CN217414081U - 一种子母机器人的子机器人结构 - Google Patents

Abstract

一种子母机器人的子机器人结构，包括主体，所述主体上设有滚轮机构和用于控制滚轮机构动作的驱动机构；所述主体通过滚轮机构在轨道上行走，并通过滚轮机构挂载于母机器人的挂载轨道上；所述轨道包括主轨道和与主轨道连接的多条副轨道，主体能够根据任务需求进入目标副轨道。本实用新型一方面结构紧凑，整体体积小，当挂载于母机器人上时，能够降低母机器人的能耗；另一方面，当挂载轨道与副轨道对接后，能够顺利进入副轨道执行任务，且通过读卡器读取标签信息实现子机器人在副轨道工位停止点的精确定位。

Description

一种子母机器人的子机器人结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种子母机器人的子机器人结构。

背景技术

现有的挂轨式机器人通常是采用单个机器人沿轨道去执行任务，如巡逻、外卖传送等，一方面，现有的轨道通常是一条流水线轨道，如果在轨道上设置多个机器人，只能按照顺序依次执行任务，不能交叉进行，否则相互之间很容易发生碰撞，从而导致工作效率大大降低；另一方面，机器人无法在不同轨道之间切换自如。

现有的子母机器人，基本都是用于特定领域，如巡逻、擦玻璃、外卖传送等，这种对机器人的应用范围有所限制，使得同一时间内无法使多个机器人执行不同的任务。另外，现有的子母机器人大多是行走类机器人，并不是挂轨类型，因此母机器人与子机器人的连接方式就会完全改变。因此，本申请亟需设计一种能够挂轨行走的子母机器人中的子机器人，既不占用地面空间，又能执行不同的任务。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的上述不足而提供一种连接简单，结构紧凑，体积小，不占用地面空间，能够执行不同任务的子母机器人的子机器人结构。

本实用新型的技术方案是：一种子母机器人的子机器人结构，包括主体，所述主体上设有滚轮机构和用于控制滚轮机构动作的驱动机构；所述主体通过滚轮机构在轨道上行走，并通过滚轮机构挂载于母机器人的挂载轨道上；所述轨道包括主轨道和与主轨道连接的多条副轨道，主体能够根据任务需求进入目标副轨道。

进一步，所述主体通过滚轮机构行走于副轨道上，并通过母机器人的挂载轨道与副轨道对接，使母机器人释放子机器人经挂载轨道进入副轨道。

进一步，所述主体上还设有读卡器，所述副轨道上设有至少一个与读卡器相适配的定位标签。

进一步，所述滚轮机构包括至少一对相对设置的驱动轮和至少一对相对设置的从动轮,驱动轮通过驱动机构控制其转动。

进一步，所述驱动轮与从动轮之间的区域设有电池和电控系统；电池连接电控系统，电控系统与外部的调度系统通信连接；用于接收调度系统发送的轨道对齐信息，控制主体沿目标副轨道向工作位运行，并读取定位标签的信息后停止，还用于反馈工作状态给调度系统。

进一步，所述主体上还设有用于挂载工作装置的挂载部。

进一步，所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机通过传动带连接驱动轮，驱动电机通过传动带来带动驱动轮转动。

进一步，所述主体包括底板，驱动轮通过主支架连接于底板上，从动轮通过从支架连接于底板上，驱动电机通过电机支架连接于底板上；其中一驱动轮的主支架上还延伸出用于连接读卡器的连接板。

进一步，所述主轨道上垂直连接有多条副轨道，主轨道、副轨道和挂载轨道均为工字型轨道。

本实用新型的有益效果：本实用新型一方面结构紧凑，整体体积小，当挂载于母机器人上时，能够降低母机器人的能耗；另一方面，当挂载轨道与副轨道对接后，能够顺利进入副轨道执行任务，且通过读卡器读取标签信息实现子机器人在副轨道工位停止点的精确定位。

附图说明

图1是本实用新型实施例子机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例子机器人与母机器人的连接结构示意图；

图3是本实用新型实施例的轨道结构示意图。

附图标识说明：

1.主体；2.母机器人；3.挂载轨道；4.主轨道；5.副轨道；6.轨道吊架；7.连接架；

11.底板；12.驱动轮；13.从动轮；14. 驱动电机；15.传动带；16.电池；17.电控系统；18.挂载安装件；19. 读卡器；51.定位标签；

121.主支架；131.从支架；191.连接板。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

如图1~图3所示:一种子母机器人的子机器人结构，包括主体1，所述主体1上设有滚轮机构和用于控制滚轮机构动作的驱动机构；所述主体1通过滚轮机构在轨道上行走，并通过滚轮机构挂载于母机器人2的挂载轨道3上。

上述方案具有以下优点：子机器人通过滚轮机构挂载于母机器人的挂载轨道上，能够同母机器人连成一体进行移动，当移动至副轨道时，待挂载轨道与副轨道对接后，能够使子机器人顺利进入副轨道执行任务，结构简单，无需设置多余的转载机构，就可完成工作任务。

本实施例中，主体1包括底板11，所有的器件均安装于底板11上。

本实施例中，滚轮机构包括一对相对设置的驱动轮12和一对相对设置的从动轮13,驱动轮12通过驱动机构控制其转动，而从动轮13不带动力，主要起到支撑作用。相对设置的驱动轮以及相对设置的从动轮之间保持有间隙，以便于挂载于轨道上，并沿轨道移动。其中，驱动轮12通过主支架121连接于底板11上，从动轮13通过从支架131连接于底板11上。

本实施例中，驱动机构包括两个驱动电机14，两个驱动电机分别经传动带15连接两个驱动轮12，驱动电机通过传动带15带动驱动轮转动，进而带动从动轮跟随转动。其中，驱动电机14通过电机支架固定于底板11上，传动带15的两端分别与驱动电机14、驱动轮12轴连接。

本实施例中，一对驱动轮12设于底板11的一端，一对从动轮13设于底板11的另一端，驱动机构靠近驱动轮12设置。且驱动轮和从动轮之间的区域内设有电池16和电控系统17，电池和电控系统相对设置，并进行电连接。电池16与电控系统17之间的区域设有挂载部。挂载部可用于挂载不同的工作装置，例如可挂载各类物料，将物料配送至各工作位；又如可挂载餐盘将餐饮送至各工作位下的餐桌；还可挂载充电枪，为下方的电动车进行充电等。本实施例的挂载部可以是预留在底板上的挂载安装件18，以便于与不同的挂载装置连接。挂载安装件18的上方预留有轨道空间。挂载安装件18可以是吸盘组件，吸盘组件的吸头可从底板的上表面穿出至下表面；也可以是吊钩或者吊环，用于钩住挂载装置；又或者是螺纹连接组件，用于与挂载装置螺纹连接。例如：挂载装置包括伸缩杆和摆臂，可夹持工作装置如充电枪。

本实施例中，一驱动轮的主支架121上还延伸出一连接板191，连接板191与主支架121垂直设置，连接板上固定有读卡器19，读卡器19优选为RFID读卡器，读卡器19的感应端朝上设置。

通过对副轨道上的各部件进行位置排布，能够使整体结构更为紧凑，进而缩小子机器人的整体体积。

本实施例中，轨道包括主轨道4和多条副轨道5，主轨道4、副轨道5和挂载轨道3均为工字型轨道，以便于滚轮机构的挂载。主轨道4通过轨道吊架6悬挂于室内天花板，从而实现不占用地面空间来转运的目的。一条主轨道4可分别通过连接架7连接多个副轨道5，以实现不同子机器人执行不同的任务，相互之间不受干扰，大大提高工作效率。每个副轨道5上设有至少一个定位标签51；通过读卡器19读取定位标签51内的信息来获取子机器人的工位停止点，即子机器人在该定位标签51处停止进行任务的执行。

本实施例中，电控系统17连接驱动电机14和读卡器19，并与外部的调度系统通信连接。通过接收调度系统发送的轨道对齐信息，来控制驱动电机动作，使主体沿挂载轨道移动至副轨道上，并控制主体沿副轨道向工作位运行，通过读卡器读取副轨道上的定位标签的信息后停止，从而执行任务，还用于反馈工作状态给调度系统，如执行完任务后反馈给调度系统。其中，母机器人的停靠以及挂载轨道如何与副轨道对齐的方案，申请人已经另外申请专利，此处不再赘述。

可以理解的是，子机器人还可通过锁止系统固定于母机器人的挂载轨道上，执行工作任务时先打开锁止系统，锁止解除后即可行走。

可以理解的是，主体上也可设置充电板，与电池连接，副轨道上可设置充电装置，以便于子机器人能够及时充电。

可以理解的是，主体在子机器人前进和后退的方向上还可安装防撞传感器。

可以理解的是，可将子机器人的整体结构置于箱体内，由原有的敞开式结构变成半封闭结构，即箱体沿长度方向开设一前后贯通的腔体，腔体的敞口侧只需露出驱动轮、从动轮、读卡器即可，挂载安装部伸出至箱体外部，若设置充电板，充电板的充电电极可沿箱体伸出至外部，从而保护了内部结构。

综上所述，本实用新型一方面结构紧凑，整体体积小，当挂载于母机器人上时，能够降低母机器人的能耗；另一方面，当挂载轨道与副轨道对接后，能够顺利进入副轨道执行任务，且通过读卡器读取标签信息实现子机器人在副轨道工位停止点的精确定位。

Claims (9)

1.一种子母机器人的子机器人结构，其特征在于，包括主体，所述主体上设有滚轮机构和用于控制滚轮机构动作的驱动机构；所述主体通过滚轮机构在轨道上行走，并通过滚轮机构挂载于母机器人的挂载轨道上；所述轨道包括主轨道和与主轨道连接的多条副轨道，主体能够根据任务需求进入目标副轨道。

2.根据权利要求1所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述主体通过滚轮机构行走于副轨道上，并通过母机器人的挂载轨道与副轨道对接，使母机器人释放子机器人经挂载轨道进入副轨道。

3.根据权利要求1所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述主体上还设有读卡器，所述副轨道上设有至少一个与读卡器相适配的定位标签。

4.根据权利要求3所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述滚轮机构包括至少一对相对设置的驱动轮和至少一对相对设置的从动轮,驱动轮通过驱动机构控制其转动。

5.根据权利要求4所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述驱动轮与从动轮之间的区域设有电池和电控系统；电池连接电控系统，电控系统与外部的调度系统通信连接；用于接收调度系统发送的轨道对齐信息，控制主体沿目标副轨道向工作位运行，并读取定位标签的信息后停止，还用于反馈工作状态给调度系统。

6.根据权利要求1所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述主体上还设有用于挂载工作装置的挂载部。

7.根据权利要求4所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机，驱动电机通过传动带连接驱动轮，驱动电机通过传动带来带动驱动轮转动。

8.根据权利要求7所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述主体包括底板，驱动轮通过主支架连接于底板上，从动轮通过从支架连接于底板上，驱动电机通过电机支架连接于底板上；其中一驱动轮的主支架上还延伸出用于连接读卡器的连接板。

9.子机器人根据权利要求2所述子母机器人的子机器人结构，其特征在于，所述主轨道上垂直连接有多条副轨道，主轨道、副轨道和挂载轨道均为工字型轨道。

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