CN217417487U - 一种料袋货物自动化装车系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种料袋货物自动化装车系统，包括：桁架组件、抓手组件、托盘组件、主控组件和3D视觉传感器组件；所述桁架组件构成门字型框架；所述抓手组件和所述主控组件均设置在所述桁架组件上；所述3D视觉传感器组件分布在所述桁架组件上；所述主控组件分别与所述抓手组件和所述3D视觉传感器组件控制连接；所述托盘组件设置在所述门字形框架内的地面上；所述主控组件能够控制所述抓手组件将位于所述托盘组件上的料袋逐袋码放于停靠在所述门字型框架内的货车上。本实用新型提供的装车系统不仅代替了人力装车，而且效率相比传统人力装车的效率提高了很多。
Description
技术领域
本实用新型属于料袋装车技术领域，尤其涉及一种料袋货物自动化装车系统。
背景技术
目前，国内大部分企业装载成品包装产品，仍然需要大量人力逐件进行搬运。该种方式劳动强度较大、装载效率较低。因在装载过程中，存在不同种类的意外和人为的损伤，会对成品包装产品造成不同程度的变形和损伤。因此，急需该类型的全自动化装载系统。
1、工人的劳动强度太大，从装车过程来看，料袋的质量大、数量多、速度快，如果一次装车过程完全由人力完成，装车工人的劳动强度将非常大。
2、装车效率太低，仅仅由劳动力进行装车的方法是相对不可取的，该过程的劳动效率显而易见是非常低下的。利用托盘或叉车进行装车又是比较间断性的：首先要先铺放好托盘，然后将水泥袋逐袋码放在上面，最后利用叉车把整体提升起来并放置到运输车辆上，该方法每次搬运的水泥袋数量有限，当运输车辆比较大时就需要进行多次重复操作，因而利用叉车式的装车方法效率仍然不高。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种料袋货物自动化装车系统，不仅代替了人力装车，而且效率相比传统人力装车的效率提高了很多。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：
一种料袋货物自动化装车系统，包括：桁架组件、抓手组件、托盘组件、主控组件和3D视觉传感器组件；
所述桁架组件构成门字型框架；
所述抓手组件和所述主控组件均设置在所述桁架组件上；
所述3D视觉传感器组件分布在所述桁架组件上；
所述主控组件分别与所述抓手组件和所述3D视觉传感器组件控制连接；
所述托盘组件设置在所述门字形框架内的地面上；
所述主控组件能够控制所述抓手组件将位于所述托盘组件上的料袋逐袋码放于停靠在所述门字型框架内的货车上。
优选地，所述桁架组件包括：多个基块、门型框架结构单元和行车走行轨道梁单元；
多个所述基块固定设置在地面上；
所述门型框架结构单元固定设置在所述多个基块上；
所述行车走行轨道梁单元固定设置在所述门型框架结构单元的顶部。
优选地，所述门型框架结构单元包括：第一立架组件和第二立架组件；
所述第一立架组件和所述第二立架组件的结构相同；
所述第一立架组件和所述第二立架组件并排平行设置。
优选地，所述第一立架组件包括：纵梁和多个立柱；
每一所述立柱均对应一个基块，并固定设置在所述基块上；
所述纵梁分别与每一所述立柱的顶端固定连接，并借助于多个所述立柱支撑；
所述走行轨道梁单元设置在所述纵梁上。
优选地，所述抓手组件包括：走行行车单元、机械手单元和抓手单元；
所述走行行车单元设置在所述行车走行轨道梁单元上，并能够在所述走行轨道梁单元上走行；
所述机械手单元设置在所述走行行车单元的下方，并与所述走行行车单元连接；
所述抓手单元设置在所述机械手单元的底部，用以抓取料袋；
所述机械手单元能够借助于所述走行行车单元在所述桁架组件上在横向和/或纵向上位移，用以将料袋码垛在货车上。
优选地，所述走行行车单元、机械手单元和抓手单元均与所述主控组件连接；
所述抓手单元包括两个抓爪；
所述两个抓爪分别设置在所述机械手单元底部的两侧，用以在两侧抓紧料袋。
优选地，所述抓手组件还包括：升降单元；
所述升降单元设置在所述走行行车单元上，并与所述机械手单元连接；
所述升降单元与所述主控组件控制连接；
所述主控组件能够通过控制所述升降单元控制所述机械手单元上升或下降。
优选地，所述机械手单元的底部设有吸盘；
所述吸盘连接有真空泵；
所述真空泵与所述主控组件连接；
所述主控组件能够通过所述真空泵控制所述吸盘吸起料袋。
优选地，所述3D视觉传感器组件包括多个3D视觉传感器；
多个所述3D视觉传感器分布在所述桁架组件上、所述机械手单元上，用以采集车辆位置信息和料袋位置信息；
多个所述3D视觉传感器均与所述主控组件通信连接。
优选地，所述托盘组件包括：底座和盘体；
所述底座设置在所述门字型框架内一侧的地面上；
所述盘体设置在所述底座上；
所述盘体上用以放置待装车的料袋。
(三)有益效果
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种料袋货物自动化装车系统，具有以下有益效果：
该系统能够有效替代人工操作；降低企业装运工序成本；提高装车效率，从而提高企业生产效率；提高企业自动化程度，提高企业自身形象。
附图说明
图1为本实用新型提供的一种料袋货物自动化装车系统的侧视结构示意图；
图2为本实用新型提供的一种料袋货物自动化装车系统的俯视结构示意图；
图3为本实用新型提供的一种料袋货物自动化装车系统的正面结构示意图。
【附图标记说明】
1：桁架组件；2：抓手组件；3：托盘组件；4：主控组件；5-1、5-2、5-3、5-4、5-5：3D视觉传感器。
具体实施方式
为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。
如图1-图3所示：一种料袋货物自动化装车系统，包括：桁架组件1、抓手组件2、托盘组件3、主控组件4和3D视觉传感器组件；所述桁架组件1构成门字型框架；所述抓手组件2和所述主控组件4均设置在所述桁架组件1上。
所述3D视觉传感器组件分布在所述桁架组件1上；所述主控组件4分别与所述抓手组件2和所述3D视觉传感器组件控制连接；所述托盘组件3设置在所述门字形框架内的地面上；所述主控组件4能够控制所述抓手组件2将位于所述托盘组件3上的料袋逐袋码放于停靠在所述门字型框架内的货车上。
应说明的是：该系统是通过PLC程序控制，利用3D视觉传感器进行扫描得出车辆信息计算出码垛先后顺序和位置，再通过抓手组件2上的3D视觉传感器5-1进行扫描托盘组件3上的物料计算抓取物料的先后顺序，再由抓手组件2按照目标顺序进行抓取，摆放到算计好的摆放位置上，摆好一层后再由主控组件4控制抓手组件降低一层高度，进行第二层码垛编组，如此往复完成装车。
本实施例中所述桁架组件1包括：多个基块、门型框架结构单元和行车走行轨道梁单元；多个所述基块固定设置在地面上；所述门型框架结构单元固定设置在所述多个基块上；所述行车走行轨道梁单元固定设置在所述门型框架结构单元的顶部。
该桁架组件1的尺寸可以根据实际需要进行设置，例如不同型号的车辆的长度、宽度和高度均不同，而本实施例中的桁架组件均能够适用。
本实施例中所述门型框架结构单元包括：第一立架组件和第二立架组件；所述第一立架组件和所述第二立架组件的结构相同；所述第一立架组件和所述第二立架组件并排平行设置。
该门型框架结构单元采取模块化设计，不仅结构简单，而且组装方便，维修成本低。
本实施例中所述的第一立架组件包括：纵梁和多个立柱；每一所述立柱均对应一个基块，并固定设置在所述基块上；所述纵梁分别与每一所述立柱的顶端固定连接，并借助于多个所述立柱支撑；所述走行轨道梁单元设置在所述纵梁上。
该立架组件可以根据实际需要增加支护，以增强其稳定性和结构强度。
本实施例中所述的抓手组件包括：走行行车单元、机械手单元和抓手单元；所述走行行车单元设置在所述行车走行轨道梁单元上，并能够在所述走行轨道梁单元上走行；所述机械手单元设置在所述走行行车单元的下方，并与所述走行行车单元连接；所述抓手单元设置在所述机械手单元的底部，用以抓取料袋；所述机械手单元能够借助于所述走行行车单元在所述桁架组件上在横向和/或纵向上位移，用以将料袋码垛在货车上。
在实际应用中，主控组件4能够根据3D视觉传感器采集到的信息，精准控制行车的移动以及抓手组件2准确无误地将位于托盘组件3上的料袋整整齐齐地码垛到货车上，不仅效率高，而且码垛更精准。
本实施例中所的述走行行车单元、机械手单元和抓手单元均与所述主控组件4连接；所述抓手单元包括两个抓爪；所述两个抓爪分别设置在所述机械手单元底部的两侧，用以在两侧抓紧料袋。
本实施例中所述的抓手组件2还包括：升降单元；所述升降单元设置在所述走行行车单元上，并与所述机械手单元连接；所述升降单元与所述主控组件4控制连接；所述主控组件4能够通过控制所述升降单元控制所述机械手单元上升或下降。
本实施例中所述机械手单元的底部设有吸盘；所述吸盘连接有真空泵；所述真空泵与所述主控组件4连接；所述主控组件4能够通过所述真空泵控制所述吸盘吸起料袋。
该系统采用吸盘，利用真空泵，不依赖现场气源，更轻巧灵活；
本实施例中所述3D视觉传感器组件包括多个3D视觉传感器5-1、5-2、5-3、5-4、5-5；多个所述3D视觉传感器分布在所述桁架组件上、所述机械手单元上，用以采集车辆位置信息和料袋位置信息；多个所述3D视觉传感器均与所述主控组件通信连接。
本实施例中所述的托盘组件包括：底座和盘体；所述底座设置在所述门字型框架内一侧的地面上；所述盘体设置在所述底座上；所述盘体上用以放置待装车的料袋。
本实施例中托盘的位置可升降，满足不同车型高效率装车。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的原理，不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种料袋货物自动化装车系统，其特征在于，包括：桁架组件、抓手组件、托盘组件、主控组件和3D视觉传感器组件；
所述桁架组件构成门字型框架；
所述抓手组件和所述主控组件均设置在所述桁架组件上；
所述3D视觉传感器组件分布在所述桁架组件上；
所述主控组件分别与所述抓手组件和所述3D视觉传感器组件控制连接；
所述托盘组件设置在所述门字型框架内的地面上；
所述主控组件能够控制所述抓手组件将位于所述托盘组件上的料袋逐袋码放于停靠在所述门字型框架内的货车上。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述桁架组件包括：多个基块、门型框架结构单元和行车走行轨道梁单元；
多个所述基块固定设置在地面上；
所述门型框架结构单元固定设置在所述多个基块上；
所述行车走行轨道梁单元固定设置在所述门型框架结构单元的顶部。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述门型框架结构单元包括：第一立架组件和第二立架组件；
所述第一立架组件和所述第二立架组件的结构相同；
所述第一立架组件和所述第二立架组件并排平行设置。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述第一立架组件包括：纵梁和多个立柱；
每一所述立柱均对应一个基块，并固定设置在所述基块上；
所述纵梁分别与每一所述立柱的顶端固定连接，并借助于多个所述立柱支撑；
所述走行轨道梁单元设置在所述纵梁上。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，
所述抓手组件包括：走行行车单元、机械手单元和抓手单元；
所述走行行车单元设置在所述行车走行轨道梁单元上，并能够在所述走行轨道梁单元上走行；
所述机械手单元设置在所述走行行车单元的下方，并与所述走行行车单元连接；
所述抓手单元设置在所述机械手单元的底部，用以抓取料袋；
所述机械手单元能够借助于所述走行行车单元在所述桁架组件上在横向和/或纵向上位移，用以将料袋码垛在货车上。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述走行行车单元、机械手单元和抓手单元均与所述主控组件连接；
所述抓手单元包括两个抓爪；
所述两个抓爪分别设置在所述机械手单元底部的两侧，用以在两侧抓紧料袋。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述抓手组件还包括：升降单元；
所述升降单元设置在所述走行行车单元上，并与所述机械手单元连接；
所述升降单元与所述主控组件控制连接；
所述主控组件能够通过控制所述升降单元控制所述机械手单元上升或下降。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述机械手单元的底部设有吸盘；
所述吸盘连接有真空泵；
所述真空泵与所述主控组件连接；
所述主控组件能够通过所述真空泵控制所述吸盘吸起料袋。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，
所述3D视觉传感器组件包括多个3D视觉传感器；
多个所述3D视觉传感器分布在所述桁架组件上、所述机械手单元上，用以采集车辆位置信息和料袋位置信息；
多个所述3D视觉传感器均与所述主控组件通信连接。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，
所述托盘组件包括：底座和盘体；
所述底座设置在所述门字型框架内一侧的地面上；
所述盘体设置在所述底座上；
所述盘体上用以放置待装车的料袋。
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