CN217322313U - 夹取机构及夹取设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及夹取料盘领域，具体提供了一种夹取机构及夹取设备，夹取机构用于夹取料盘，料盘包括第一夹盘、第二夹盘及设置于第一夹盘与第二夹盘之间的圆筒，夹取机构包括快换盘、支撑板、驱动件及夹持板，支撑板包括依次连接的连接部、夹持部及支撑部，连接部与快换盘连接，料盘设置于夹持部及支撑部，且料盘的第二夹盘与夹持部及支撑部接触。驱动件设置于连接部一侧。夹持板设置于驱动件,驱动件能够驱动夹持板靠近或远离支撑板，夹持板用于伸入料盘的第一夹盘与第二夹盘之间，并与夹持部配合夹持料盘的第二夹盘。夹持板与夹持部相互配合夹持料盘。并通过驱动装置带动夹取机构移动，以使料盘移动至指定位置，不需要人工搬运料盘减少人力浪费。

Description

夹取机构及夹取设备

技术领域

本申请涉及夹取料盘领域，尤其涉及一种夹取机构及夹取设备。

背景技术

贴片机在生产时需要频繁的上料，目前的上料过程是产线作业员去仓库向仓库人员领取对应料盘，仓库人员根据产线作业人员需要去对应货架取出料盘并交付至作业人员。作业人员再将料盘带回至产线并对贴片机上料，整个过程简单但是需要多次重复，导致人力浪费。

实用新型内容

有鉴于此有必要提供一种夹取机构及夹取设备，能够夹取搬运料盘。

本申请的实施例提供了一种夹取机构，用于夹取料盘，所述料盘包括第一夹盘、第二夹盘及设置于第一夹盘与第二夹盘之间的圆筒，所述夹取机构包括快换盘、支撑板、驱动件及夹持板，所述支撑板包括依次连接的连接部、夹持部及支撑部，所述连接部与所述快换盘连接，所述料盘设置于所述夹持部及所述支撑部，且所述料盘的所述第二夹盘与所述夹持部及所述支撑部接触。所述驱动件设置于所述连接部一侧。所述夹持板设置于所述驱动件,所述驱动件能够驱动所述夹持板靠近或远离所述支撑板，所述夹持板用于伸入所述料盘的所述第一夹盘与所述第二夹盘之间，并与所述夹持部配合夹持所述料盘的第二夹盘。

上述实施例的夹取机构中，快换盘能够与驱动装置连接，以使驱动装置驱动夹取机构移动至料盘处，支撑部及夹持部将料盘支撑，夹持板伸入第一夹盘与第二夹盘之间，驱动件驱动夹持板朝支撑板移动，并与夹持部相互配合夹持料盘的第二夹盘。并通过驱动装置带动夹取机构移动，以使夹取机构上的料盘移动至指定位置，整个过程不需要人工搬运料盘减少人力浪费。

在至少一个实施例中，所述支撑部背离所述夹持部一侧设置有第一导向面，所述第一导向面用于与所述料盘的第二夹盘接触，并引导所述料盘，以使所述支撑部支撑所述料盘。

上述实施例的夹取机构中，当由于误差原因支撑板的上表面在料盘的夹盘的下表面上方时，支撑板朝料盘移动，第一导向面能够与第二夹盘接触，并引导料盘朝抬升，从而让料盘能够设置在支撑部上。能够减少支撑板无法将料盘抬起，导致宕机的情况发生。

在至少一个实施例中，所述夹持板远离所述快换盘一侧设置有第二导向面，所述第二导向面用于与所述料盘的第一夹盘接触，并引导所述料盘，以使所述夹持板能够伸入所述料盘的第一夹盘与所述第二夹盘之间。

上述实施例的夹取机构中，当料盘尺寸或者位置有误差时，夹取机构能够朝料盘移动，第二导向面与第一夹盘接触，并引导抬升料盘，使得夹持板能够伸入第一夹盘与第二夹盘之间，以便于夹持板及夹持部配合夹持第二夹盘。

在至少一个实施例中，所述夹持板具有伸入以夹持所述料盘的伸入量，所述伸入量大于或等于3mm，且小于或等于7mm。

上述实施例的夹取机构中，由于料带会缠绕于料盘的圆筒，若夹持板伸入量过大夹持板会与料带相剐蹭，导致料带划伤，若夹持板伸入量过少，会导致夹持料盘的第二夹盘不稳定。而伸入量在大于或等于3mm，且小于或等于7mm时，既能够保证夹持板与料带不接触，又能够让夹持板与夹持部配合稳定地夹持料盘的第二夹盘。

在至少一个实施例中，所述夹持板靠近所述夹持部一侧开设有多个夹持槽，多个所述夹持槽呈间隔设置。

上述实施例的夹取机构中，通过夹持槽能够提升夹持板与夹持部配合夹持料盘的第二夹盘的稳定性。

在至少一个实施例中，还包括固定板，所述固定板固定于所述连接部，所述驱动件固定于所述固定板上。

上述实施例的夹取机构中，驱动件通过固定板与支撑板的连接部连接，能够保持驱动件的稳定。

在至少一个实施例中，所述支撑板上开设有多个减重孔，所述减重孔沿所述支撑板的长度方向间隔设置。

上述实施例的夹取机构中，减重孔能够降低支撑板的重量。

在至少一个实施例中，所述驱动件为气缸。

上述实施例的夹取机构中，气缸能够简单快捷地驱动夹持板竖向移动，以便于夹持板与夹持部配合夹持或松开料盘的第二夹盘。

在至少一个实施例中，所述快换盘开设有定位槽，所述连接部至少部分设置于所述定位槽内，并与所述快换盘固定连接。

上述实施例的夹取机构中，连接部至少部分设置于定位槽内，能够对连接部与快换盘的相对位置进行定位，以提升连接板与快换盘的连接精度。

本申请的实施例还提供了一种夹取设备，包括驱动装置及夹取机构，所述夹取机构安装于所述驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述夹取机构靠近及输送所述料盘。

本申请的夹取机构及夹取设备，通过驱动装置驱动支撑板将料盘撑起，夹持板伸入料盘的第一夹盘与第二夹盘之间，随后驱动件驱动夹持板与夹持部配合，将料盘的第二夹盘夹持。再通过驱动装置将料盘搬运至自动引导运输车上，以实现自动输送料盘，减少人力浪费。

附图说明

图1是本申请一实施例方式中夹取机构及料盘的立体结构图。

图2是图1中夹取机构的侧视图。

图3是图1中夹取机构的立体结构图。

图4是本申请一实施例方式中夹取设备及料盘的立体结构图。

主要元件符号说明

夹取机构 100

快换盘 10

定位槽 11

支撑板 20

连接部 21

夹持部 22

支撑部 23

第一导向面 231

减重孔 24

驱动件 30

夹持板 40

第二导向面 41

夹持槽 42

固定板 50

夹取设备 200

驱动装置 60

料盘 300

第一夹盘 301

第二夹盘 302

圆筒 303

第一方向 X

第二方向 Y

第三方向 Z

预设长度 L₁

半径 R

伸入量 L₂

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、以及类似的表述只是为了说明的目的。

当两元件(平面、线条)平行设置时，应该理解为两元件之间的关系包括平行与大致平行两种。其中大致平行应理解为两元件之间可存在一定的夹角，夹角的角度大于0°且小于或等于10°。

当两元件(平面、线条)垂直设置时，应该理解为两元件之间的关系包括垂直与大致垂直两种。其中大致垂直应理解为两元件之间的夹角角度大于或等于80°且小于90°。

当某参数大于、等于或小于某一端点值时，应该理解为端点值允许存在±10％的公差，比如，A比B大于10，应该理解为包括A比B大于9的情况，也包括A比B大于11的情况。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请的一些实施例提供一种夹取机构，用于夹取料盘，所述料盘包括第一夹盘、第二夹盘及设置于第一夹盘与第二夹盘之间的圆筒，所述夹取机构包括快换盘、支撑板、驱动件及夹持板，所述支撑板包括依次连接的连接部、夹持部及支撑部，所述连接部与所述快换盘连接，所述料盘设置于所述夹持部及所述支撑部，且所述料盘的所述第二夹盘与所述夹持部及所述支撑部接触。所述驱动件设置于所述连接部一侧。所述夹持板设置于所述驱动件,所述驱动件能够驱动所述夹持板靠近或远离所述支撑板，所述夹持板用于伸入所述料盘的所述第一夹盘与所述第二夹盘之间，并与所述夹持部配合夹持所述料盘的第二夹盘。

上述实施例的夹取机构中，快换盘能够与驱动装置连接，以使驱动装置驱动夹取机构移动至料盘处，支撑部及夹持部将料盘支撑，夹持板伸入第一夹盘与第二夹盘之间，驱动件驱动夹持板朝支撑板移动，并与夹持部相互配合夹持料盘的第二夹盘。并通过驱动装置带动夹取机构移动，以使夹取机构上的料盘移动至指定位置，整个过程不需要人工搬运料盘减少人力浪费。

下面将结合附图，对本申请的一些实施例做出说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

为了更清楚地描述本申请各实施例的技术方案，在图1中建立了坐标系，后续关于夹取机构100的各个方位的描述基于该坐标系进行，参见图1，X轴为夹取机构100的长度方向，支撑板20的长度方向与夹取机构100的长度方向一致。Y轴在水平面内与X轴垂直，Z轴垂直于X轴和Y轴形成的平面，本申请的描述中，术语“上方”、“下方”、“朝上”、“朝下”均是相对于Z轴方向而言。

请参阅图1和图2，在一实施例中，提供一种夹取机构100用于夹取料盘300。该料盘300包括第一夹盘301、第二夹盘302及设置于两夹盘之间的圆筒303，两夹盘形状相同，第二夹盘302位于第一夹盘301的下方，夹盘的形状为圆盘形，第一夹盘301、第二夹盘302及圆筒303同轴设置，圆筒303上缠绕有料带(图中未示出)。

该夹取机构100包括快换盘10、支撑板20、驱动件30及夹持板40。支撑板20的一端固定于快换盘10上，料盘300能够放置于支撑板20上，驱动件30设置在支撑板20一侧，夹持板40固定于驱动件30，驱动件30能够驱动夹持板40靠近或远离支撑板20。夹取机构100在第二方向Y及第三方向Z移动至与料盘300对应的位置后，再沿第一方向X移动，以使支撑板20支撑料盘300，夹持板40部分伸入料盘300的两夹盘之间，驱动气缸驱动夹持板40朝下移动，并与支撑板20配合夹持料盘300的第二夹盘302的相对两侧。夹取机构100将料盘300夹取后能够放置于自动引导运输车上，并输送至对应产线中，以使产线作业人员不需要手动搬运料盘300，能够有效提升效率。

快换盘10的形状大致为圆柱形，支撑板20通过紧固件能够固定于快换盘10的一侧。可选的，紧固件为螺栓。快换盘10能够与驱动装置60连接(如图4所示)，驱动装置60能够带动夹取机构100移动，以使夹取机构100能够夹取对应料盘300，且带动料盘300移动至自动引导运输车上。

可选的，在一些实施例中，快换盘10的一侧开设有定位槽11，支撑板20一端的形状与定位槽11相适配，以使支撑板20的一端能够插置于定位槽11内。以将支撑板20定位，提升支撑板20与夹持板40夹持料盘300的精度。

支撑板20的形状大致呈长方体，该支撑板20包括连接部21、夹持部22及支撑部23，连接部21、夹持部22及支撑部23沿第一方向X依次连接。连接部21的部分插入定位槽11内，用于与快换盘10固定连接。夹持部22在第一方向X的长度与夹持板40在第一方向X的长度相同，以使夹持板40朝下移动时能够与夹持部22配合，夹持料盘300的第二夹盘302。料盘300置于支撑部23上，通过支撑部23承载料盘300，能够在搬运料盘300时料盘300保持稳定。

在一些实施例中，支撑部23沿第一方向X具有预设长度L₁，料盘300的夹盘具有半径R，其中，R≤L₁≤2R以使支撑部23长度适中，既能够稳定地支撑料盘300，也不会由于支撑部23长度过长，导致夹取机构100所占空间过大的情况发生。

请参阅图2和图3，在一些实施例中，支撑部23远离夹持部22一端设置有第一导向面231，第一导向面231为相对于第一方向X倾斜的平面。当由于误差原因，支撑部23的上表面位于料盘300的第二夹盘302的上方时，支撑板20沿第一方向X朝料盘300移动，第一导向面231能够与料盘300接触，并将料盘300抬起，以使支撑部23仍能够支撑料盘300。可以理解的是，第一导向面231不限于平面，也可以是弧面等能够引导料盘300的导向面。

在一些实施例中，支撑板20上开设有多个减重孔24，以降低支撑板20的重量，多个该减重孔24沿第一方向X等距间隔排列。

在一些实施例中，夹取机构100还包括固定板50，固定板50的形状为L形，该固定板50包括第一部及第二部，第一部呈水平设置，第二部呈竖直设置，且第一部与第二部一体成型。第一部通过紧固件可拆卸地固定于连接部21。第二部通过紧固件与驱动件30可拆卸连接。

在一些实施例中，驱动件30为气缸，该气缸的活塞杆能够沿第三方向Z伸出或缩回，夹持板40固定于该气缸的活塞杆上，从而实现沿第三方向Z移动。

在一些实施例中，夹持板40背离快换盘10一侧设置有第二导向面41，第二导向面41为相对于第一方向X呈倾斜设置的平面，当夹持板40的上表面位于第一夹盘301的下表面的上方时，夹持板40沿第一方向X移动，第二导向面41能够与料盘300的第一夹盘301接触，并将第一夹盘301抬升，以使夹持板40能够伸入两个夹盘之间。可以理解的是，第二导向面41不限于平面，还可以是弧面等其他能够引导料盘300移动的面。

夹持板40具有伸入两个夹盘之间的伸入量L₂，伸入量L₂为夹持板40沿第一方向X伸入夹盘的长度。由于料盘300的圆筒303上缠绕有料带，夹持板40的伸入量L₂过多会与料带触碰，导致划伤料带，伸入量L₂过少则不能稳定地夹持料盘300的第二夹盘302。伸入量L₂大于或等于3mm，且小于或等于7mm。可选的，伸入量L₂为5mm。因此伸入量L₂适中，既能够稳定地夹持第二夹盘302，夹持板40又不会与料带接触。

在一些实施例中，夹持板40的下表面开设有夹持槽42，夹持槽42的数量为多个，并且多个夹持槽42沿第一方向X间隔设置。

请参阅图4，本申请的实施例还提供一种夹取设备200，该夹取设备200包括驱动装置60及上述任一实施例中的夹取机构100，驱动装置60与夹取机构100的快换盘10连接，驱动装置60能够驱动夹取机构100移动，以使夹取机构100夹持料盘300，并带动料盘300移动。可选的，驱动装置60为机械臂。

综上所述，本申请实施例中提供一种夹取机构100及夹取设备200，通过驱动装置60能够带动夹取机构100的第二方向Y与第三方向Z移动至与料盘300对应，并再驱动夹取机构100沿第一方向X移动，以使支撑板20移动至料盘300下方，并支撑料盘300。驱动件30能够驱动夹持板40朝下移动，并通过与支撑板20配合，夹持料盘300的第二夹盘302。再通过驱动装置60的带动下，将料盘300放置于自动引导运输车上，整个过程不需要通过人工取料，能够减少人力浪费。

另外，本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种夹取机构，用于夹取料盘，其特征在于，所述料盘包括第一夹盘、第二夹盘及设置于第一夹盘与第二夹盘之间的圆筒，所述夹取机构包括：

快换盘；

支撑板，包括依次连接的连接部、夹持部及支撑部，所述连接部与所述快换盘连接，所述料盘设置于所述夹持部及所述支撑部，且所述料盘的所述第二夹盘与所述夹持部及所述支撑部接触；

驱动件，设置于所述连接部一侧；

夹持板，设置于所述驱动件,所述驱动件能够驱动所述夹持板靠近或远离所述支撑板，所述夹持板用于伸入所述料盘的所述第一夹盘与所述第二夹盘之间，并与所述夹持部配合夹持所述料盘的第二夹盘。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述支撑部背离所述夹持部一侧设置有第一导向面，所述第一导向面用于与所述料盘的第二夹盘接触，并引导所述料盘，以使所述支撑部支撑所述料盘。

3.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述夹持板远离所述快换盘一侧设置有第二导向面，所述第二导向面用于与所述料盘的第一夹盘接触，并引导所述料盘，以使所述夹持板能够伸入所述料盘的第一夹盘与所述第二夹盘之间。

4.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述夹持板具有伸入以夹持所述料盘的伸入量，所述伸入量大于或等于3mm，且小于或等于7mm。

5.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述夹持板靠近所述夹持部一侧开设有多个夹持槽，多个所述夹持槽呈间隔设置。

6.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，还包括固定板，所述固定板固定于所述连接部，所述驱动件固定于所述固定板上。

7.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述支撑板上开设有多个减重孔，所述减重孔沿所述支撑板的长度方向间隔设置。

8.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述驱动件为气缸。

9.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述快换盘开设有定位槽，所述连接部至少部分设置于所述定位槽内，并与所述快换盘固定连接。

10.一种夹取设备，其特征在于，包括驱动装置及如权利要求1-9任意一项所述的夹取机构，所述夹取机构安装于所述驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述夹取机构靠近及输送所述料盘。

Images