CN217349758U - 一种烟叶抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及香烟生产制造技术领域，特别涉及一种烟叶抓取装置。本实用新型的烟叶抓取装置包括安装架、第一升降机构、烟叶抓取组件、二维移动组件和托烟板，所述安装架用于与机器人连接，所述第一升降机构装配于所述安装架上，所述烟叶抓取组件位于所述安装架下方，并与所述第一升降机构传动连接，所述二维移动组件装配在所述安装架上，所述托烟板位于所述安装架下方，并与所述二维移动组件传动连接，所述二维移动组件用于驱使所述托烟板上下移动以及在所述安装架下方的两端之间水平移动。优点：结构设计合理，大量节省人力成本，烟叶自动抓取，及时补料；增加烟叶供料效率，保证了烟叶抓取的量基本一致，提高了设备稳定性。

Description

一种烟叶抓取装置

技术领域

本实用新型涉及香烟生产制造技术领域，特别涉及一种烟叶抓取装置。

背景技术

在香烟制造过程中，不同香烟的烟丝由不同比例的各等级烟叶组成。为保证香烟质量，必须保证不同香烟的烟叶等级配比要均衡。

目前，在烟叶配方投料中，现有烟叶投料方式为人工手动取烟放置在配料皮带线上，人员在操作时可能受环境、心理等主观因素影响，会出现单位时间内烟叶重量放置不一样，同时可能由于人为的一些主管因素，导致投料效率低、烟叶配方质量也相对较低，影响最终烟制品的品质等级。同时，依靠人工进行烟叶投料不但耗费大量的人力财力，而且效率低下，耗时费力，不利于烟叶配方投料的规模化生产。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种烟叶抓取装置，有效的克服了现有技术的缺陷。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种烟叶抓取装置，包括安装架、第一升降机构、烟叶抓取组件、二维移动组件和托烟板，上述安装架用于与机器人连接，上述第一升降机构装配于上述安装架上，上述烟叶抓取组件位于上述安装架下方，并与上述第一升降机构传动连接，上述二维移动组件装配在上述安装架上，上述托烟板位于上述安装架下方，并与上述二维移动组件传动连接，上述二维移动组件用于驱使上述托烟板上下移动以及在上述安装架下方的两端之间水平移动。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，上述二维移动组件包括水平平移模组和竖向升降模组，上述水平平移模组装配于上述安装架的下端，上述竖向升降模组与上述水平平移模组的驱动端连接，上述竖向升降模组与上述托烟板的上端连接，上述水平平移模组用于驱使上述竖向升降模组及托烟板在上述安装架下方的两端之间平移，上述竖向升降模组用于驱使上述托烟板上下移动。

进一步，上述水平平移模组为水平装配于上述安装架下端的无杆气缸，其滑块构成其驱动端，上述竖向升降模组为竖直装配于上述无杆气缸的滑块下端的导向气缸，上述导向气缸的伸缩端向下并与上述托烟板的上端连接。

进一步，上述烟叶抓取组件包括载板、多对夹爪和驱动机构，上述载板与上述第一升降机构传动连接，多对上述夹爪沿上述安装架的两端延伸方向间隔分布，上述夹爪均为弧形爪，且每对上述夹爪对称分布在上述载板的两侧，且弧形开口相对靠近，每对上述夹爪的上端均与上述载板的两侧侧端转动连接，且上述夹爪的下端分别伸至上述载板的两侧下方，上述驱动机构装配于上述载板上，并分别与每对上述夹爪的上端连接，上述驱动机构用于驱使多对上述夹爪同步转动开合。

进一步，上述驱动机构包括至少两个伸缩装置、两根转轴和至少两对连杆，上述伸缩装置分别装配在上述载板的上端，两根上述转轴分别水平设置于上述载板的两侧上部，且上述转轴朝向上述安装架的两端延伸，上述夹爪的上端分别设有延伸部，上述延伸部上设有供上述转轴穿过的通孔，上述转轴分别穿过同侧的上述夹爪上端的延伸部的通孔，至少两对连杆与至少两个上述伸缩装置一一对应，每对上述连杆的一端均与对应的上述伸缩装置的伸缩端活动连接，二者的另一端分别与两根上述转轴活动连接，上述伸缩装置用于驱使与其连接的每对上述连杆的一端上下移动，从而使得每对上述连杆的另一端带动两根上述转轴同步反向旋转，进而带动每对上述夹爪转动开合。

进一步，上述伸缩装置为夹爪气缸，上述载板上端设有与上述伸缩装置一一对应的立柱，上述夹爪气缸竖向固定于对应的上述立柱上，该夹爪气缸的活塞杆端部与每对上述连杆的一端活动连接。

进一步，还包括刮烟板，上述刮烟板水平设置于上述载板下方，并通过连接件与上述载板连接固定，上述刮烟板的两侧分别设有供每对上述夹爪穿过的条形槽口，上述夹爪下端穿过对应的上述条形槽口，并可在转动开合时沿上述条形槽口移动。

进一步，上述第一升降机构包括安装板和第一升降气缸，上述安装板平行且间隔的装配于上述安装架与上述载板之间，上述第一升降气缸竖向装配于上述安装板上端，其活塞杆穿过上述安装板，并与上述载板的上端传动连接。

进一步，上述第一升降机构还包括两根导向柱，两根上述导向柱分别竖直间隔的设置于上述载板的上端，且二者的上端分别穿过上述安装板上适配的孔位，上述导向柱上均竖向设有导向滑轨，上述安装板上端一一对应的安装有与上述导向滑轨滑动连接的滑座。

进一步，上述第一升降机构设有至少两组，并间隔装配在上述安装架的两侧之间，上述烟叶抓取组件设有至少两组，并分别一一对应的与至少两组上述第一升降机构传动连接。

本实用新型的有益效果是：结构设计合理，大量节省人力成本，烟叶自动抓取，及时补料；增加烟叶供料效率，保证了烟叶抓取的量基本一致，提高了设备稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的烟叶抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型的烟叶抓取装置中烟叶抓取组件的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、安装架；2、第一升降机构；3、烟叶抓取组件；4、二维移动组件；5、托烟板；6、刮烟板；21、安装板；22、第一升降气缸；23、导向柱；24、导向滑轨；25、滑座；31、载板；32、夹爪；33、驱动机构；41、水平平移模组；42、竖向升降模组；51、限位部；331、伸缩装置；332、转轴；333、连杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

实施例：如图1所示，本实施例的烟叶抓取装置包括安装架1、第一升降机构2、烟叶抓取组件3、二维移动组件4和托烟板5，上述安装架1用于与机器人连接，上述第一升降机构2装配于上述安装架1上，上述烟叶抓取组件3位于上述安装架1下方，并与上述第一升降机构2传动连接，上述二维移动组件4装配在上述安装架1上，上述托烟板5位于上述安装架1下方，并与上述二维移动组件4传动连接，上述二维移动组件4用于驱使上述托烟板5上下移动以及在上述安装架1下方的两端之间水平移动。

生产过程如下：

安装架1连接机器人手臂，在机器人手臂的驱动下，带动整个烟叶抓取装置在烟叶抓取工位以及烟叶放置工位进行移动，具体地，在抓取烟叶时，机器人手臂(或是其他设备)将整个装置移动至烟叶工位处，初始状态下，托烟板5位于安装架1一端(也就是位于烟叶抓取组件3的侧方)，抓取时，第一升降机构2驱使整个烟叶抓取组件3向下移动靠近烟叶，然后通过烟叶抓取组件3抓取标准分量的烟叶，之后，第一升降机构2上升回位，同时，二维移动组件4驱使托烟板5先向下移动至烟叶的侧下方，然后再横移至烟叶的下方，最后，再驱使托烟板5向上移动至从下方托住烟叶，最后，机器人手臂驱使整个装置移动转移至烟叶放置工位(配比工位)下放烟叶，具体下放过程：托烟板5现在二维移动组件4的驱动下移动至烟叶抓取组件3的侧方，然后第一升降机构2向下移动使得烟叶抓取组件3靠近工位，然后，烟叶抓取组件3张开，烟叶掉落放置在工位上即可，整个装置采用自动化操作运行，具有以下优点：

1)效率：增加了烟叶供料效率，保证了烟叶抓取的量基本一致，提高了设备稳定性；

2)经济、方便：整个装置在生产过程中，大量节省人力成本，烟叶自动抓取，及时补料。

作为一种优选的实施方式，上述托烟板5的两侧分别向上弯折形成限位部51。

上述实施方案中，托烟板5整体设计为“U”型的槽板结构，依靠两侧的限位部51能够从两侧包裹住烟叶，有效的防止烟叶在抓取后至转移下放过程中出现烟叶掉落的情况。

作为一种优选的实施方式，上述二维移动组件4包括水平平移模组41和竖向升降模组42，上述水平平移模组41装配于上述安装架1的下端，上述竖向升降模组42与上述水平平移模组41的驱动端连接，上述竖向升降模组42与上述托烟板5的上端连接，上述水平平移模组41用于驱使上述竖向升降模组42及托烟板5在上述安装架1下方的两端之间平移，上述竖向升降模组42用于驱使上述托烟板5上下移动。

上述实施方案中，水平平移模组41的驱动端带动竖向升降模组42在安装架1的两端之间移动，竖向升降模组42带动整个托烟板5升降调节，两个模组之间配合，能够良好的驱使托烟板5在烟叶抓取组件3的下方以及侧方移动。

更具体地，上述水平平移模组41为水平装配于上述安装架1下端的无杆气缸，其滑块构成其驱动端，上述竖向升降模组42为竖直装配于上述无杆气缸的滑块下端的导向气缸，上述导向气缸的伸缩端向下并与上述托烟板5的上端连接。

上述实施方案中，水平平移模组41采用常规的无杆气缸，其与安装架1之间装配稳固、紧凑，竖向升降模组42采用常规的气缸即可，使用时，气缸均接入控制系统进行自动化控制。

本实施例中，安装架1采用常规的平板状构件即可，便于其他部件与其的稳固安装配合。

作为一种优选的实施方式，如图2所示，上述烟叶抓取组件3包括载板31、多对夹爪32和驱动机构33，上述载板31与上述第一升降机构2传动连接，多对上述夹爪32沿上述安装架1的两端延伸方向间隔分布，上述夹爪32均为弧形爪，且每对上述夹爪32对称分布在上述载板31的两侧，且弧形开口相对靠近，每对上述夹爪32的上端均与上述载板31的两侧侧端转动连接，且上述夹爪32的下端分别伸至上述载板31的两侧下方，上述驱动机构33装配于上述载板31上，并分别与每对上述夹爪32的上端连接，上述驱动机构33用于驱使多对上述夹爪32同步转动开合。

上述实施方案中，驱动机构33同步驱使多对夹爪32运行，具体地：每对夹爪32中的两个夹爪32相对转动靠近(合拢)或远离(张开)，从而实现抓或放的动作，多对夹爪32的设计使得整个烟叶抓取组件3的抓取范围宽泛，效率较高。

更具体地，上述驱动机构33包括至少两个伸缩装置331、两根转轴332和至少两对连杆333，上述伸缩装置331分别装配在上述载板31的上端，两根上述转轴332分别水平设置于上述载板31的两侧上部，且上述转轴332朝向上述安装架1的两端延伸，上述夹爪32的上端分别设有延伸部，上述延伸部上设有供上述转轴332穿过的通孔，上述转轴332分别穿过同侧的上述夹爪32上端的延伸部的通孔，至少两对连杆333与至少两个上述伸缩装置331一一对应，每对上述连杆333的一端均与对应的上述伸缩装置331的伸缩端活动连接，二者的另一端分别与两根上述转轴332活动连接，上述伸缩装置331用于驱使与其连接的每对上述连杆333的一端上下移动，从而使得每对上述连杆333的另一端带动两根上述转轴332同步反向旋转，进而带动每对上述夹爪32转动开合。

上述实施方案中，两个伸缩装置331同步驱使两对连杆333与各自连接的一端上下移动，从而通过连杆333可以驱使两根转轴332反向旋转，两根转轴332反向旋转的过程即可驱使多对夹爪32实现开合的操作，整个设计非常合理，巧妙，能够实现烟叶的良好抓取及下放。

上述实施例中，上述伸缩装置331采用常规的夹爪气缸即可，上述载板31上端设有与上述伸缩装置331一一对应的立柱，上述夹爪气缸竖向固定于对应的上述立柱上，该夹爪气缸的活塞杆端部与每对上述连杆333的一端活动连接，伸缩装置331通过立柱固定在载板31上，安装更牢固、紧凑。

需要补充说明的是：上述夹爪气缸的活塞杆向下，并连接有鱼眼接头，每对连杆333的一端均通过销轴穿过鱼眼接头的孔，并且相互转动连接。

作为一种优选的实施方式，还包括刮烟板6，上述刮烟板6水平设置于上述载板31下方，并通过连接件与上述载板31连接固定，上述刮烟板6的两侧分别设有供每对上述夹爪32穿过的条形槽口，上述夹爪32下端穿过对应的上述条形槽口，并可在转动开合时沿上述条形槽口移动。

上述实施方案中，在多对夹爪32抓取烟叶过程中，烟叶可能被夹爪32刺破，因此，存在夹爪32张开下放烟叶后，部分烟叶还残留在夹爪32上的状况，因此，刮烟板6的设计，能够使得夹爪32在张开过程中，其上残留的烟叶能够被刮烟板6实现相对向下挤压，从而使得烟叶从夹爪32上剥离，具体的，每对夹爪32沿着刮烟板6上的条形槽口相对远离向上翻转时，其最大位置能够翻转至夹爪32的下端伸至条形槽口中，或是伸至条形槽口上方，因此，在刮烟板6的限制下，其上残留的烟叶能够有效的被剥离，确保下次烟叶抓取操作的顺利进行。

上述实施例中，连接件可以是竖直的杆状构件，其两端分别与载板31和刮烟板6上端连固定。

作为一种优选的实施方式，上述第一升降机构2包括安装板21和第一升降气缸22，上述安装板21平行且间隔的装配于上述安装架1与上述载板31之间，上述第一升降气缸22竖向装配于上述安装板21上端，其活塞杆穿过上述安装板21，并与上述载板31的上端传动连接。

上述实施方案中，第一升降机构2结构设计简单，与载板31之间装配紧凑、稳固。

作为一种优选的实施方式，上述第一升降机构2还包括两根导向柱23，两根上述导向柱23分别竖直间隔的设置于上述载板31的上端，且二者的上端分别穿过上述安装板21上适配的孔位，上述导向柱23上均竖向设有导向滑轨24，上述安装板21上端一一对应的安装有与上述导向滑轨24滑动连接的滑座25。

上述实施方案中，在第一升降机构2驱使载板31上下移动过程中，导向柱23上的导向滑轨24能够沿着安装板21上端的滑座25相对上下滑动，起到载板31上下升降的导向作用，避免载板31在上下升降过程中出现外力干扰而侧方跑偏或歪斜的情况，进一步提升整个烟叶抓取组件3的作业精度。

本实施例中，上述第一升降机构2设有至少两组，并间隔装配在上述安装架1的两侧之间，上述烟叶抓取组件3设有至少两组，并分别一一对应的与至少两组上述第一升降机构2传动连接。

上述实施方案中，烟叶抓取组件3在整个装置中配置有至少两组，可以实现高效率的作业，需要补充说明的是：托烟板5的两侧覆盖多个烟叶抓取组件3的抓取的烟叶的两侧幅宽，确保一次抓取作业，能够对所抓取的烟叶提供良好的支撑托举作用，避免烟叶抓取及移动过程中掉落。

需要补充说明的是：整个装置中，所涉及的动力元件，如二维移动组件4(水平平移模组41和竖向升降模组42)、第一升降气缸22、夹爪气缸(伸缩装置331)均接入适配的控制系统(控制器)，实现自动化的操作运行。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种烟叶抓取装置，其特征在于：包括安装架(1)、第一升降机构(2)、烟叶抓取组件(3)、二维移动组件(4)和托烟板(5)，所述安装架(1)用于与机器人连接，所述第一升降机构(2)装配于所述安装架(1)上，所述烟叶抓取组件(3)位于所述安装架(1)下方，并与所述第一升降机构(2)传动连接，所述二维移动组件(4)装配在所述安装架(1)上，所述托烟板(5)位于所述安装架(1)下方，并与所述二维移动组件(4)传动连接，所述二维移动组件(4)用于驱使所述托烟板(5)上下移动以及在所述安装架(1)下方的两端之间水平移动。

2.根据权利要求1所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述二维移动组件(4)包括水平平移模组(41)和竖向升降模组(42)，所述水平平移模组(41)装配于所述安装架(1)的下端，所述竖向升降模组(42)与所述水平平移模组(41)的驱动端连接，所述竖向升降模组(42)与所述托烟板(5)的上端连接，所述水平平移模组(41)用于驱使所述竖向升降模组(42)及托烟板(5)在所述安装架(1)下方的两端之间平移，所述竖向升降模组(42)用于驱使所述托烟板(5)上下移动。

3.根据权利要求2所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述水平平移模组(41)为水平装配于所述安装架(1)下端的无杆气缸，其滑块构成其驱动端，所述竖向升降模组(42)为竖直装配于所述无杆气缸的滑块下端的导向气缸，所述导向气缸的伸缩端向下并与所述托烟板(5)的上端连接。

4.根据权利要求1所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述烟叶抓取组件(3)包括载板(31)、多对夹爪(32)和驱动机构(33)，所述载板(31)与所述第一升降机构(2)传动连接，多对所述夹爪(32)沿所述安装架(1)的两端延伸方向间隔分布，所述夹爪(32)均为弧形爪，且每对所述夹爪(32)对称分布在所述载板(31)的两侧，且弧形开口相对靠近，每对所述夹爪(32)的上端均与所述载板(31)的两侧侧端转动连接，且所述夹爪(32)的下端分别伸至所述载板(31)的两侧下方，所述驱动机构(33)装配于所述载板(31)上，并分别与每对所述夹爪(32)的上端连接，所述驱动机构(33)用于驱使多对所述夹爪(32)同步转动开合。

5.根据权利要求4所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述驱动机构(33)包括至少两个伸缩装置(331)、两根转轴(332)和至少两对连杆(333)，所述伸缩装置(331)分别装配在所述载板(31)的上端，两根所述转轴(332)分别水平设置于所述载板(31)的两侧上部，且所述转轴(332)朝向所述安装架(1)的两端延伸，所述夹爪(32)的上端分别设有延伸部，所述延伸部上设有供所述转轴(332)穿过的通孔，所述转轴(332)分别穿过同侧的所述夹爪(32)上端的延伸部的通孔，至少两对连杆(333)与至少两个所述伸缩装置(331)一一对应，每对所述连杆(333)的一端均与对应的所述伸缩装置(331)的伸缩端活动连接，二者的另一端分别与两根所述转轴(332)活动连接，所述伸缩装置(331)用于驱使与其连接的每对所述连杆(333)的一端上下移动，从而使得每对所述连杆(333)的另一端带动两根所述转轴(332)同步反向旋转，进而带动每对所述夹爪(32)转动开合。

6.根据权利要求5所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述伸缩装置(331)为夹爪气缸，所述载板(31)上端设有与所述伸缩装置(331)一一对应的立柱，所述夹爪气缸竖向固定于对应的所述立柱上，该夹爪气缸的活塞杆端部与每对所述连杆(333)的一端活动连接。

7.根据权利要求4所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：还包括刮烟板(6)，所述刮烟板(6)水平设置于所述载板(31)下方，并通过连接件与所述载板(31)连接固定，所述刮烟板(6)的两侧分别设有供每对所述夹爪(32)穿过的条形槽口，所述夹爪(32)下端穿过对应的所述条形槽口，并可在转动开合时沿所述条形槽口移动。

8.根据权利要求4所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述第一升降机构(2)包括安装板(21)和第一升降气缸(22)，所述安装板(21)平行且间隔的装配于所述安装架(1)与所述载板(31)之间，所述第一升降气缸(22)竖向装配于所述安装板(21)上端，其活塞杆穿过所述安装板(21)，并与所述载板(31)的上端传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述第一升降机构(2)还包括两根导向柱(23)，两根所述导向柱(23)分别竖直间隔的设置于所述载板(31)的上端，且二者的上端分别穿过所述安装板(21)上适配的孔位，所述导向柱(23)上均竖向设有导向滑轨(24)，所述安装板(21)上端一一对应的安装有与所述导向滑轨(24)滑动连接的滑块(25)。

10.根据权利要求1至9任一项所述的一种烟叶抓取装置，其特征在于：所述第一升降机构(2)设有至少两组，并间隔装配在所述安装架(1)的两侧之间，所述烟叶抓取组件(3)设有至少两组，并分别一一对应的与至少两组所述第一升降机构(2)传动连接。

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