CN108557453B - 移液吸头自动装载设备及其仓储机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及医疗设备制造技术领域，特别涉及移液吸头自动装载设备及其仓储机构，本发明移液吸头仓储机构采用Z轴模组的首末两端分设X轴模组，实现夹爪机构在X轴、Y轴、Z轴空间上移动夹取装载盒，并将装载盒准确放置在放置箱内，其次，本发明移液吸头自动装载设备包括有沿移液吸头输送方向依次设置的沿移液吸头输送方向依次设置的上料机构、物料传送机构、落料机构、装料机构及仓储机构，实现移液吸头自动化排列装载及存储，方便管控，提升当今医疗行业智能化工作和管理的能力。
Description
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，特别涉及移液吸头自动装载设备及其仓储机构。
背景技术
目前，移液吸头在大多数实验室、医院、院校广泛应用，试验时一般采用人手将移液吸头一个一个排列到装载盒内，这种方式不仅工作强度大，而且手工装盒还会造成移液吸头的二次污染，极大影响到试验的效率和试验的结果，当每天试验大批量用到移液吸头时，由于人工劳动强度大且人员的不确定性，难免出差错，这种方式不利于智能管理和管控，使得企业成本大幅增加，也不适合展开大规模化试验，不利于在行业中的竞争力，所以，利用人工操作装载移液吸头的做法已不能满足当今医疗行业的智能化工作管理。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种自动排列装载移液吸头，并自动将装载移液吸头的装载盒存储至放置箱中，实现自动化装载排列及仓储，无需人工操作，运行稳定，工作效率高。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
移液吸头仓储机构，包括有放置箱、夹爪模组、驱动夹爪模组分别沿X轴、Y轴、Z轴移动的X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，所述X轴模组包括有分设在Z轴模组首末两端的X轴滑轨、分别驱动Z轴模组的首末两端同时沿X轴滑轨移动的X轴动力件及同步轴，所述X轴动力件驱动同步轴转动。
作为上述方案的进一步改进，所述夹爪模组设置在Y轴模组上，夹爪模组包括有夹爪动力件及分设在夹爪动力件左右两侧的夹爪，夹爪动力件转动驱动两个夹爪相对靠近运动夹取装载盒及相对远离运动放置装载盒。
作为上述方案的进一步改进，所述夹爪模组上设有用于感应夹爪夹持状态的第一传感器，第一传感器设置在夹爪动力件的前端。
作为上述方案的进一步改进，所述Z轴模组包括有Z轴滑轨及驱动Y轴模组沿Z轴滑轨移动的Z轴动力件，所述Z轴滑轨的首末两端分设有可移动连接在X轴滑轨上的直线滑台。
移液吸头自动装载设备，包括上述任一项的移液吸头仓储机构，其还包括有基座、设置在基座上的控制机构，沿移液吸头输送方向依次设置的上料机构、物料传送机构、落料机构、装料机构，所述移液吸头仓储机构设置在装料机构的后方。
作为上述方案的进一步改进，所述上料机构包括有储料滚筒，所述储料滚筒内沿周向设有若干个叶片，叶片随储料滚筒转动。
作为上述方案的进一步改进，所述储料滚筒与基座水平面呈5°～15°夹角。
作为上述方案的进一步改进，所述物料传送机构包括有固装在基座上的直振发生器、设置在直振发生器上的直线导轨、依次设置在直线导轨首端的U型接料槽及至少两个梳理组件，U型接料槽及梳理组件均分别容置在储料滚筒内。
作为上述方案的进一步改进，所述落料机构设置在直线导轨的末端，其包括有安装板、沿竖向依次设置在安装板上的第一定位组件及第二定位组件、分别驱动第一定位组件及第二定位组件水平移动的落料动力件，第一定位组件及第二定位组件上均设置有容纳移液吸头通过的空间，落料动力件分别带动第一定位组件和第二定位组件水平移动，使容纳空间上下对齐形成落料通道。
作为上述方案的进一步改进，所述装料机构包括有放置台、分别驱动放置台沿X轴及Y轴运动的横向移动模组及纵向移动模组，所述放置台上的相对两侧分设有挡块及开口限位块，开口限位块可相对挡块运动固定及松开装载盒。
本发明的有益效果是：
首先，本发明移液吸头仓储机构采用Z轴模组的首末两端分设X轴模组，实现夹爪机构在X轴、Y轴、Z轴空间上移动夹取装载盒，并将装载盒准确放置在放置箱内，实现移液吸头的自动化仓储，智能管理，代替人工操作，提高工作效率，避免二次污染；
其次，本发明移液吸头自动装载设备包括有沿移液吸头输送方向依次设置的沿移液吸头输送方向依次设置的上料机构、物料传送机构、落料机构、装料机构及仓储机构，实现移液吸头自动化排列装载及存储，方便管控，提升当今医疗行业智能化工作和管理的能力。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明移液吸头自动排列装载设备的结构示意图；
图2是本发明仓储机构的结构示意图；
图3是本发明仓储机构夹爪模组的结构示意图；
图4是本发明较佳实施例上料机构的结构示意图；
图5是本发明较佳实施例物料传送机构的结构示意图；
图6是本发明较佳实施例落料机构的结构前立体图；
图7是本发明较佳实施例落料机构的结构后立体图；
图8是本发明较佳实施例装料机构的结构示意图。
具体实施方式
现在结合附图和优选实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图1至图3所示的移液吸头自动装载设备及其仓储机构，其移液吸头仓储机构600包括有放置箱602、夹爪模组、驱动夹爪模组分别沿X轴、Y轴、Z轴移动的X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，X轴模组包括有分设在Z轴模组首末两端的X轴滑轨611，及分别驱动Z轴模组的首末两端同时沿X轴滑轨611移动的X轴动力件612及同步轴613，X轴动力件612驱动同步轴613转动，其具体为，两根X轴滑轨611水平设置在Z轴模组的首末两端，X轴滑轨611内部设有丝杆，Z轴模组的首末两端分设有与丝杆啮合的齿轮，X轴动力件612的输出端分别与其中一根X轴滑轨611及同步轴613连接，同步轴613与另一根X轴滑轨611齿轮啮合，通过X轴动力件612驱动同步轴613带动丝杆转动，使Z轴模组的首末两端同时沿X轴滑轨611方向移动，实现夹爪模组的平稳传动，提升夹爪模组工作的稳定性；具体操作是，夹爪模组通过X轴模组、Y轴模组、Z轴模组联动至靠近装满移液吸头103的装载盒102，夹爪模组启动夹取装载盒102，再通过X轴模组、Y轴模组、Z轴模组联动至放置箱602，夹爪模组松开装载盒102，将装载盒102放入放置箱602内，实现自动仓储，提升工作效率。
作为上述方案的进一步改进，如图3所示，夹爪模组设置在Y轴模组上，Y轴模组包括有Y轴动力件622及Y轴滑轨621，Y轴滑轨621内置有丝杆，夹爪模组上设有与丝杆啮合的齿轮，Y轴动力件622驱动丝杆转动，带动夹爪模组沿Y轴滑轨621移动，夹爪模组包括有夹爪动力件641及分设在夹爪动力件641左右两侧的夹爪642，夹爪642上设有齿条，夹爪动力件641的输出端设有与齿条啮合的齿轮，夹爪动力件641通过齿轮齿条啮合传动的方式，驱动两个夹爪642做相对靠近及远离运动，实现夹爪642夹取及松开装载盒102操作，实现夹爪642同时水平运动，保证夹爪642运动的向心性，提升夹爪642夹取装载盒102的稳定性；两个夹爪642的相对内侧还分设有限位部645，限位部645可以是硬质的凸起或弹簧403或尼龙块，当两个夹爪642做相对靠近运动时，由于限位部645阻挡，使夹爪642无法再相对靠近至夹坏装载盒102，起防呆作用，保证夹爪模组运行的准确性。
作为上述方案的进一步改进，如图3所示，夹爪动力件641的前端设有第一传感器644，第一传感器644可以是向前传感器，第一传感器644的感应位置与夹爪642同向，并可以照射在两个夹爪642的对称线上，当夹爪动力件641驱动两个夹爪642做相对靠近运动夹持装载盒102时，第一传感器644发出感应信号，并将感应信号发送至控制机构101内，确保夹爪模组正确运行，实现智能操作。
作为上述方案的进一步改进，如图2所示，Z轴模组包括有Z轴滑轨631及驱动Y轴模组沿Z轴滑轨631移动的Z轴动力件632，Z轴滑轨631沿竖向设置，其首末两端分设有可移动连接在X轴滑轨611上的直线滑台633，直线滑台633内置有齿轮，X轴滑轨611上设有丝杆，Z轴滑轨631内置有丝杆，Y轴模组通过齿轮与丝杆啮合传动的方式沿Z轴滑轨631移动，实现夹爪模组沿Z轴运动，保证夹爪模组运行的准确性。
作为上述方案的进一步改进，如图2所示，还包括有机架601，放置箱602可移动设置在机架601上，X轴模组固定安装在机架601上，夹爪模组可移动设置在Y轴模组上，Y轴模组可移动设置在Z轴模组上，机架601上沿水平设置有滑槽，放置箱602通过沿滑槽滑入机架601内，方便放置箱602的更换，夹爪模组设置在Y轴模组上，通过X轴模组、Y轴模组、Z轴模组实现三轴联动，保证夹爪642夹取装载盒102的精度。
移液吸头自动装载设备，如图1所示，包括上述任一种方案的仓储机构，还包括有基座100、设置在基座100上的控制机构101、沿移液吸头103输送方向依次设置的上料机构200、物料传送机构300、落料机构400、装料机构500，移液吸头仓储机构600设置在装料机构500的后方，上料机构200、物料传送机构300、装料机构500及移液吸头仓储机构600均分别与控制机构101电性连接，控制机构101可以是可编程序控制器或PLC控制器或单片机，移液吸头103随上料机构200滚动至高点后，沿竖向有序落入物料传送机构300上，物料传送机构300将竖向向下输送的移液吸头103排列好后，依次输送至落料机构400，落料机构400与装料机构500相配合，将移液吸头103依次装载至装载盒102中，等待自从仓储机构夹取装满移液吸头103的装载盒102，将装载盒102放入放置箱602中存储。
作为上述方案的进一步改进，如图4所示，上料机构200包括有沿竖向设置在基座100上的立杆203，立杆203上端设置有滚动动力件204，滚动动力件204沿移液吸头103输送方向连接有储料滚筒201，储料滚筒201的底壁205设有叶片202，叶片202有若干个沿周向设置在储料滚筒201内，本实施例优选采用四个沿轴向均布在储料滚筒201的底壁205，叶片202随储料滚筒201转动，搅动移液吸头103至储料滚筒201的高点后随重力沿竖向掉落到物料传送机构300上，实现上料。
作为上述方案的进一步改进，如图4所示，所述储料滚筒201与基座水平面呈5°～15°夹角，其目的在于防止滚动动力件204驱动储料滚筒201转动时，移液吸头因离心力作用被甩出储料滚筒201。
作为上述方案的进一步改进，如图5所示，所述物料传送机构300包括有固装在基座100上的直振发生器301、设置在直振发生器301上的直线导轨302、依次设置在直线导轨302首端的U型接料槽303及至少两个梳理组件304，U型接料槽303及梳理组件304分别容置在储料滚筒201内，具体地，直线导轨302的前端上方设置有U型接料槽303，直线导轨302的前端翘起后端水平，前端和后端延长线之间设有夹角β，夹角β优选为5°～15°，移液吸头利用自身的重力从翘起的前端更快移动至后端；直振发生器301与基座100之间设置有若干个缓冲垫306，直振发生器301的后侧固定有配重块305，配重块305分散直振发生器301横向力的分布，缓冲垫306减少直振发生器301振动产生频率，从而减少了工作时的噪音；本实施例优选采用两个梳理组件304，梳理组件304包括有梳理动力件及设置在梳理动力件输出端的刷头，刷头均分别垂直于直线导轨302的输送方向，实际生产时，刷头的方向可以选择其他任意角度，梳理动力件驱动刷头转动以梳理各种形状平躺在直线导轨302上的移液吸头103，让移液吸头103快速沿竖向落入直线导轨302内或是清理掉入储料滚筒201内，刷头还可以清理若干个叠加的移液吸头103，确保后端的移液吸头103不会卡料，设有多个梳理机构能够多重清理未沿竖向落入直线导轨302内的移液吸头103，使得移液移液吸头103快速有序排列到直线导轨302内。刷头包括毛刷和可弯折刷，毛刷不会伤害移液移液吸头103，可弯折刷能够根据移液移液吸头103的形状折弯刷子形状，能够更好地分离重叠在一起的移液吸头103。
作为上述方案的进一步改进，如图6与图7所示，落料机构400设置在直线导轨302的末端，其包括有安装板401，沿竖向依次设置在安装板401上的第一定位组件及第二定位组件、分别驱动第一定位组件及第二定位组件水平移动的落料动力件402，第一定位组件及第二定位组件上均设置有容移液吸头103通过的容纳空间，落料动力件402分别带动第一定位组件和第二定位组件水平移动，使得容纳空间上下对齐形成落料通道，利用第一定位组件和第二定位组件对移液吸头103进行二次定位，能够保证移液吸头103下落时保持沿竖向向下，校正移液吸头103位置，保证精准落料，落料更加可靠性稳定，不容易卡料；第一定位组件包括安装板401上设置的第一滑轨411，第一滑轨411上滑动设置的左定位块412和右定位块413，左定位块412与右定位块413分别连接有左上驱动轴415与右上驱动轴416，左定位块412与右定位块413上镜像开设有凹槽，两侧的凹槽拼合成开口槽，移液吸头103掉落至开口槽内，开口槽内设置有定位台阶414，定位台阶414能保证移液吸头103竖直，防止移液吸头103倾斜卡料；第二定位组件包括安装板401上设置的第二滑轨421，第二滑轨421上滑动设置的左导向块422和右导向块423，左导向块422和右导向块423分别连接有左下驱动轴424与右下驱动轴425，左导向块422与右导向块423相对的一侧镜像设有弧形槽，两侧的弧形槽拼合成落料孔426，落料孔426为锥形孔，锥形孔起到校正移液吸头103位置的功能；还包括有驱动机构，驱动机构包括第一导板、第二导板以及驱动第一导板和第二导板运动的升降装置，第一导板上设置有弧形导槽431和上导条432，弧形导槽431抵压在第一定位组件的一侧并带动第一定位组件水平移动，上导条432驱动第一定位组件分离下料，第二导板上设置有下导条433，下导条433驱动第二定位组件分离落料；升降装置包括落料动力件402，与落料动力件402连接的齿轮，与齿轮啮合的齿条，第一导板与第二导板为一体式导板404，一体式导板404固定在齿条上；安装板401上设置有垂直滑轨434，一体式导板404滑动设置在垂直滑轨434上；落料动力件402启动，带动齿条向下运动，从而带动第一导板和第二导板向下运动。
弧形导槽431与右上驱动轴416接触，弧形导槽431下端向右侧弯曲，上导条432位于左导向块422和右导向块423中间，与当第一导板下降时，弧形导槽431向下移动，使得右上驱动轴416向左移动，使得第一定位组件整体左移，使得开口槽与落料孔426对齐；第一导板下移过程中，上导条432插入左上驱动轴415与右上驱动轴416中间，使得左导向块422和右导向块423分离，开口槽打开移液吸头103下落，同时齿条也带动第二导板下移，第二导板上的下导条433位于左下驱动轴424与右下驱动轴425之间，下导条433下移使得左导向块422和右导向块423分离，落料孔426打开，使得移液吸头103从落料孔426中掉落完成落料。
右定位块413旁固定有钩件435，右定位块413上设置有容钩件435穿过的通孔，当第一定位组件被弧形导槽431推动向左运动时，当第一定位组件张开时，钩件435冲通孔内伸入，触碰移液吸头103，推动移液吸头103下掉。
第一定位组件的上方设置有入料传感器437，左导向块422或右导向块423上设置有检测孔，检测孔旁设置有下料传感器436，安装板401上设置有感应齿条位置的升降感应传感器438，当一体式导板404运动时，入料传感器437感应是否有移液吸头103进入第一定位组件中，入料传感器437有信号后，一体式导板404向下运动，下料传感器436感应移液吸头103是否从第二定位组件中完全掉落，下料传感器436中没有信号后，一体式导板404向上回至初始位置，此时升降感应传感器438感应一体式导板404是否回复到位，从而完成一个落料周期的控制，使得整个过程更加智能，更加精准可靠。
安装板401上设置有左侧板与右侧板，左侧板与右侧板上均设置有若干弹簧403，弹簧403的另一端分别固定在第一定位组件或第二定位组件的一侧，右侧板和左侧板防止弹簧403位置变化，当第一定位组件和第二定位组件移动和张开时，弹簧403起到缓冲左右，移液吸头103不会与第一定位组件和第二定位组件硬性磨檫，不会产生粉尘。
作为上述方案的进一步改进，如图8所示，落料机构400固定安装在基座100上，包括有放置台501、分别驱动放置台501沿X轴及Y轴运动的横向移动模组502及纵向移动模组503，横向移动模组502及纵向移动模组503均可以采用电机与丝杆传动的方式联动，驱动放置台501沿X轴及Y轴运动，放置台501上的相对两侧分设有挡块504及开口限位块505，挡块504通过螺纹连接或焊接的方式固装在放置台501上，开口限位块505连接有限位动力件506，限位动力件506可以通过齿轮齿条啮合传动的方式，驱动开口限位块505沿Y向靠近挡块504紧固装载盒102及沿Y向远离挡块504松开装载盒102运动，放置台501上还设有第二传感器507，第二传感器507与控制机构101电性连接，第二传感器507可以是接触传感器或光电传感器，第二传感器507用于感应放置台501上装载盒102的有无，其具体的运动方式是，装载盒102放置在放置台501上，开口限位块505做相对靠近挡块504运动将装载盒102紧固在放置台501上，横向移动模组502及纵向移动模组503联动，带动装载盒102运动至落料机构400的下方，使落料机构400的落料通道沿竖向与装载盒102上装载移液吸头103的分格对齐，等待落料机构400松开移液吸头103，使移液吸头103因自身重力作用掉落至分格中；横向移动模组502及纵向移动模组503依次循环操作，直至装载盒102装满移液吸头103后，带动装载盒102复位，等待移液吸头仓储机构600运行。
作为上述方案的进一步改进，上述的X轴动力件612、Y轴动力件622、Z轴动力件632、夹爪动力件641、滚动动力件204、梳理动力件、限位动力件506均可以是伺服电机。
作为上述方案的进一步改进，上述的下料传感器436、入料传感器437及感应传感器438均可以是光电传感器。
在本发明的描述中，采用“X轴”、“Y轴”、“Z轴”等坐标轴名词的目的在于使描述更为清楚，不特定为某一坐标系，可以理解的是，各部件的位置和方位可以根据需要进行相应的改变和调整，也在本发明的保护范围中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以上，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.移液吸头自动装载设备，其特征在于，包括移液吸头仓储机构(600)，移液吸头仓储机构(600)包括有放置箱(602)、夹爪模组、驱动夹爪模组分别沿X轴、Y轴、Z轴移动的X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，所述X轴模组包括有分设在Z轴模组首末两端的X轴滑轨(611)、分别驱动Z轴模组的首末两端同时沿X轴滑轨(611)移动的X轴动力件(612)及同步轴(613)，所述X轴动力件(612)驱动同步轴(613)转动，所述夹爪模组设置在Y轴模组上，夹爪模组包括有夹爪动力件(641)及分设在夹爪动力件(641)左右两侧的夹爪(642)，夹爪动力件(641)转动驱动两个夹爪(642)相对靠近运动夹取装载盒(102)及相对远离运动放置装载盒(102)，所述夹爪模组上设有用于感应夹爪(642)夹持状态的第一传感器(644)，第一传感器(644)设置在夹爪动力件(641)的前端，所述Z轴模组包括有Z轴滑轨(631)及驱动Y轴模组沿Z轴滑轨(631)移动的Z轴动力件(632)，所述Z轴滑轨(631)的首末两端分设有可移动连接在X轴滑轨(611)上的直线滑台(633)，其还包括有基座(100)、设置在基座(100)上的控制机构(101)，及沿移液吸头(103)输送方向依次设置的上料机构(200)、物料传送机构(300)、落料机构(400)、装料机构(500)，所述移液吸头仓储机构(600)设置在装料机构(500)的后方，所述上料机构(200)包括有储料滚筒(201)，所述储料滚筒(201)内沿周向设有若干个叶片(202)，叶片(202)随储料滚筒(201)转动，所述物料传送机构(300)包括有固装在基座(100)上的直振发生器(301)、设置在直振发生器(301)上的直线导轨(302)、依次设置在直线导轨(302)首端的U型接料槽(303)及至少两个梳理组件(304)，U型接料槽(303)及梳理组件(304)均分别容置在储料滚筒(201)内，所述落料机构(400)设置在直线导轨(302)的末端，其包括有安装板(401)、沿竖向依次设置在安装板(401)上的第一定位组件及第二定位组件、分别驱动第一定位组件及第二定位组件水平移动的落料动力件(402)，第一定位组件及第二定位组件上均设置有容纳移液吸头通过的空间，落料动力件(402)分别带动第一定位组件和第二定位组件水平移动，使容纳空间上下对齐形成落料通道，第一定位组件包括安装板(401)上设置的第一滑轨(411)，第一滑轨(411)上滑动设置的左定位块(412)和右定位块(413)，左定位块(412)与右定位块(413)分别连接有左上驱动轴(415)与右上驱动轴(416)，左定位块(412)与右定位块(413)上镜像开设有凹槽，两侧的凹槽拼合成开口槽，移液吸头(103)掉落至开口槽内，开口槽内设置有定位台阶(414)，定位台阶(414)能保证移液吸头(103)竖直，防止移液吸头(103)倾斜卡料；第二定位组件包括安装板(401)上设置的第二滑轨(421)，第二滑轨(421)上滑动设置的左导向块(422)和右导向块(423)，左导向块(422)和右导向块(423)分别连接有左下驱动轴(424)与右下驱动轴(425)，左导向块(422)与右导向块(423)相对的一侧镜像设有弧形槽，两侧的弧形槽拼合成落料孔(426)，落料孔(426)为锥形孔，锥形孔起到校正移液吸头(103)位置的功能；还包括有驱动机构，驱动机构包括第一导板、第二导板以及驱动第一导板和第二导板运动的升降装置，第一导板上设置有弧形导槽(431)和上导条(432)，弧形导槽(431)抵压在第一定位组件的一侧并带动第一定位组件水平移动，上导条(432)驱动第一定位组件分离下料，第二导板上设置有下导条(433)，下导条(433)驱动第二定位组件分离落料；升降装置包括落料动力件(402)，与落料动力件(402)连接的齿轮，与齿轮啮合的齿条，第一导板与第二导板为一体式导板(404)，一体式导板(404)固定在齿条上；安装板(401)上设置有垂直滑轨(434)，一体式导板(404)滑动设置在垂直滑轨(434)上；落料动力件(402)启动，带动齿条向下运动，从而带动第一导板和第二导板向下运动；弧形导槽(431)与右上驱动轴(416)接触，弧形导槽(431)下端向右侧弯曲，上导条(432)位于左导向块(422)和右导向块(423)中间，与当第一导板下降时，弧形导槽(431)向下移动，使得右上驱动轴(416)向左移动，使得第一定位组件整体左移，使得开口槽与落料孔(426)对齐；第一导板下移过程中，上导条(432)插入左上驱动轴(415)与右上驱动轴(416)中间，使得左导向块(422)和右导向块(423)分离，开口槽打开移液吸头(103)下落，同时齿条也带动第二导板下移，第二导板上的下导条(433)位于左下驱动轴(424)与右下驱动轴(425)之间，下导条(433)下移使得左导向块(422)和右导向块(423)分离，落料孔(426)打开，使得移液吸头(103)从落料孔(426)中掉落完成落料；右定位块(413)旁固定有钩件(435)，右定位块(413)上设置有容钩件(435)穿过的通孔，当第一定位组件被弧形导槽(431)推动向左运动时，当第一定位组件张开时，钩件(435)冲通孔内伸入，触碰移液吸头(103)，推动移液吸头(103)下掉；第一定位组件的上方设置有入料传感器(437)，左导向块(422)或右导向块(423)上设置有检测孔，检测孔旁设置有下料传感器(436)，安装板(401)上设置有感应齿条位置的升降感应传感器(438)，当一体式导板(404)运动时，入料传感器(437)感应是否有移液吸头(103)进入第一定位组件中，入料传感器(437)有信号后，一体式导板(404)向下运动，下料传感器(436)感应移液吸头(103)是否从第二定位组件中完全掉落，下料传感器(436)中没有信号后，一体式导板(404)向上回至初始位置，此时升降感应传感器(438)感应一体式导板(404)是否回复到位，从而完成一个落料周期的控制，使得整个过程更加智能，更加精准可靠；安装板(401)上设置有左侧板与右侧板，左侧板与右侧板上均设置有若干弹簧(403)，弹簧(403)的另一端分别固定在第一定位组件或第二定位组件的一侧，右侧板和左侧板防止弹簧(403)位置变化，当第一定位组件和第二定位组件移动和张开时，弹簧(403)起到缓冲左右，移液吸头(103)不会与第一定位组件和第二定位组件硬性磨檫，不会产生粉尘。
2.根据权利要求1所述的移液吸头自动装载设备，其特征在于，所述储料滚筒(201)与基座水平面呈5°～15°夹角。
3.根据权利要求1所述的移液吸头自动装载设备，其特征在于，所述装料机构(500)包括有放置台(501)、分别驱动放置台(501)沿X轴及Y轴运动的横向移动模组(502)及纵向移动模组(503)，所述放置台(501)上的相对两侧分设有挡块(504)及开口限位块(505)，开口限位块(505)可相对挡块(504)运动固定及松开装载盒(102)。
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