TW202335945A - 夾取機構及夾取設備 - Google Patents

Abstract

一種夾取機構及夾取設備，夾取機構用於夾取料盤，料盤包括第一夾盤、第二夾盤及設置於第一夾盤與第二夾盤之間之圓筒，夾取機構包括快換盤、支撐板、驅動件及夾持板，支撐板包括依次連接之連接部、夾持部及支撐部，連接部與快換盤連接，料盤設置於夾持部及支撐部，且料盤之第二夾盤與夾持部及支撐部接觸。驅動件設置於連接部一側。夾持板設置於驅動件,驅動件能夠驅動夾持板靠近或遠離支撐板，夾持板用於伸入料盤之第一夾盤與第二夾盤之間，並與夾持部配合夾持料盤之第二夾盤。

Description

夾取機構及夾取設備

本申請涉及一種夾取機構及夾取設備。

貼片機於生產時需要頻繁之上料，目前之上料過程是產線作業員去倉庫向倉庫人員領取對應料盤，倉庫人員根據產線作業人員需要去對應貨架取出料盤並交付至作業人員。作業人員再將料盤帶回至產線並對貼片機上料，整個過程簡單然需要多次重複，導致人力浪費。

鑒於上述狀況，有必要提供一種夾取機構及夾取設備。

本申請之實施例提供了一種夾取機構，用於夾取料盤，所述料盤包括第一夾盤、第二夾盤及設置於第一夾盤與第二夾盤之間之圓筒，所述夾取機構包括快換盤、支撐板、驅動件及夾持板，所述支撐板包括依次連接之連接部、夾持部及支撐部，所述連接部與所述快換盤連接，所述料盤設置於所述夾持部及所述支撐部，且所述料盤之所述第二夾盤與所述夾持部及所述支撐部接觸。所述驅動件設置於所述連接部一側。所述夾持板設置於所述驅動件,所述驅動件能夠驅動所述夾持板靠近或遠離所述支撐板，所述夾持板用於伸入所述料盤之所述第一夾盤與所述第二夾盤之間，並與所述夾持部配合夾持所述料盤之第二夾盤。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述支撐部背離所述夾持部一側設置有第一導向面，所述第一導向面用於與所述料盤之第二夾盤接觸，並引導所述料盤，以使所述支撐部支撐所述料盤。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述夾持板遠離所述快換盤一側設置有第二導向面，所述第二導向面用於與所述料盤之第一夾盤接觸，並引導所述料盤，以使所述夾持板能夠伸入所述料盤之第一夾盤與所述第二夾盤之間。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述夾持板具有伸入以夾持所述料盤之伸入量，所述伸入量大於或等於3mm，且小於或等於7mm。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述夾取機構還包括固定板，所述固定板固定於所述連接部，所述驅動件固定於所述固定板上。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述支撐板上開設有多個減重孔，所述減重孔沿所述支撐板之長度方向間隔設置。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述驅動件為氣缸。

進一步地，於本申請之一些實施例中，所述快換盤開設有定位槽，所述連接部至少部分設置於所述定位槽內，並與所述快換盤固定連接。

本申請實施例還提供一種夾取設備，包括驅動裝置及夾取機構，所述夾取機構安裝於所述驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動所述夾取機構靠近及輸送所述料盤。

上述夾取機構及夾取設備藉藉由驅動裝置驅動支撐板將料盤撐起，夾持板伸入料盤之第一夾盤與第二夾盤之間，隨後驅動件驅動夾持板與夾持部配合，將料盤之第二夾盤夾持。再藉由驅動裝置將料盤搬運至自動引導運輸車上，以實現自動輸送料盤，減少人力浪費。

下面將結合本申請實施例中之附圖，對本申請實施例中之技術方案進行描述，顯然，所描述之實施例僅是本申請一部分實施例，而不是全部之實施例。

需要說明的是，當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可是直接連接到另一個元件或者可能一併存於居中設置之元件。當一個元件被認為是“設置於”另一個元件，它可是直接設置於另一個元件上或者可能一併存於居中設置之元件。

除非另有定義，本文所使用之所有之技術與科學術語與屬於本申請之技術領域之技術人員通常理解之含義相同。本文中於本申請之說明書中所使用之術語僅是為描述具體之實施例之目不是旨在於限制本申請。本文所使用之術語“及／或”包括一個或多個相關之所列項目的任意之與所有之組合。

本申請之實施例提供一種夾取機構，用於夾取料盤，所述料盤包括第一夾盤、第二夾盤及設置於第一夾盤與第二夾盤之間之圓筒，所述夾取機構包括快換盤、支撐板、驅動件及夾持板，所述支撐板包括依次連接之連接部、夾持部及支撐部，所述連接部與所述快換盤連接，所述料盤設置於所述夾持部及所述支撐部，且所述料盤之所述第二夾盤與所述夾持部及所述支撐部接觸。所述驅動件設置於所述連接部一側。所述夾持板設置於所述驅動件,所述驅動件能夠驅動所述夾持板靠近或遠離所述支撐板，所述夾持板用於伸入所述料盤之所述第一夾盤與所述第二夾盤之間，並與所述夾持部配合夾持所述料盤之第二夾盤。

上述實施例之夾取機構中，快換盤能夠與驅動裝置連接，以使驅動裝置驅動夾取機構移動至料盤處，支撐部及夾持部將料盤支撐，夾持板伸入第一夾盤與第二夾盤之間，驅動件驅動夾持板朝支撐板移動，並與夾持部相互配合夾持料盤之第二夾盤。並藉由驅動裝置帶動夾取機構移動，以使夾取機構上之料盤移動至指定位置，整個過程不需要人工搬運料盤減少人力浪費。

下面結合附圖，對本申請之實施例作進一步之說明。

為更清楚地描述本申請各實施例之技術方案，於圖1中建立了座標系，後續關於夾取機構100之各個方位之描述基於該座標系進行，參見圖1，X軸為夾取機構100之長度方向，支撐板20之長度方向與夾取機構100之長度方向一致。Y軸於水平面內與X軸垂直，Z軸垂直於X軸與Y軸形成之平面，本申請之描述中，術語“上方”、“下方”、“朝上”、“朝下”均是相對於Z軸方向而言。

請參閱圖1與圖2，於一實施例中，提供一種夾取機構100用於夾取料盤300。該料盤300包括第一夾盤301、第二夾盤302及設置於兩夾盤之間之圓筒303，兩夾盤形狀相同，第二夾盤302位於第一夾盤301之下方，夾盤之形狀為圓盤形，第一夾盤301、第二夾盤302及圓筒303同軸設置，圓筒303上纏繞有料帶（圖中未示出）。

該夾取機構100包括快換盤10、支撐板20、驅動件30及夾持板40。支撐板20之一端固定於快換盤10上，料盤300能夠放置於支撐板20上，驅動件30設置於支撐板20一側，夾持板40固定於驅動件30，驅動件30能夠驅動夾持板40靠近或遠離支撐板20。夾取機構100於第二方向Y及協力廠商向Z移動至與料盤300對應之位置後，再沿第一方向X移動，以使支撐板20支撐料盤300，夾持板40部分伸入料盤300之兩夾盤之間，驅動氣缸驅動夾持板40朝下移動，並與支撐板20配合夾持料盤300之第二夾盤302之相對兩側。夾取機構100將料盤300夾取後能夠放置於自動引導運輸車上，並輸送至對應產線中，以使產線作業人員不需要手動搬運料盤300，能夠有效提升效率。

快換盤10之形狀大致為圓柱形，支撐板20藉由緊固件能夠固定於快換盤10之一側。可選緊固件為螺栓。快換盤10能夠與驅動裝置60連接（如圖4所示），驅動裝置60能夠帶動夾取機構100移動，以使夾取機構100能夠夾取對應料盤300，且帶動料盤300移動至自動引導運輸車上。

可選於一些實施例中，快換盤10之一側開設有定位槽11，支撐板20一端之形狀與定位槽11相適配，以使支撐板20之一端能夠插置於定位槽11內。以將支撐板20定位，提升支撐板20與夾持板40夾持料盤300之精度。

支撐板20之形狀大致呈長方體，該支撐板20包括連接部21、夾持部22及支撐部23，連接部21、夾持部22及支撐部23沿第一方向X依次連接。連接部21之部分插入定位槽11內，用於與快換盤10固定連接。夾持部22於第一方向X之長度與夾持板40於第一方向X之長度相同，以使夾持板40朝下移動時能夠與夾持部22配合，夾持料盤300之第二夾盤302。料盤300置於支撐部23上，藉由支撐部23承載料盤300，能夠於搬運料盤300時料盤300保持穩定。

於一些實施例中，支撐部23沿第一方向X具有預設長度L ₁，料盤300之夾盤具有半徑R，其中，R≤L ₁≤2R以使支撐部23長度適中，既能夠穩定地支撐料盤300，亦不會由於支撐部23長度過長，導致夾取機構100所占空間過大之情況發生。

請參閱圖2與圖3，於一些實施例中，支撐部23遠離夾持部22一端設置有第一導向面231，第一導向面231為相對於第一方向X傾斜之平面。當由於誤差原因，支撐部23之上表面位於料盤300之第二夾盤302之上方時，支撐板20沿第一方向X朝料盤300移動，第一導向面231能夠與料盤300接觸，並將料盤300抬起，以使支撐部23仍能夠支撐料盤300。可理解之是，第一導向面231不限於平面，亦可是弧面等能夠引導料盤300之導向面。

於一些實施例中，支撐板20上開設有多個減重孔24，以降低支撐板20之重量，多個該減重孔24沿第一方向X等距間隔排列。

於一些實施例中，夾取機構100還包括固定板50，固定板50之形狀為L形，該固定板50包括第一部及第二部，第一部呈水平設置，第二部呈豎直設置，且第一部與第二部一體成型。第一部藉由緊固件可拆卸地固定於連接部21。第二部藉由緊固件與驅動件30可拆卸連接。

於一些實施例中，驅動件30為氣缸，該氣缸之活塞桿能夠沿協力廠商向Z伸出或縮回，夾持板40固定於該氣缸之活塞桿上，從而實現沿協力廠商向Z移動。

於一些實施例中，夾持板40背離快換盤10一側設置有第二導向面41，第二導向面41為相對於第一方向X呈傾斜設置之平面，當夾持板40之上表面位於第一夾盤301之下表面之上方時，夾持板40沿第一方向X移動，第二導向面41能夠與料盤300之第一夾盤301接觸，並將第一夾盤301抬升，以使夾持板40能夠伸入兩個夾盤之間。可理解之是，第二導向面41不限於平面，還可是弧面等其他能夠引導料盤300移動之面。

夾持板40具有伸入兩個夾盤之間之伸入量L ₂，伸入量L ₂為夾持板40沿第一方向X伸入夾盤之長度。由於料盤300之圓筒303上纏繞有料帶，夾持板40之伸入量L ₂過多會與料帶觸碰，導致劃傷料帶，伸入量L ₂過少則不能穩定地夾持料盤300之第二夾盤302。伸入量L ₂大於或等於3mm，且小於或等於7mm。可選伸入量L ₂為5mm。因此伸入量L ₂適中，既能夠穩定地夾持第二夾盤302，夾持板40又不會與料帶接觸。

於一些實施例中，夾持板40之下表面開設有夾持槽42，夾持槽42之數量為多個，並且多個夾持槽42沿第一方向X間隔設置。

請參閱圖4，本申請之實施例還提供一種夾取設備200，該夾取設備200包括驅動裝置60及上述任一實施例中之夾取機構100，驅動裝置60與夾取機構100之快換盤10連接，驅動裝置60能夠驅動夾取機構100移動，以使夾取機構100夾持料盤300，並帶動料盤300移動。可選驅動裝置60為機械臂。

綜上所述，本申請實施例中提供一種夾取機構100及夾取設備200，藉由驅動裝置60能夠帶動夾取機構100之第二方向Y與協力廠商向Z移動至與料盤300對應，並再驅動夾取機構100沿第一方向X移動，以使支撐板20移動至料盤300下方，並支撐料盤300。驅動件30能夠驅動夾持板40朝下移動，並藉由與支撐板20配合，夾持料盤300之第二夾盤302。再藉由驅動裝置60之帶動下，將料盤300放置於自動引導運輸車上，整個過程不需要藉由人工取料，能夠減少人力浪費。

另外，本技術領域之普通技術人員應當認識到，以上之實施例僅是用以說明本申請，而並非用作為對本申請之限定，僅要於本申請之實質精神範圍之內，對以上實施例所作之適當改變與變化均落於本申請公開之範圍之內。

100:夾取機構 10:快換盤 11:定位槽 20:支撐板 21:連接部 22:夾持部 23:支撐部 231:第一導向面 24:減重孔 30:驅動件 40:夾持板 41:第二導向面 42:夾持槽 50:固定板 200:夾取設備 60:驅動裝置 300:料盤 301:第一夾盤 302:第二夾盤 303:圓筒 X:第一方向 Y:第二方向 Z:第三方向 L ₁:預設長度 R:半徑 L ₂:伸入量

圖1是本申請一實施例方式中夾取機構及料盤之立體結構圖。

圖2是圖1中夾取機構之側視圖。

圖3是圖1中夾取機構之立體結構圖。

圖4是本申請一實施例方式中夾取設備及料盤之立體結構圖。

100:夾取機構

10:快換盤

20:支撐板

30:驅動件

40:夾持板

300:料盤

X:第一方向

Y:第二方向

Z:第三方向

Claims (10)

1. 一種夾取機構，用於夾取料盤，其中，所述料盤包括第一夾盤、第二夾盤及設置於第一夾盤與第二夾盤之間之圓筒，所述夾取機構包括： 快換盤； 支撐板，包括依次連接之連接部、夾持部及支撐部，所述連接部與所述快換盤連接，所述料盤設置於所述夾持部及所述支撐部，且所述料盤之所述第二夾盤與所述夾持部及所述支撐部接觸； 驅動件，設置於所述連接部一側； 夾持板，設置於所述驅動件,所述驅動件能夠驅動所述夾持板靠近或遠離所述支撐板，所述夾持板用於伸入所述料盤之所述第一夾盤與所述第二夾盤之間，並與所述夾持部配合夾持所述料盤之第二夾盤。
2. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述支撐部背離所述夾持部一側設置有第一導向面，所述第一導向面用於與所述料盤之第二夾盤接觸，並引導所述料盤，以使所述支撐部支撐所述料盤。
3. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述夾持板遠離所述快換盤一側設置有第二導向面，所述第二導向面用於與所述料盤之第一夾盤接觸，並引導所述料盤，以使所述夾持板能夠伸入所述料盤之第一夾盤與所述第二夾盤之間。
4. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述夾持板具有伸入以夾持所述料盤之伸入量，所述伸入量大於或等於3mm，且小於或等於7mm。
5. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述夾持板靠近所述夾持部一側開設有多個夾持槽，多個所述夾持槽呈間隔設置。
6. 如請求項1所述之夾取機構，其中：還包括固定板，所述固定板固定於所述連接部，所述驅動件固定於所述固定板上。
7. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述支撐板上開設有多個減重孔，所述減重孔沿所述支撐板之長度方向間隔設置。
8. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述驅動件為氣缸。
9. 如請求項1所述之夾取機構，其中：所述快換盤開設有定位槽，所述連接部至少部分設置於所述定位槽內，並與所述快換盤固定連接。
10. 一種夾取設備，其中，包括驅動裝置及如請求項1至9中任意一項所述之夾取機構，所述夾取機構安裝於所述驅動裝置，所述驅動裝置能夠驅動所述夾取機構靠近及輸送所述料盤。

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