CN114889872B - 基于agv的缠膜设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于AGV的缠膜设备及其控制方法。设备包括：供膜机构，所述供膜机构包括立柱、膜架、第一驱动机构和第一通讯模块，所述膜架上用于放置包装膜，所述第一驱动机构用于驱动所述膜架上下滑动；AGV小车，所述AGV小车上配置有第二通讯模块，所述AGV小车用于带动货物移动并还用于在所述供膜机构处自转；其中，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接。通过AGV带动货物直接到缠膜工位并自转完成缠膜，无需人工协助缠绕，降低工人的劳动强度并提高包装效率。

Description

基于AGV的缠膜设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及打包机技术领域，尤其涉及一种基于AGV的缠膜设备及其控制方法。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，货物在运输前，通常需要通过打包带进行打包处理。而打包的方式，可以采用打包带进行捆扎，也可以采用薄膜进行缠绕包装。中国专利公告号CN 206050279 U公开了一种新型在线缠绕机，货物通过铲车或其他运输设备输送到底盘上，底盘转动使得薄膜缠绕在货物表面。但是，在实际使用过程中，需要货物表面在缠绕薄膜后，均需要再通过铲车输送至下一工位进行码垛或其他处理方式，这便造成工人的劳动强度较大且包装效率较低。因此，如何设计一种降低工人的劳动强度并提高包装效率的打包技术是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于AGV的缠膜设备，通过AGV带动货物直接到缠膜工位并自转完成缠膜，无需人工协助缠绕，降低工人的劳动强度并提高包装效率。

本发明提供一种基于AGV的缠膜设备，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括立柱、膜架、夹膜组件和第一通讯模块，所述膜架用于放置并输出包装膜，所述膜架可上下滑动地设置在所述立柱上，所述立柱上设置有横梁，所述横梁上设置有可转动地旋转架，所述旋转架上设置有可横向滑动地滑动座，所述夹膜组件设置在所述滑动座上，所述夹膜组件用于夹持包装膜的端部；

AGV小车，所述AGV小车上配置有第二通讯模块，所述AGV小车用于带动货物移动，所述AGV小车还配置成在自转缠膜过程中带动所述夹膜组件一同转动；

其中，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接。

本发明提供的一种基于AGV的缠膜设备，通过采用AGV小车来运输货物，AGV小车移动至供膜机构处能够与供膜机构进行通讯，进而启动供膜机构向外供膜，而AGV小车可以带着货物在原地自转进而实现将包装膜缠绕在货物的表面以完成缠膜操作，并且，在缠膜完成后，AGV小车又可以自行带动货物移动至下一工位进行处理，整个缠膜过程无需人工协助缠绕，同时，也无需额外在供膜机构一侧配置旋转底座，可以有效的降低工人的劳动强度，同时，由于节省装卸货物的时间，进而可以有效的提高包装效率。

进一步的，所述供膜机构位于所述膜架的一侧形成缠膜区域；所述AGV小车位于所述缠膜区域后，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯，所述AGV小车在所述缠膜区域自转以使得包装膜缠绕在所述AGV小车上的货物表面。

进一步的，所述AGV小车还配置成在自转缠膜过程中所述夹膜组件夹持住包装膜的状态下跟随所述AGV小车一同转动。

本发明还提供一种基于AGV的缠膜设备，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括立柱、膜架、夹膜组件和和第一触发模块，所述膜架用于放置并输出包装膜，所述膜架可上下滑动地设置在所述立柱上，所述立柱上设置有横梁，所述横梁上设置有可转动地旋转架，所述旋转架上设置有可横向滑动地滑动座，所述夹膜组件设置在所述滑动座上，所述夹膜组件用于夹持包装膜的端部；

AGV小车，所述AGV小车上配置有第二触发模块，所述AGV小车用于带动货物移动，所述AGV小车还配置成在自转缠膜过程中带动所述夹膜组件一同转动；

其中，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得所述供膜机构向外输出所述包装膜，所述第二触发模块用于在所述供膜机构输出包装膜后触发所述AGV小车自转。

本发明提供的一种基于AGV的缠膜设备，通过采用AGV小车来运输货物，AGV小车移动至供膜机构处，第一触发模块被触发以启动供膜机构向外输出包装膜，包装膜输送至AGV小车上的货物表面后，第二触发模块被触发以启动AGV小车带着货物在原地自转进而实现将包装膜缠绕在货物的表面以完成缠膜操作，并且，在缠膜完成后，AGV小车又可以自行带动货物移动至下一工位进行处理，整个缠膜过程无需人工协助缠绕，同时，也无需额外在供膜机构一侧配置旋转底座，可以有效的降低工人的劳动强度，同时，由于节省装卸货物的时间，进而可以有效的提高包装效率。

进一步的，所述第一触发模块为行程开关、光电开关、或磁感应开关；和/或，所述第二触发模块为行程开关、光电开关、磁感应开关、或计时器。

进一步的，所述供膜机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述膜架上下滑动；和/或，所述滑动座上还设置有用于断开包装膜的断膜组件；和/或，所述AGV小车的顶部设置有横向布置的输送机构。

进一步的，所述横梁可上下滑动地设置在所述立柱上，所述供膜机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述横梁上下滑动；或者，所述旋转架还可以相对于所述横梁升降。

进一步的，所述旋转架上设置有压板，所述压板横向布置并用于压在所述AGV小车的货物的顶部；或者，所述旋转架上还设置有定位板，所述定位板竖向布置并用于贴靠在所述AGV小车的货物的侧部。

本发明还提供一种上述基于AGV的缠膜设备的控制方法，包括：AGV小车携带货物移动到供膜机构处，供膜机构输出的包装膜输送至货物的一侧，AGV小车自转以使得包装膜缠绕在货物的外表面。

进一步的，所述控制方法包括：

AGV小车携带货物移动到供膜机构处，触发供膜机构将包装膜输出并送到货物的一侧；

AGV小车自转并带动包装膜的端部一同转动，供膜机构中的膜架沿竖向移动以在货物的外表面缠绕上包装膜。

进一步的，所述控制方法还包括：AGV小车自转过程中，膜架在设定高度位置保持不动，以使得货物在设定高度部位缠绕多圈包装膜。

进一步的，所述控制方法还包括：AGV小车上货物的外表面缠绕完成包装膜后，供膜机构切断包装膜，AGV小车携带货物离开供膜机构。

附图说明

图1为本发明基于AGV的缠膜设备实施例的结构示意图；

图2为本发明基于AGV的缠膜设备实施例的局部结构示意图；

图3为本发明基于AGV的缠膜设备实施例中旋转架与夹膜组件的组装图；

图4为本发明基于AGV的缠膜设备实施例中夹膜组件与断膜组件的组装图。

附图标记：

供膜机构1；

包装膜10、膜架11、立柱12、夹膜组件13、横梁14、滑动座15、旋转架16、断膜组件17、压板18；

AGV小车2；

输送机构21；

货物100。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细说明。

实施例一，如图1-图4所示，本发明提供一种基于AGV的缠膜设备，包括：

供膜机构1，供膜机构1包括膜架11和第一通讯模块（未图示），膜架11上用于放置包装膜10；

AGV小车2，AGV小车2上配置有第二通讯模块（未图示），AGV小车2用于带动货物移动并还用于在供膜机构1处自转以拉出膜架11上的包装膜10并缠绕在AGV小车2上的货物表面；

其中，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接。

具体而言，在实际使用过程中，需要缠膜包装的货物放置在AGV小车2上，AGV小车2则可以自行前行至供膜机构1处。供膜机构1配置的膜架11用于安装包装膜10，包装膜10采用卷膜的方式放置在膜架11上，包装膜10在外力拉拽的作用下向外输出。

在AGV小车2移动至供膜机构1处，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块相互通讯连接，两者之间相互发送信号，使得供膜机构1将包装膜10的一端部输送至AGV小车2承载的货物上；然后，AGV小车2将原地自转，自转过程中，包装膜10将缠绕在货物的表面以完成缠膜操作。其中，通讯模块的表现实体可以采用无线通讯方式，例如：4G模块、5G模块、WIFI模块或蓝牙模块等。

进一步的，供膜机构1位于膜架11的一侧形成缠膜区域；AGV小车2位于所述缠膜区域后，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯，AGV小车2在所述缠膜区域自转以使得包装膜缠绕在AGV小车2上的货物表面。

具体的，由于AGV小车2与供膜机构1采用无线通讯的方式进行信号的交换，为了使得两者能够准确及时的通讯，则在供膜机构1的一侧设定缠膜区域，当AGV小车2移动到缠膜区域后，两个通讯模块之间将相互发送信号，进而启动缠膜操作。

优选地，为了确保达到AGV小车2带动货物进行高质量的缠膜操作，供膜机构1一侧设置有用于定位AGV小车2的定位部（未图示）。

具体的，对于AGV小车2而言，其行走的路线可以提前设定好，而AGV小车2行走的导向方式有多种，例如：电磁导航、视觉导航、激光导航等。而通过在供膜机构1一侧设置有定位部，定位部则根据AGV小车2导航的方式进行设定。

如所述定位部为电磁感应部件，AGV小车2则采用电磁导航，AGV小车2移动到定位部后受电磁信号准确的定位；或者，所述定位部为光学指示部件（如标识板、反射板），AGV小车2则采用激光导航或视觉导航，以利用定位部来准确的定位AGV小车2。

进一步的，对于供膜机构1而言，供膜机构1的表现实体可以采用常规缠绕机中的供膜方式，在此不做限制和赘述。

而为了更好的满足AGV小车2自转实现缠膜的工作要求，

则供膜机构1还包括立柱12和夹膜组件13，立柱12上设置有横梁14；膜架11可上下滑动地设置在夹膜组件13上，横梁14上设置有滑动座15，夹膜组件13设置在滑动座15上，夹膜组件13用于夹持包装膜的端部。

具体的，由于AGV小车2带动货物100移动到供膜机构1处后，AGV小车2仅是带动货物转动，为了确保包装膜10在转动初期能够缠绕在货物表面，则在立柱12上配置横梁14，并通过横梁14上的滑动座15来安装夹膜组件13。在实际使用过程中，滑动座15通过气缸或电推杆等部件驱动移动靠近膜架11，并通过夹膜组件13夹持住包装膜10的自由端部，然后，滑动座15朝向AGV小车2移动，进而使得包装膜10能够贴在货物上，AGV小车2转动时确保包装膜10缠绕在货物表面。

优选地，为了使得包装膜10能紧实缠在货物的外部，横梁14上设置有可转动地旋转架16，滑动座15滑动设置在旋转架16上。

具体的，旋转架16设置在横梁14的端部并可相对于横梁14转动，在缠膜时，夹膜组件13将包装膜10拉至货物的一侧并抵靠在AGV小车2的货物上。并且，AGV小车2转动过程中将对货物100侧壁上的夹膜组件13产生推力，以带动旋转架16一同转动，进而使得夹膜组件13拉动包装膜10紧实的缠绕在货物的外部。

其中，为了在缠膜完成后，将货物与膜架11之间的包装膜10断开，则在旋转架16上还设置有用于断开包装膜10的断膜组件17。

具体的，在货物表面缠绕完包装膜10后，通过断膜组件17将货物与膜架11之间的包装膜10断开，这样，AGV小车2便可以携带货物移动至下一工位。

而夹膜组件13可以采用夹爪的结构形式，夹爪开闭来夹持或释放包装膜10，另外，断膜组件17可以采用切刀或加热丝等方式来断开包装膜10，同时，断膜组件17上还配置有焊接的功能，以在断膜后，将货物上缠绕的包装膜的端部焊接在包装膜表面，而焊接的方式可以采用电加热板加热焊接的方式。对于上述夹膜组件13和断膜组件17的具体结构形式，可以参考常规缠绕机中的夹膜机构和断膜机构的结构形式，在此不做限制和赘述。

对于横梁14而言，为了方便安装旋转架16并满足旋转架16上夹膜组件13和断膜组件17的电气连接要求。可以在横梁14上配置有滑环141，所述横梁上设置有竖向布置的转轴161，所述转轴设置在所述滑环中。

具体的，旋转架15通过转轴161安装在横梁14上的滑环141上，滑环141一方面可以满足转轴161可转动安装的要求，同时，滑环141还可以满足旋转架15上所安装的夹膜组件13和断膜组件17进行电路或气路连接的要求。有关滑环141的具体结构形式，可以参考常规技术中的用于电路和气路连接滑环结构，在此不做限制和赘述。

另外，为了提高使用可靠性，所述横梁上设置有定位气缸142，所述定位气缸上设置有定位销（未标记），所述旋转架上设置有与所述定位销配合的定位孔162。在使用过程中，初始状态下，定位气缸142驱动定位销插入到定位孔162中，以使得旋转架15相对于横梁固定不动。而当AGV小车2自转缠膜时，定位气缸142驱动定位销事先从定位孔162中拔出，以使得旋转架15能够相对于横梁14转动。并且AGV小车2自转介绍以使得包装膜缠绕在货物上后，利用AGV小车自定位的功能，可以使得旋转架15上的定位孔162位于定位销的下方，此时，定位销重新插入到定位孔162中。与此同时，夹膜组件13再次夹住包装膜，然后，通过断膜组件17切断货物100与膜架11之间的包装膜。

夹膜组件13采用两个可以同步异向转动的夹爪组成，并通过气缸19来驱动两个夹爪转动。与此同时，为了避免在缠膜是断膜组件17对缠膜造成干涉，断膜组件17整体可转动的安装在滑动座15上，可以针对断膜组件17也配置气缸19来驱动其转动。其中，气缸19则配置有连杆机构将伸缩动作转变为旋转动作；同样的，气缸19也可以采用电机等旋转驱动部件替代。又进一步的，立柱12上设置有第一驱动机构（未标记），所述第一驱动机构用于驱动膜架11上下滑动。

具体的，在缠绕时，第一驱动机构驱动膜架11上下移动，以使得货物表面沿高度方向全面的缠绕包装膜。第一驱动机构可以采用电机驱动链条循环移动，以通过链条来带动膜架11上下移动，具体驱动方式，可以参考常规的缠绕机驱动膜架升降的方式。

更进一步的，横梁14可上下滑动地设置在立柱12上，立柱12上设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动横梁14上下滑动。

具体的，横梁14能够根据需要升降，当AGV小车2移动到供膜机构1处后，横梁14在所述第二驱动机构的带动下下降，然后所述滑动座带动夹膜组件13夹持着包装膜10靠近并贴靠在货物100的表面。而货物100表面缠绕至少一圈包装膜10以在货物表面形成包装膜10重叠部位后，夹膜组件13便可以释放包装膜10，然后，横梁14上升，以使得夹膜组件13脱离开货物。这样，使得AGV小车2可以更加高速的转动，以使得包装膜10更加紧实的缠绕在货物100的表面。

或者，还可以采用可以升降的旋转架16。即旋转架16可以相对于横梁14升降。具体的，横梁14上可以配置有竖向布置升降机构，升降机构可以为升降气缸、电推杆、或齿条等表现实体。旋转架16则可转动地设置在升降机构的底部。当AGV小车2移动到供膜机构1处后，升降机构带动旋转架16下降，然后所述滑动座带动夹膜组件13夹持着包装膜10靠近并贴靠在货物100的表面。

更进一步的，为了使得所述AGV小车能够平稳的带动旋转架16转动，以在转动初期有效的将膜架11上的包装膜10拉出并缠绕在货物100的表面。所述旋转架上设置有压板18，所述压板横向布置并用于压在所述AGV小车的货物的顶部。具体的，旋转架16上配置有压板18，压板18将压在货物的顶部，这样，在AGV小车2转动过程中，压板18压在货物的顶部以支撑旋转架16跟随货物转动，以确保包装膜10能够顺畅的拉出，同时，还可以满足AGV小车2自转过程中，避免因包装膜10反向拉力而造成货物顶部倾斜，以提高缠膜的质量。

另外，所述旋转架上设置有与所述转轴同轴设置的弹性伸缩杆153，压板18设置在所述弹性伸缩杆153上。具体的，压板18通过弹性伸缩杆153安装在旋转架16上，在AGV小车2移动到压板18的下方后，旋转架16向下移动并使得压板18压在货物100的顶部，同时，弹性伸缩杆153被压缩一定量，以使得压板18能够紧实的压在货物100上，以提高缠绕过程中AGV小车2通过压板18进一步的带动旋转架16转动，同时压板18反作用与AGV小车2，以对AGV小车2转动过程中进行转动位置的限位。

同样的，还可以采用在所述旋转架上还设置有定位板（未图示），所述定位板竖向布置并用于贴靠在所述AGV小车的货物的侧部。具体的，在所述AGV小车进行自转缠膜过程中，定位板和夹膜组件13均贴靠在货物100的表面，以使得转动的货物100能够通过定位板和夹膜组件13更好的带动旋转架16转动。其中，定位板可以与夹膜组件13贴靠在货物100不同的表面，以提高稳定支撑力，确保旋转架16稳定的转动。

再进一步的，AGV小车2的顶部设置有横向布置的输送机构21。

具体的，AGV小车2顶部设置输送机构21，一方面可以用于放置货物，另一方面在缠膜完成后卸货时，利用输送机构21将所述货物输送出。输送机构21可以采用输送带、输送链、输送辊等方式，在此不做限制和赘述。

本发明提供的一种基于AGV的缠膜设备，通过采用AGV小车来运输货物，AGV小车移动至供膜机构处能够与供膜机构进行通讯，进而启动供膜机构向外供膜，而AGV小车可以带着货物在原地自转进而实现将包装膜缠绕在货物的表面以完成缠膜操作，并且，在缠膜完成后，AGV小车又可以自行带动货物移动至下一工位进行处理，整个缠膜过程无需人工协助缠绕，可以有效的降低工人的劳动强度，同时，由于节省装卸货物的时间，进而可以有效的提高包装效率。

实施例二，基于上述实施例一，区别在于：供膜机构1中的第一通讯模块采用第一触发模块，相对应的，AGV小车2上的第二通讯模块采用第二触发模块。其中，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得所述供膜机构向外输出所述包装膜，所述第二触发模块用于在所述供膜机构输出包装膜后触发所述AGV小车自转。

具体的，在实际使用过程中，供膜机构1和AGV小车2的动作采用触发的方式启动，在AGV小车2移动到供膜机构1处后，第一触发模块被AGV小车2触发以启动供膜机构1向外输送包装膜10；同时，在包装膜10输送至AGV小车2上的货物表面后，第二触发模块被触发以启动AGV小车2自转。

有关触发的具体方式可以采用多种形式，例如：第一触发模块可以为行程开关、光电开关、或磁感应开关等开关器件。以行程开关为例，AGV小车2移动到位后，将触动行程开关，进而启动供膜机构1向外输送包装膜10。对于第二触发模块也可以采用为行程开关、光电开关、磁感应开关等开关器件，包装膜10通过夹紧组件拉到货物处将触动第二触发模块。另外，或第二触发模块还可以采用计时器，即AGV小车2移动到位后，计时器开始计时，到达设定时间后，便启动AGV小车2自转，其中设定时间以满足供膜机构1将包装膜10输送至货物外表面，具体时长在此不做限制。

实施例三，基于上述实施例一和二，本发明还提供一种基于AGV的缠膜设备的控制方法，包括：AGV小车携带货物移动到供膜机构处，供膜机构输出的包装膜输送至货物的一侧，AGV小车自转以使得包装膜缠绕在货物的外表面。

具体的，在实际使用过程中，AGV小车即作为输送货物的输送设备来用于运输货物，又作为缠膜工序中的旋转设备来带动货物转动，以配合供膜机构输出包装膜并在货物表面缠绕上包装膜。

货物放置在AGV小车上，以通过AGV小车带动货物移动运输，AGV小车将携带货物移动至供膜机构处。AGV小车移动到供膜机构处，两者之间可以采用相互通讯或采用触发启动等方式来启动缠膜操作。具体的，在AGV小车移动到位后，供膜机构将膜架上的包装膜向外输送以使得包装膜的端部位于AGV小车上货物的一侧，然后，AGV小车启动进行旋转以带动货物相对于供膜机构的膜架转动，AGV小车带动货物转动过程中使得包装膜缠绕在货物上，并且，随着货物不停的转动，以将膜架上的包装膜不断的拉出依靠AGV小车转动产生的动力一方面使得货物表面缠绕上包装膜，另一方面还将膜架上的包装膜对应的跟随转动的速度拉出，以满足货物表面全面有效的缠绕覆膜。

进一步的，在实际使用过程中，所述控制方法包括：AGV小车携带货物移动到供膜机构处，触发供膜机构将包装膜输出并送到货物的一侧；然后，AGV小车自转并带动包装膜的端部一同转动，供膜机构中的膜架沿竖向移动以在货物的外表面缠绕上包装膜。

具体的，AGV小车移动到供膜机构处两者进行通讯或触发操作后，AGV小车带动货物以及包装膜的端部一同转动，这样，AGV小车带动货物转动一周后，继续转动，便可以使得包装膜完全的缠绕包裹在货物的外部，并依靠重叠在一起的包装膜之间的粘附力，以拽动膜架上的包装膜持续输出。

其中，为了确保AGV小车能够平稳的转动且使得旋转架能够跟随AGV小车同步转动。在AGV小车移动到位后，旋转架下降以使得压板压在AGV小车的货物顶面，然后，夹膜组件夹持包装膜由滑动座滑动靠近AGV小车的货物，然后，AGV小车转动。

通过在AGV小车转动前，AGV小车上的货物先通过压板压在货物的顶部，这样，使得货物能够夹在AGV小车和压板之间。然后，AGV小车再进行自转操作，而在AGV小车自转过程中，由于货物的上下端部均被有效的定位，使得货物不会在缠膜过程中发生歪斜；并且，AGV小车自转过程中，压板可以通过与货物顶面产生的静摩擦力，间接的对AGV小车进行一定的限位，使得AGV小车能够在压板的下方准确稳定的自转，而不会受包装膜产生的拉力导致AGV小车的自转发生偏移，更进一步的提高缠膜包装的质量。

并且，在压板的作用下，使得旋转架能够跟随AGV小车同步转动，进而使得夹膜组件能够夹持住包装膜可靠的缠绕在货物的表面。另外，为了确保旋转架可靠的跟随AGV小车转动，还可以在旋转架上配置压板，在AGV小车移动到位后，旋转架下降以使得压板贴靠在货物的一侧，压板和夹膜组件贴靠在货物的不同表面，以在AGV小车转动过程中，通过货物能够更好的带动旋转架转动，以确保包装膜顺畅的输出并缠绕。

优选地，为了方便拉出夹膜组件并提高缠膜效率和紧实度，在AGV小车开始自转后，夹膜组件始终夹持包装膜并贴靠在货物的表面，进而使得夹膜组件跟随货物一块转动，包装膜便缠绕在货物的表面。而在货物表面缠绕上一圈以上的包装膜后，使得包装膜在货物的表面形成重叠区，包装膜可以利用相互之间的粘性牢靠的缠绕在货物的表面，此时，便可以使得夹膜组件松开对包装膜的夹持，以使得夹膜组件从货物表面缠绕的包装膜中脱离出。而在夹膜组件打开并脱离开包装膜后，AGV小车可以提高自转速度，一方面提高缠膜的效率，另一方面高转速使得包装膜能够更加紧实的缠绕在货物的表面，以提高缠膜质量。

再进一步的，控制方法还包括：AGV小车自转过程中，膜架在设定高度位置保持不动，以使得货物在设定高度部位缠绕多圈包装膜。

具体的，AGV小车自转以带动货物缠膜过程中，对于货物的顶部和/或底部需要根据包装的要求，缠绕较多圈数的包装膜。为此，对于AGV小车在转动过程中，当需要对特定高度位置处的货物进行加强缠绕时，则膜架上下移动到设定的高度位置后便暂停移动，此时，AGV小车持续自转，直至货物表面缠绕设定圈数的包装膜。

又进一步的，所述控制方法还包括：AGV小车上货物的外表面缠绕完成包装膜后，供膜机构切断包装膜，AGV小车携带货物离开供膜机构。

具体的，AGV小车带动货物自动完成缠膜操作后，由供膜机构将膜架与货物之间的包装膜切断，然后，AGV小车便可以携带缠膜包装完的货物移动至下一相应的工序位置处。

AGV小车携带货物移动，进而无需配置固定式的输送线来输送货物，使得工厂内的空间自由活动区域更大；并且，利用AGV小车自身具有自转的功能，AGV小车配合供膜机构，便可以实现货物在AGV小车上完成缠绕，无需额外配置转动的底盘进行缠膜操作，进而节省了频繁装卸货物操作的工序，更有利于提高缠膜打包的效率并降低工人的劳动强度。

Claims (6)

1.一种基于AGV的缠膜设备，其特征在于，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括立柱、膜架、夹膜组件和第一通讯模块，所述膜架用于放置并输出包装膜，所述膜架可上下滑动地设置在所述立柱上，所述立柱上设置有横梁，所述横梁上设置有可转动地旋转架，所述旋转架上设置有可横向滑动地滑动座，所述夹膜组件设置在所述滑动座上，所述夹膜组件用于夹持包装膜的端部；

AGV小车，所述AGV小车上配置有第二通讯模块，所述AGV小车用于带动货物移动，所述AGV小车还配置成在自转缠膜过程中带动所述夹膜组件一同转动；

其中，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯连接；

所述旋转架上设置有压板，所述压板横向布置并用于压在所述AGV小车的货物的顶部；所述旋转架上设置有与所述旋转架的转轴同轴设置的弹性伸缩杆，压板设置在所述弹性伸缩杆上；

所述旋转架上还设置有定位板，所述定位板竖向布置并用于贴靠在所述AGV小车的货物的侧部；在所述AGV小车进行自转缠膜过程中，所述定位板和所述夹膜组件均贴靠在货物的表面，以使得转动的货物能够通过所述定位板和所述夹膜组件带动所述旋转架转动。

2.根据权利要求1所述的基于AGV的缠膜设备，其特征在于，所述供膜机构位于所述膜架的一侧形成缠膜区域；所述AGV小车位于所述缠膜区域后，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块通讯，所述AGV小车在所述缠膜区域自转以使得包装膜缠绕在所述AGV小车上的货物表面。

3.一种基于AGV的缠膜设备，其特征在于，包括：

供膜机构，所述供膜机构包括立柱、膜架、夹膜组件和第一触发模块，所述膜架用于放置并输出包装膜，所述膜架可上下滑动地设置在所述立柱上，所述立柱上设置有横梁，所述横梁上设置有可转动地旋转架，所述旋转架上设置有可横向滑动地滑动座，所述夹膜组件设置在所述滑动座上，所述夹膜组件用于夹持包装膜的端部；

AGV小车，所述AGV小车上配置有第二触发模块，所述AGV小车用于带动货物移动，所述AGV小车还配置成在自转缠膜过程中带动所述夹膜组件一同转动；

其中，所述第一触发模块用于被所述AGV小车触发以使得所述供膜机构向外输出所述包装膜，所述第二触发模块用于在所述供膜机构输出包装膜后触发所述AGV小车自转；

所述旋转架上设置有压板，所述压板横向布置并用于压在所述AGV小车的货物的顶部；所述旋转架上设置有与所述旋转架的转轴同轴设置的弹性伸缩杆，压板设置在所述弹性伸缩杆上；

所述旋转架上还设置有定位板，所述定位板竖向布置并用于贴靠在所述AGV小车的货物的侧部；在所述AGV小车进行自转缠膜过程中，所述定位板和所述夹膜组件均贴靠在货物的表面，以使得转动的货物能够通过所述定位板和所述夹膜组件带动所述旋转架转动。

4.根据权利要求3所述的基于AGV的缠膜设备，其特征在于，所述第一触发模块为行程开关、光电开关、或磁感应开关；和/或，所述第二触发模块为行程开关、光电开关、磁感应开关、或计时器。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于AGV的缠膜设备，其特征在于，所述供膜机构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述膜架上下滑动；和/或，所述滑动座上还设置有用于断开包装膜的断膜组件；和/或，所述AGV小车的顶部设置有横向布置的输送机构。

6.根据权利要求1-4任一项所述的基于AGV的缠膜设备，其特征在于，所述横梁可上下滑动地设置在所述立柱上，所述供膜机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述横梁上下滑动；或者，所述旋转架还可以相对于所述横梁升降。