CN217348344U - 具有自缠膜功能的agv及缠膜系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种具有自缠膜功能的AGV及缠膜系统。具有自缠膜功能的AGV，包括：AGV小车和夹膜组件，所述AGV小车的上部形成置物平台，所述夹膜组件设置在所述AGV小车上并位于所述置物平台的一侧，所述夹膜组件形成可开闭的夹持区域。通过AGV带动货物直接到缠膜工位并自转完成缠膜，无需人工协助缠绕，降低工人的劳动强度并提高包装效率。

Description

具有自缠膜功能的AGV及缠膜系统

技术领域

本实用新型涉及打包机技术领域，尤其涉及一种具有自缠膜功能的AGV及缠膜系统。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行打包处理。而打包的方式，可以采用打包带进行捆扎，也可以采用薄膜进行缠绕包装。中国专利公告号CN 206050279 U公开了一种新型在线缠绕机，货物通过铲车或其他运输设备输送到底盘上，底盘转动使得薄膜缠绕在货物表面。但是，在实际使用过程中，需要货物表面在缠绕薄膜后，均需要再通过铲车输送至下一工位进行码垛或其他处理方式，这便造成工人的劳动强度较大且包装效率较低。因此，如何设计一种降低工人的劳动强度并提高包装效率的打包技术是本实用新型所要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种具有自缠膜功能的AGV及缠膜系统，通过AGV带动货物直接到缠膜工位并自转完成缠膜，无需人工协助缠绕，降低工人的劳动强度并提高包装效率。

本实用新型提供一种具有自缠膜功能的AGV，包括：AGV小车和夹膜组件，所述AGV小车的上部形成置物平台，所述夹膜组件设置在所述AGV小车上并位于所述置物平台的一侧，所述夹膜组件形成可开闭的夹持区域。

进一步的，所述夹膜组件包括两个夹爪和驱动机构，两个所述夹爪可活动地设置在所述AGV小车上，两个所述夹爪之间形成所述夹持区域，所述驱动机构用于驱动所述夹爪滑动以开闭所述夹持区域。

进一步的，所述夹爪可转动地设置在所述AGV小车上，所述驱动机构用于驱动所述夹爪转动。

进一步的，所述AGV小车设置有安装座，所述安装座上设置有两个可转动地齿轮，两个所述齿轮啮合在一起，每个所述齿轮上设置有所述夹爪，所述驱动机构用于驱动其中一所述齿轮转动。

进一步的，所述AGV小车上位于所述安装座的两侧分别设置有凹槽，所述凹槽配置成在所述夹爪翻转打开后以容纳对应的所述夹爪。

进一步的，所述AGV小车的顶部设置有横向布置的输送机构，所述夹膜组件布置在所述输送机构的一侧，所述输送机构形成所述置物平台。

进一步的，所述输送机构为设置在所述AGV小车顶部的输送辊；或者，所述输送机构为设置在所述AGV小车顶部的输送带；或者，所述输送机构为设置在所述AGV小车顶部的输送链板。

进一步的，所述AGV小车上还设置有用于触发所述夹膜组件动作的所述传感器。

本实用新型还提供一种缠膜系统，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括膜架，所述膜架上用于放置包装膜；

上述具有自缠膜功能的AGV，所述具有自缠膜功能的AGV用于带动货物移动并还用于在所述供膜机构处自转；

其中，所述供膜机构配置有第一通讯模块，所述具有自缠膜功能的AGV配置有第二通讯模块，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接。

本实用新型还提供一种缠膜系统，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括膜架，所述膜架上用于放置包装膜；

上述具有自缠膜功能的AGV，所述具有自缠膜功能的AGV用于带动货物移动并还用于在所述供膜机构处自转；

其中，所述供膜机构配置有第一触发模块，所述具有自缠膜功能的AGV配置有第二触发模块，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得所述供膜机构向外输出所述包装膜，所述第二触发模块用于在所述供膜机构输出包装膜后触发所述AGV小车自转。

本实用新型提供的一种具有自缠膜功能的AGV及缠膜系统，通过采用AGV小车来运输货物，AGV小车移动至供膜机构处能够与供膜机构进行通讯，进而启动供膜机构向外供膜，而AGV小车通过夹膜组件夹持住包装膜的膜头后，便可以带着货物在原地自转进而实现将包装膜缠绕在货物的表面以完成缠膜操作，并且，在缠膜完成后，AGV小车又可以自行带动货物移动至下一工位进行处理，整个缠膜过程无需人工协助缠绕，同时，也无需额外在供膜机构一侧配置旋转底座，可以有效的降低工人的劳动强度，同时，由于节省装卸货物的时间，进而可以有效的提高包装效率。

附图说明

图1为本实用新型缠膜系统一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型缠膜系统一实施例的局部结构示意图；

图3为本实用新型缠膜系统另一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型缠膜系统另一实施例的局部结构示意图；

图5为本实用新型具有自缠膜功能的AGV实施例的结构示意图之一；

图6为本实用新型具有自缠膜功能的AGV实施例的结构示意图之二。

附图标记：

供膜机构1；

包装膜10、膜架11；

立柱101、第二夹膜组件102、断膜组件103、安装架104、转轴105、旋转架106；

AGV小车2；

输送机构21、第一夹膜组件22、安装座23、凹槽24、传感器25；

夹爪221、驱动机构222；

货物100。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

实施例一，如图1-图2所示，本实用新型提供一种AGV缠绕机，包括：

供膜机构1，供膜机构1包括膜架11和立柱101，膜架11可上下滑动地设置在立柱101上，膜架11上用于放置包装膜10；

AGV小车2，AGV小车2的上部形成置物区域，AGV小车2上还设置有第一夹膜组件22，第一夹膜组件22位于所述置物区域的一侧，第一夹膜组件22形成可开闭的夹持区域；AGV小车2配置成带动货物移动并还用于在供膜机构1处自转，第一夹膜组件22配置成夹紧包装膜的膜头。

具体的，所述AGV小车上自身配置有用于夹持包装膜10的第一夹膜组件22，在使用过程中，膜架11上的包装膜10的膜头被第一夹膜组件22夹持住，然后，所述AGV小车自转，以将包装膜从膜架11上拉出并缠绕在所述AGV小车顶部的货物表面。

进一步的，对于供膜机构1而言，供膜机构1的表现实体可以采用常规缠绕机中的供膜方式，在此不做限制和赘述。

而为了使得供膜机构1能够将膜架11上包装膜的膜头输送至所述AGV小车处以方便第一夹膜组件22准确可靠的夹持住。供膜机构1包括还包括第二夹膜组件102、断膜组件103和安装架104，安装架104可相对于立柱101活动，第二夹膜组件102和断膜组件103设置在安装架104上；安装架104配置成带动第二夹膜组件102和断膜组件103靠近或远离所述AGV小车，第二夹膜组件102配置成夹持包装膜的端部靠近或远离所述AGV小车，断膜组件103配置成将所述AGV小车上货物与膜架11之间的包装膜10断开。

具体的，在实际使用过程中，所述AGV小车带动货物移动到供膜机构1处，然后，安装架104相对于立柱101移动并靠近所述AGV小车，安装架104带动第二夹膜组件102同步靠近所述AGV小车，进而利用第二夹膜组件102将包装膜10的膜头输送至第一夹膜组件22处。包装膜10的膜头被所述第一夹持组件夹住后，安装架104带动第二夹膜组件102、断膜组件103复位，然后，所述AGV小车自转，以使得包装膜10能够由下至上缠绕在货物的外面。

同时，在缠绕完成后，安装架104再次靠近所述AGV小车，安装架104上的断膜组件103对货物与膜架11之间的包装膜10进行切断处理，这样，AGV小车2便可以携带货物移动至下一工位。断膜组件103可以采用切刀或加热丝等方式来断开包装膜10，同时，断膜组件103上还配置有焊接的功能，以在断膜后，将货物上缠绕的包装膜的端部焊接在包装膜表面，而焊接的方式可以采用电加热板加热焊接的方式。

其中，对于第一夹膜组件22和第二夹膜组件102的具体结构形式，可以采用夹爪的结构形式，夹爪开闭来夹持或释放包装膜10，可以参考常规缠绕机中夹持膜端部的结构，在此不做限制和赘述。

另外，由于膜架11和安装架104均需要活动，相对应的，可以，立柱101上设置有第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组用于驱动膜架11在立柱101上上下滑动，所述第二驱动模组用于驱动安装架104转动或滑动。具体的，在缠绕时，第一驱动模组驱动膜架11上下移动，以使得货物表面沿高度方向全面的缠绕包装膜。第一驱动模组可以采用电机驱动链条循环移动，以通过链条来带动膜架11上下移动，具体驱动方式，可以参考常规的缠绕机驱动膜架升降的方式。第二驱动模组则根据安装架104的运行方式配置，例如：安装架104采用转动的方式，则所述第二驱动模组可以采用气缸或电推杆来驱动安装架104转动，在此不做限制和赘述。

进一步的，如图5-图6所示，对于所述AGV小车上的第一夹膜组件22而言，为了方便安装使用，所述夹膜组件包括两个夹爪221和驱动机构222，两个夹爪221可活动地设置在所述AGV小车上，两个夹爪221之间形成所述夹持区域，驱动机构222用于驱动夹爪221滑动以开闭所述夹持区域。

具体的，第一夹膜组件22采用两个相对活动的夹爪221来满足夹持包装膜10的膜头，两个夹爪221之间形成所述夹持区域并利用驱动机构222来驱动夹爪221动作。其中，夹爪221可转动地设置在所述AGV小车上，驱动机构222用于驱动夹爪221转动。具体的，为了方便安装，可以在所述AGV小车设置有安装座23，安装座23上设置有两个可转动地齿轮（未标记），两个所述齿轮啮合在一起，每个所述齿轮上设置有所述夹爪，驱动机构222用于驱动其中一所述齿轮转动。驱动机构222可以采用电机，驱动机构222驱动所述齿轮转动，通过两个啮合在一起的所述齿轮来带动两个夹爪221同步异向转动，进而实现开闭所述夹持区域。

进一步的，为了在运输过程中，以及正常缠绕过程中，减少第一夹膜组件22对工作过程造成影响。所述AGV小车上位于安装座23的两侧分别设置有凹槽24，凹槽24配置成在夹爪221翻转打开后以容纳对应的夹爪221。

具体的，在不需要第一夹膜组件22夹持包装膜10时，第一夹膜组件22打开，两个所述夹爪分别朝向两侧转动，并最终转动至凹槽24中。这样，便可以使得所述夹爪在不使用状态下的外露部分较小，以避免在装卸货物时，货物对所述夹爪造成损伤。另外，当货物表面缠绕上一定圈数的包装膜后，两个所述夹爪能够自动打开并脱离开包装膜，以使得包装膜能够紧实的缠绕在货物表面。

再进一步的，AGV小车2的顶部设置有横向布置的输送机构21。

具体的，AGV小车2顶部设置输送机构21，一方面可以用于放置货物，另一方面在缠膜完成后卸货时，利用输送机构21将所述货物输送出。输送机构21可以采用输送带、输送链、输送辊等方式，在此不做限制和赘述。其中，输送机构21为设置在所述AGV小车顶部的输送辊；或者，输送机构21为设置在所述AGV小车顶部的输送带；或者，输送机构21为设置在所述AGV小车顶部的输送链板。

又进一步的，所述AGV小车上还设置有用于触发所述夹膜组件动作的传感器25。

具体的，传感器25布置在输送机构21的一端部位置处，利用传感器25来检测所述货物在输送机构21上是否输送到位。

如图1和图2所示，安装架104采用可转动的方式相对于立柱101活动。

如图3和4所示，安装架104采用可滑动的方式相对于立柱101活动。

优选实施例中，安装架104上还设置有转轴105，转轴105横向布置，转轴105上设置有旋转架106，第二夹膜组件102和断膜组件103设置在旋转架106上。

具体的，安装架104上配置有可转动地旋转架106，旋转架106能够带动第二夹膜组件102、断膜组件103绕转轴105的轴线转动。在使用过程中，当通过供膜机构1给所述AGV小车进行供膜时，由于第二夹膜组件102和断膜组件103整体呈竖立状态，为了方便第一夹膜组件22能够精确可靠的夹持住包装膜10的膜头，则在安装架104带动旋转架106朝向所述AGV小车方向移动的过程中，旋转架106同步转动，以使得第二夹膜组件102和断膜组件103旋转至水平状态。这样，可以使得第二夹膜组件102和断膜组件103能够避让开位于下方的第一夹膜组件22。与此同时，第二夹膜组件102夹持在包装膜的膜头上部，而膜头的下部则在自身重力作用下下垂，以位于两个夹爪221之间。两个夹爪221转动后便可以夹持住包装膜10的膜头下部，然后，第二夹膜组件102释放包装膜10，安装架104复位，同时旋转架106也反向转动复位。

而在货物表面缠膜结束后，安装架104再次带动第二夹膜组件102和断膜组件103靠近所述AGV小车，此时，旋转架106不转动，第二夹膜组件102夹在包装膜10的上部区域后，断膜组件103竖立布置以在竖向切断包装膜10。其中，对于第二夹膜组件102可以采用夹板或上述夹爪等结构，而断膜组件103则可以采用切刀切断或加热丝烫断等方式。在实际使用过程中，还可以配置有焊膜组件107，焊膜组件107可以采用加热块或加热板等方式将最外侧的包装膜与内层的包装膜热焊在一起。第二夹膜组件102、断膜组件103和焊膜组件107的具体结构，可以参考常规缠膜机中的结构配置，在此不做限制和赘述。

实施例二，供膜机构1上配置有第一通讯模块， AGV小车2上配置有第二通讯模块（未图示），AGV小车2用于带动货物移动并还用于在供膜机构1处自转；其中，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接。

具体而言，在实际使用过程中，需要缠膜包装的货物放置在AGV小车2上，AGV小车2则可以自行前行至供膜机构1处。供膜机构1配置的膜架11用于安装包装膜10，包装膜10采用卷膜的方式放置在膜架11上，包装膜10在外力拉拽的作用下向外输出。

在AGV小车2移动至供膜机构1处，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块相互通讯连接，两者之间相互发送信号，使得供膜机构1将包装膜10的一端部输送至AGV小车2承载的货物上；然后，AGV小车2将原地自转，自转过程中，包装膜10将缠绕在货物的表面以完成缠膜操作。其中，通讯模块的表现实体可以采用无线通讯方式，例如：4G模块、5G模块、WIFI模块或蓝牙模块等。

进一步的，供膜机构1位于膜架11的一侧形成缠膜区域；AGV小车2位于所述缠膜区域后，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯，AGV小车2在所述缠膜区域自转以使得包装膜缠绕在AGV小车2上的货物表面。

具体的，由于AGV小车2与供膜机构1采用无线通讯的方式进行信号的交换，为了使得两者能够准确及时的通讯，则在供膜机构1的一侧设定缠膜区域，当AGV小车2移动到缠膜区域后，两个通讯模块之间将相互发送信号，进而启动缠膜操作。

优选地，为了确保达到AGV小车2带动货物进行高质量的缠膜操作，供膜机构1一侧设置有用于定位AGV小车2的定位部（未图示）。具体的，对于AGV小车2而言，其行走的路线可以提前设定好，而AGV小车2行走的导向方式有多种，例如：电磁导航、视觉导航、激光导航等。而通过在供膜机构1一侧设置有定位部，定位部则根据AGV小车2导航的方式进行设定。如所述定位部为电磁感应部件，AGV小车2则采用电磁导航，AGV小车2移动到定位部后受电磁信号准确的定位；或者，所述定位部为光学指示部件（如标识板、反射板），AGV小车2则采用激光导航或视觉导航，以利用定位部来准确的定位AGV小车2。

通过采用AGV小车来运输货物，AGV小车移动至供膜机构处能够与供膜机构进行通讯，进而启动供膜机构向外供膜，而AGV小车可以带着货物在原地自转进而实现将包装膜缠绕在货物的表面以完成缠膜操作，并且，在缠膜完成后，AGV小车又可以自行带动货物移动至下一工位进行处理，整个缠膜过程无需人工协助缠绕，可以有效的降低工人的劳动强度，同时，由于节省装卸货物的时间，进而可以有效的提高包装效率。

另一个实施例中，区别在于：供膜机构1中的第一通讯模块采用第一触发模块，相对应的，AGV小车2上的第二通讯模块采用第二触发模块。其中，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得供膜机构1向外输出包装膜10，所述第二触发模块用于在供膜机构1输出包装膜后触发所述AGV小车自转。

具体的，在实际使用过程中，供膜机构1和AGV小车2的动作采用触发的方式启动，在AGV小车2移动到供膜机构1处后，第一触发模块被AGV小车2触发以启动供膜机构1向外输送包装膜10；同时，在包装膜10输送至AGV小车2上的货物表面后，第二触发模块被触发以启动AGV小车2自转。

有关触发的具体方式可以采用多种形式，例如：第一触发模块可以为行程开关、光电开关、或磁感应开关等开关器件。以行程开关为例，AGV小车2移动到位后，将触动行程开关，进而启动供膜机构1向外输送包装膜10。对于第二触发模块也可以采用为行程开关、光电开关、磁感应开关等开关器件，包装膜10通过夹紧组件拉到货物处将触动第二触发模块。另外，或第二触发模块还可以采用计时器，即AGV小车2移动到位后，计时器开始计时，到达设定时间后，便启动AGV小车2自转，其中设定时间以满足供膜机构1将包装膜10输送至货物外表面，具体时长在此不做限制。

实施例三，本实用新型还提供一种上述缠膜系统的控制方法，包括：AGV小车携带货物移动到供膜机构处，供膜机构输出的包装膜输送至货物的一侧，AGV小车上的第一夹膜组件夹持住包装膜的膜头后，AGV小车自转以使得包装膜缠绕在货物的外表面。

具体的，在实际使用过程中，AGV小车即作为输送货物的输送设备来用于运输货物，又作为缠膜工序中的旋转设备来带动货物转动，以配合供膜机构输出包装膜并在货物表面缠绕上包装膜，并且，所述AGV小车上还配置有第一夹膜组件来夹持包装膜来满足缠绕包装膜的要求。

货物放置在AGV小车上，以通过AGV小车带动货物移动运输，AGV小车将携带货物移动至供膜机构处。AGV小车移动到供膜机构处，两者之间可以采用相互通讯或采用触发启动等方式来启动缠膜操作。具体的，在AGV小车移动到位后，供膜机构将膜架上的包装膜向外输送以使得包装膜的端部位于AGV小车上货物的一侧，然后，AGV小车通过第一夹膜组件夹持住包装膜后便启动进行旋转以带动货物相对于供膜机构的膜架转动，AGV小车带动货物转动过程中使得包装膜缠绕在货物上，并且，随着货物不停的转动，以将膜架上的包装膜不断的拉出依靠AGV小车转动产生的动力一方面使得货物表面缠绕上包装膜，另一方面还将膜架上的包装膜对应的跟随转动的速度拉出，以满足货物表面全面有效的缠绕覆膜。

进一步的，所述控制方法包括：AGV小车携带货物移动到供膜机构处，触发供膜机构使得安装架带动第二夹膜组件夹持包装膜的膜头靠近AGV小车上的货物；

AGV小车上的第一夹膜组件夹持住包装膜的膜头后，第二加膜组件释放包装膜的膜头；

安装架移动复位后，AGV小车自转并带动包装膜的膜头一同转动，供膜机构中的膜架沿竖向移动以在货物的外表面缠绕上包装膜。

具体的，AGV小车移动到供膜机构处两者进行通讯或触发操作后，第一夹膜组件夹持住由第二夹膜组件输送的包装膜的膜头，然后AGV小车带动货物以及包装膜的端部一同转动。这样，AGV小车带动货物转动一周后，货物上的包装膜便形成重叠区，此时，第一夹膜组件便可以释放复位，所述AGV小车继续转动，便可以使得包装膜完全的缠绕包裹在货物的外部，并依靠重叠在一起的包装膜之间的粘附力，以拽动膜架上的包装膜持续输出。

更进一步的，所述控制方法包括：在安装架带动第二夹膜组件夹持包装膜的膜头靠近AGV小车的过程中，旋转架转动以使得第二夹膜组件和断膜组件横向布置，同时，第二夹膜组件夹持的包装膜的膜头的下部下垂位于第一夹膜组件形成的夹持区域中。

具体的，由于AGV小车自身配置独立的第一夹膜组件夹持包装膜进行缠绕，在通过供膜机构向外送膜过程中，利用旋转架进行旋转以使得第二夹膜组件和断膜组件横向布置，一方面可以使得第二夹膜组件上夹持的包装膜能够垂下位于第一夹膜组件形成的夹持区域中，另一方面在第一夹膜组件夹持住包装膜后能够确保旋转架上的第二夹膜组件和断膜组件顺畅的复位以避免与处于夹持状态的第一夹膜组件相互干涉。

再进一步的，控制方法还包括：AGV小车自转过程中，膜架在设定高度位置保持不动，以使得货物在设定高度部位缠绕多圈包装膜。

具体的，AGV小车自转以带动货物缠膜过程中，对于货物的顶部和/或底部需要根据包装的要求，缠绕较多圈数的包装膜。为此，对于AGV小车在转动过程中，当需要对特定高度位置处的货物进行加强缠绕时，则膜架上下移动到设定的高度位置后便暂停移动，此时，AGV小车持续自转，直至货物表面缠绕设定圈数的包装膜。

又进一步的，所述控制方法还包括：AGV小车上货物的外表面缠绕完成包装膜后，供膜机构切断包装膜，AGV小车携带货物离开供膜机构。

具体的，AGV小车带动货物自动完成缠膜操作后，由供膜机构将膜架与货物之间的包装膜切断，然后，AGV小车便可以携带缠膜包装完的货物移动至下一相应的工序位置处。

AGV小车携带货物移动，进而无需配置固定式的输送线来输送货物，使得工厂内的空间自由活动区域更大；并且，利用AGV小车自身具有自转的功能，AGV小车配合供膜机构，便可以实现货物在AGV小车上完成缠绕，无需额外配置转动的底盘进行缠膜操作，进而节省了频繁装卸货物操作的工序，更有利于提高缠膜打包的效率并降低工人的劳动强度。

Claims (10)

1.一种具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，包括：AGV小车和夹膜组件，所述AGV小车的上部形成置物平台，所述夹膜组件设置在所述AGV小车上并位于所述置物平台的一侧，所述夹膜组件形成可开闭的夹持区域。

2.根据权利要求1所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述夹膜组件包括两个夹爪和驱动机构，两个所述夹爪可活动地设置在所述AGV小车上，两个所述夹爪之间形成所述夹持区域，所述驱动机构用于驱动所述夹爪滑动以开闭所述夹持区域。

3.根据权利要求2所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述夹爪可转动地设置在所述AGV小车上，所述驱动机构用于驱动所述夹爪转动。

4.根据权利要求3所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述AGV小车设置有安装座，所述安装座上设置有两个可转动地齿轮，两个所述齿轮啮合在一起，每个所述齿轮上设置有所述夹爪，所述驱动机构用于驱动其中一所述齿轮转动。

5.根据权利要求4所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述AGV小车上位于所述安装座的两侧分别设置有凹槽，所述凹槽配置成在所述夹爪翻转打开后以容纳对应的所述夹爪。

6.根据权利要求1-5任一项所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述AGV小车的顶部设置有横向布置的输送机构，所述夹膜组件布置在所述输送机构的一侧，所述输送机构形成所述置物平台。

7.根据权利要求6所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述输送机构为设置在所述AGV小车顶部的输送辊；或者，所述输送机构为设置在所述AGV小车顶部的输送带；或者，所述输送机构为设置在所述AGV小车顶部的输送链板。

8.根据权利要求1-5任一项所述的具有自缠膜功能的AGV，其特征在于，所述AGV小车上还设置有用于触发所述夹膜组件动作的传感器。

9.一种缠膜系统，其特征在于，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括膜架，所述膜架上用于放置包装膜；

如权利要求1-8任一项所述的具有自缠膜功能的AGV，所述具有自缠膜功能的AGV用于带动货物移动并还用于在所述供膜机构处自转；

其中，所述供膜机构配置有第一通讯模块，所述具有自缠膜功能的AGV配置有第二通讯模块，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接。

10.一种缠膜系统，其特征在于，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括膜架，所述膜架上用于放置包装膜；

如权利要求1-8任一项所述的具有自缠膜功能的AGV，所述具有自缠膜功能的AGV用于带动货物移动并还用于在所述供膜机构处自转；

其中，所述供膜机构配置有第一触发模块，所述具有自缠膜功能的AGV配置有第二触发模块，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得所述供膜机构向外输出所述包装膜，所述第二触发模块用于在所述供膜机构输出包装膜后触发所述AGV小车自转。

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