动，由于中心齿轮相对于固定座是固定不动的，而固定座的位置相对不动，因此，壳体、旋转电机组件、行星齿轮以及夹持机构会相对于固定座转动，从而实现夹持机构以及其夹持产品的转动。在本实施例中，旋转驱动机构设置在壳体内部，并且采用行星齿轮和中心齿轮的啮合来带动壳体相对于固定座转动，这种方式中，能够有效的缩短夹持装置整体的长度，其实适用于需要小尺寸夹持装置场合的使用，能够提高适用范围。

其中，旋转电机组件可以为一个旋转电机，也可以为旋转电机和减速机的组合，旋转电机工作的时候，驱动行星齿轮转动，由于和中心齿轮的啮合，从而带动壳体相对于固定座转动。

参见图2所示，中心齿轮的顶部安装有同轴设置的连轴23，连轴的顶部与固定座相连，所述轴承包括轴承本体和轴承端盖，所述轴承本体套设在所述连轴上，所述轴承端盖套设在所述轴承本体上，所述壳体的端盖与所述轴承端盖固定连接。其中，所述轴承4的外圈22经过轴承端盖和壳体顶部的端盖连接，所述连轴23的中部和与所述轴承4的内圈24相连，且所述连轴23的顶部与所述固定座1相连；

所述在行星齿轮转动时，会推动所述轴承4的外圈22及壳体2相对于所述固定座1转动。

在本实施例中，轴承的内圈和外圈之间具有滚珠，这样轴承的内圈和外圈之间可以相对转动，将轴承的外圈和壳体顶部进行连接，中心齿轮则经过连轴的中部和内圈进行连接，这样在行星齿轮转动的时候，能够驱动外圈相对于内圈转动，即通过轴承的外圈推动壳体相对于固定座转动。

其中，会在外圈的外部安装轴承端盖25，将轴承进行遮挡及保护，轴承端盖的底部和壳体顶部的端盖连接。

在本实用新型中，行星齿轮和中心齿轮的连接方式有两种：第一种，所述行星齿轮的中部与所述旋转电机组件的输出轴相连，所述行星齿轮设置于所述中心齿轮的外侧，并与所述中心齿轮外啮合。这种结构中，中心齿轮的结构为：中心齿轮的外表面具有凸齿，这样行星齿轮的外表面和中心齿轮外表面的凸齿啮合，在本实施例中，选择这一种结构。

第二种：所述行星齿轮的中部与所述旋转电机组件的输出轴相连，所述行星齿轮设置于所述中心齿轮的内侧，并与所述中心齿轮内啮合。这种结构中，中心齿轮的结构为：在中心齿轮的底面中部设有一柱型槽，在柱型槽的内壁上面设置凸齿，这样行星齿轮的外表面和柱型槽内壁的凸齿啮合。

行星齿轮与中心齿轮连接的两种结构任意选择一种即可，在本实施例中，行星齿轮与中心齿轮为外啮合结构。

其中，所述中心齿轮8设置于所述夹持机构3的上方，所述旋转电机组件6及行星齿轮7设置于所述夹持机构3的旁侧。这样能够合理的利用壳体内部空腔的空间，在不增大壳体外形尺寸的情况下，还能够进行旋转驱动机构的安装，并且也能够缩短夹持装置整体的长度，提高夹持装置的适用范围。

参见图2、3、4所示，所述旋转电机组件6的输出轴穿过一连接件9与所述壳体相连，连接件的一端固定在所述旋转电机组件上，另一端固定在所述壳体上(即其与空腔的内壁相连)。

所述连接件9包括L型板，所述L型板包括横板10及竖板11，所述竖板11安装于所述壳体的内壁上(空腔内壁上)，所述横板10的一端与所述竖板11的底部垂直相连，另一端穿过所述旋转电机组件的输出轴与所述旋转电机组件相连。其中，所述旋转电机组件6的顶部安装于所述横板10的底部，所述行星齿轮7设置于所述横板10的上方，所述旋转电机组件6的输出轴穿过所述横板10与所述行星齿轮7的底部相连。

在本实施例中，利用竖板和壳体进行连接，横板则用于和旋转电机组件进行连接，从而将旋转电机组件安装在空腔内，并且和壳体进行连接固定。行星齿轮则和旋转电机组件的输出轴进行连接，这样旋转电机组件的输出轴能够驱动行星齿轮旋转，从而驱动行星齿轮与中心齿轮相对旋转。

当然，在本实用新型中，连接件可以为另外一种结构，连接件可以为杆件，其一端和空腔的顶部或底部连接，另一端和行星齿轮的中部转动连接，旋转电机组件和行星尺寸的中心固定连接，也就是利用杆件将旋转电机组件和行星齿轮和壳体进行连接。

参见图1～4所示，所述壳体靠近所述轴承的端盖上设有至少一个限位件12，所述固定座的边侧壁设有至少一个缓冲件13，所述限位件随所述壳体旋转，并被配置的定位在所述缓冲件上。这样在壳体转动的时候，会同时带动限位件转动，由于缓冲件的存在，会对限位件阻挡，从而提升夹持装置的位置精度，可以在任意角度进行限位。例如需要限制壳体旋转360度以内度的话，则在设置两个缓冲件，两个缓冲件之间呈180度的时候，平行的时候，壳体可旋转180度，两个缓冲件之间呈90度的时候，则壳体可旋转90度，壳体所需要转动角度的限位，根据缓冲件的位置设置即可。如果需要360度转动，则设置一个缓冲件即可，这样限位件分别受到缓冲件两侧的限位，实现360度转动限位。

在本实施例中，所述壳体2的上方侧壁上设有一限位件12，所述固定座1相对的两侧壁上分别设有一缓冲件13，所述限位件12设置于两个所述缓冲件13之间，所述缓冲件13及限位件12限制所述壳体2的旋转角度。

在本实施例中，壳体相对于固定座旋转的时候，限位件会处在两个缓冲件之间旋转，以一个缓冲件设置在固定座左侧后端，另外一个缓冲件设置在固定座的右侧后端，这样可以相对于固定座旋转的时候，顺时针旋转到一定位置的时候，限位件会抵在左侧的缓冲件上面，通过左侧的缓冲件限制壳体继续顺时针旋转。当壳体逆时针旋转到一定位置的时候，限位件会抵在右侧的缓冲件上面，通过右侧的缓冲件限制壳体继续逆时针旋转，因此，在本实施例中，通过限位件和两个缓冲件的设置，限制壳体的旋转角度，使其旋转角度受限，也保证及旋转精度。

参见图2～6所示，多组所述夹持机构3间隔设置，所述夹持机构3包括夹持电机组件14、传动机构、滑块座15及两块滑块16；其中，夹持电机组件及传动机构组成所述夹持机构的驱动部分，所述滑块座及滑块组成所述夹持机构的夹持部分。

在本实施例中，夹持机构为两组，两组夹持机构间隔设置，旋转组件则设置在夹持机构的旁侧。

所述夹持电机组件14安装于所述空腔5内，所述滑块座15安装于所述壳体2远离所述轴承的一侧，即滑块座安装在壳体的底部，所述滑块座15的底部设有两条相互平行的滑槽17，两块所述滑块16的顶部分别滑动设置于一条所述滑槽17内，每一滑块16的底部间隔设有多个手指安装位18，手指安装位上面可以安装手指。其中，手指安装位18的顶部为T形，其长边两侧设有突起，手指底部设有相适配的凹槽，手指通过凹槽安装与手指安装位18上，无需通过多个螺钉实现固定。进一步的，为了更好的定位手指，在手指和手指安装位的相对面上分别设有凹槽和突起，本实施例中，凹槽设于手指安装位18的上表面，凹槽为弧形凹槽，突起设于手指的下表面，突起为弧形突起，安装时，突起对应卡设于凹槽内，通过对弧形突起的固定，实现手指和手指安装位的固定定位，使整体安装更加方便。

所述传动机构设置于所述滑块座15内，所述夹持电机组件14经所述传动机构与两块所述滑块16相连，所述夹持电机组件14经所述传动机构驱动两块所述滑块16同时移动，且两块所述滑块16的移动方向相反。

在本实施例中，其中，手指安装位上面可拆卸的安装手指，以每一滑块的底部安装一个手指为例，两块滑块相对移动的时候，带动两个手指相互靠近，这样能够对产品进行夹持(或释放)，当两块滑块相背移动的时候，带动两个手指相互远离，这样能够对产品进行释放(或夹持)。在本实施例中，夹持电机组件可以为夹持电机，或者夹持电机组件包括夹持电机和减速机，其输出轴会平行于旋转电机组件，其将旋转运动通过传动机构驱动滑块进行直线往复运动。

参见图7、8所示，为一个实施例(滑块上安装有手指)，设置两组夹持机构，每一滑块上安装有一手指27，手指设置在对应滑块的正下方，每一组夹持机构会带动对应的两块滑块移动，也就是带动两个手指相互靠近或相互远离，实现产品的夹持或释放。这种结构中，能够利用夹持装置在同一工位上面对两个产品(两个产品可以相同，也可以不同)进行夹持、释放，例如同一工位上有两个产品，两组夹持机构上面的手指分别夹持一个产品，然后通过旋转驱动机构带动壳体以及夹持机构相对于固定座旋转，即可带动产品旋转到对应位置，实现同一工位对不同产品的夹持、释放。

参见图9、10所述，为另外一个实施例(滑块上安装有手指)，设置两组夹持机构，每一滑块上安装一手指27，两组夹持机构的手指相背设置，在本实施例中，一组夹持机构上面的手指外端设置于壳体的一侧外部，另外一组夹持机构的手指外端设置于壳体的另一侧外部，且两组夹持机构的手指的外端分别对称在壳体两侧的外部，这样每一组夹持机构上面的两个手指相互靠近的时候，能够对产品夹持，相互远离的时候，对产品28释放。以夹持装置横向放置为例，在空间的上方设置有上工位，在空间的下方具有下工位，两个工位都是对同一产品进行加工或放置的，例如上工位先对产品加工，然后下工位再对产品加工为例，夹持装置会处在上工位和下工位之间，一组夹持机构的手指将上方的工件夹持之后，旋转驱动机构带动壳体旋转180度，使得产品旋转到下工位处，然后将产品放在下工位上(或者不放开直接进行加工)，另外一组手指则旋转到上工位处，利用另外一组夹持机构的手指对上工位的产品进行夹持，如此循环。这样能够实现不同工位对同一产品的夹持、释放。

在本实用新型中，根据不同加工情况，采用不同的手指，以实现同一工位不同工件的夹持、释放，或不同工位同一工件的夹持、释放。

参见图5、6所示，所述滑块座15内设有一安装腔19，所述安装腔19设置于两条所述滑槽17之间，且所述安装腔19的两端分别与两条所述滑槽17相连通。

所述传动机构包括齿轮20，每块所述滑块16的内侧设有一齿条21，所述齿轮20设置于所述安装腔19内，所述夹持电机组件14的输出轴与所述齿轮20的中部相连，两侧所述齿条21分别与所述齿轮20的两侧啮合；所述夹持电机组件14被配置的驱动所述齿轮20转动，并经两侧所述齿条21同时驱动两侧所述滑块16沿着对应所述滑槽17移动。

在本实施例中，在本实施例中，滑块的内侧设置有和齿轮侧部啮合的齿条，这样在齿轮旋转的时候，会通过齿轮和齿轮的啮合，带动两块滑块直线运动，并且两块滑块的移动方向相反，从而带动其上面的两个手指相互靠近或相互远离，实现产品的夹持或释放。

在本实用新型中，传动机构还可以采用丝杠、同步带的方式，能够将夹持电机组件的旋转运动变换为滑块的直线往复运动即可。例如采用同步带的时候，会在安装腔内转动设置两个同步带轮，同步带绕设在两个同步带轮上面，同步带设置在两块滑块之间，同步带的两侧分别和两块滑块连接，夹持电机组件的输出轴和一个同步带轮连接，驱动该同步带轮转动，进而带动同步带转动，从而带动两块滑块同步相对会向背的直线运动。如果采用丝杠的话，丝杠优选采用正反丝杠，滑块的内侧会设置一连接板插入到安装腔内，两块滑块分别和正反丝杠的两端转动连接，正反丝杠的的中部则和滑块座转动连接，其中部外表面设置蜗轮，夹持电机组件的输出轴上面则设置和蜗轮啮合的蜗杆，从而驱动正反丝杠转动，带动两块滑块直线移动(这种结构中，夹持电机组件输出轴和正反丝杠垂直)。当然，采用正反丝杠的时候，夹持电机组件也可以和正反丝杠组件平行，其直接和正反丝杠的端部连接，带动正反丝杠转动即可。在本实用新型中，传动机构根据实际情况选择即可，在本实施例中，传动机构采用齿轮，在滑块的内侧设置和齿轮啮合的齿条。

在本实用新型中，限位件和两个缓冲件组成一定位结构。另外一个实施例为：所述固定座上设有第一传感器，所述第一传感器正对所述壳体设置，所述第一传感器与所述旋转电机组件电控连接。

其中，第一传感器可以选用激光传感器，也可以选用磁传感器，第一传感器作为定位机构，通过第一传感器来检测壳体相对于固定座的旋转角度，并将其反馈至旋转电机组件内，来控制行星齿轮的转动角度，用以实现壳体和固定座的旋转定位。这种采用的是电控定位，相对于限位件和缓冲件的机械定位方式相比，其精度会有所降低，但是空间占用少。

另外一个实施例为：所述壳体上设有第二传感器，所述第二传感器正对所述固定座设置，所述第二传感器与所述旋转电机组件电控连接。

其中，第二传感器可以选用激光传感器，也可以选用磁传感器，第二传感器作为定位机构，通过第二传感器来检测壳体相对于固定座的旋转角度，并将其反馈至旋转电机组件内，来控制行星齿轮的转动角度，用以实现壳体和固定座的旋转定位。这种采用的是电控定位，相对于限位件和缓冲件的机械定位方式相比，其精度会有所降低，但是空间占用少。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，比如，两者通过抵接、触接等形成机械的抵靠或抵触的连接方式，两者也可以是直接挂接或者通过中间媒介进行挂装连接等，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (10)

1.一种多工位旋转夹持装置，其特征在于：包括固定座(1)、壳体(2)及至少两组夹持机构(3)，所述壳体(2)的端盖(26)经轴承(4)与所述固定座(1)转动相连，所述壳体(2)内设有一空腔(5)，所述夹持机构(3)的驱动部分安装于所述空腔内，所述夹持机构(3)的夹持部分固定在所述壳体(2)远离所述轴承(4)的一侧；

所述空腔(5)内还设有一旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括旋转电机组件(6)、行星齿轮(7)及中心齿轮(8)，所述中心齿轮(8)设置于所述空腔(5)内，所述中心齿轮(8)穿过所述壳体(2)的端盖与所述固定座(1)固定连接；

所述旋转电机组件(6)的输出轴与所述行星齿轮(7)固定连接，所述旋转电机组件(6)与所述壳体(2)固定连接；所述行星齿轮(7)与所述中心齿轮(8)啮合，所述旋转电机组件(6)被配置的驱动所述行星齿轮(7)绕所述中心齿轮(8)旋转，并带动所述壳体(2)及夹持机构(3)相对于所述固定座(1)转动。

2.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述旋转电机组件(6)的输出轴穿过一连接件(9)与所述壳体(2)相连；所述连接件(9)的一端固定在所述旋转电机组件(6)上，另一端固定在所述壳体(2)上。

3.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述行星齿轮(7)的中部与所述旋转电机组件(6)的输出轴相连，所述行星齿轮(7)设置于所述中心齿轮(8)的外侧，并与所述中心齿轮(8)外啮合；

或，所述行星齿轮(7)的中部与所述旋转电机组件(6)的输出轴相连，所述行星齿轮(7)设置于所述中心齿轮(8)的内侧，并与所述中心齿轮(8)内啮合。

4.根据权利要求2所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述连接件(9)包括L型板，所述L型板包括横板(10)及竖板(11)，所述竖板(11)安装于所述壳体(2)内壁上，所述横板(10)的一端与所述竖板(11)垂直相连，另一端穿过所述旋转电机组件(6)的输出轴与所述旋转电机组件(6)连接。

5.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述壳体(2)靠近所述轴承的端盖(26)上设有至少一个限位件(12)，所述固定座(1)的边侧壁设有至少一个缓冲件(13)，所述限位件(12)跟随所述壳体(2)旋转，并被配置的定位在所述缓冲件(13)上。

6.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述固定座上设有第一传感器，所述第一传感器正对所述壳体设置，所述第一传感器与所述旋转电机组件电控连接；

和/或，所述壳体上设有第二传感器，所述第二传感器正对所述固定座设置，所述第二传感器与所述旋转电机组件电控连接。

7.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：多组所述夹持机构(3)间隔设置，所述夹持机构(3)包括夹持电机组件(14)、传动机构、滑块座(15)及两块滑块(16)；

所述夹持电机组件(14)安装于所述空腔(5)内，所述滑块座(15)安装于所述壳体(2)远离所述轴承的一侧，所述滑块座(15)的底部设有两条相互平行的滑槽(17)，两块所述滑块(16)的顶部分别滑动设置于一条所述滑槽(17)内，每一滑块(16)的底部间隔设有多个手指安装位(18)；

所述传动机构设置于所述滑块座(15)内，所述夹持电机组件(14)经所述传动机构与两块所述滑块(16)相连，所述夹持电机组件(14)经所述传动机构驱动两块所述滑块(16)同时移动，且两块所述滑块(16)的移动方向相反。

8.根据权利要求7所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：还包括手指，所述手指安装位的顶部两侧设有突起，所述手指底部设有相适配的凹槽，所述手指通过凹槽安装于所述手指安装位上；

或在手指和手指安装位的相对面上分别设有凹槽和突起，所述手指安装于所述手指安装位上时，所述突起卡设于所述凹槽内。

9.根据权利要求7所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述滑块座(15)内设有一安装腔(19)，所述安装腔(19)设置于两条所述滑槽(17)之间，且所述安装腔(19)的两端分别与两条所述滑槽(17)相连通；

所述传动机构包括齿轮(20)，每块所述滑块(16)的内侧设有一齿条(21)，所述齿轮(20)设置于所述安装腔(19)内，所述夹持电机组件(14)的输出轴与所述齿轮(20)的中部相连，两侧所述齿条(21)分别与所述齿轮(20)的两侧啮合；所述夹持电机组件(14)被配置的驱动所述齿轮(20)转动，并经两侧所述齿条(21)同时驱动两侧所述滑块(16)沿着对应所述滑槽(17)移动。

10.根据权利要求1所述的多工位旋转夹持装置，其特征在于：所述中心齿轮(8)的中部安装有同轴设置的连轴(23)，所述连轴(23)的端部与所述固定座(1)相连；

所述轴承(4)包括轴承本体和轴承端盖(25)，所述轴承本体套设在所述连轴(23)上，所述轴承端盖(25)套设在所述轴承本体上，所述壳体(2)的端盖(26)与所述轴承端盖(25)固定连接。