CN217200726U - 自动抓取装置及自动化服务系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动抓取装置及自动化服务系统，自动抓取装置包括：支撑架；滑块机构及抓取机构。所述滑块机构包括驱动件与滑块组件，所述驱动件与所述滑块组件驱动连接，所述滑块组件与所述支撑架滑动连接，所述驱动件驱使所述滑块组件沿所述物料的通过方向往复运动；所述抓取机构包括复位件与抓取件，所述抓取件通过所述复位件与所述滑块组件复位配合，所述抓取件用于与物料卡扣配合以抓取物料。本自动抓取装置通过驱动件的作用使得滑块组件能够往复运动，使得抓取件抓取到物料后能够将物料运输至下一工位，并且能够实现自动、持续的抓取，结构简单，操作便利，可靠性强，有利于提高物料抓取的便利性，同时降低生产成本。

Description

自动抓取装置及自动化服务系统

技术领域

本实用新型涉及自动抓取技术领域，特别是涉及一种自动抓取装置及自动化服务系统。

背景技术

随着工业自动化技术的发展，对于生产效率的要求也越来越高，因此工业化的流水线生产技术越来越重要，其中，出现了自动抓取技术，通过抓取机构来完成对物料的自动抓取和释放，从而完成生产过程中自动上下料的操作。

传统技术中，智能化的抓取功能大多数是利用机器手来实现的，机械手的价格昂贵，因此这种方式无疑会大大增加生产的采购和维护成本。并且，对于机械手的控制算法也更加复杂，使得机械手的开发、使用和维护较为繁琐，出错时一般的操作人员无法及时对机械手进行维修和调整，可靠性较低。

实用新型内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种自动抓取装置及自动化服务系统，能够有效降低成本，同时保证自动抓取的可靠性。

其技术方案如下：一种自动抓取装置，包括：支撑架；滑块机构，所述滑块机构包括驱动件与滑块组件，所述驱动件与所述滑块组件驱动连接，所述滑块组件与所述支撑架滑动连接，所述驱动件用于驱使所述滑块组件沿物料的通过方向往复运动；抓取机构，所述抓取机构包括复位件与抓取件，所述抓取件通过所述复位件与所述滑块组件复位配合，所述抓取件用于与物料卡扣配合以抓取物料。

上述自动抓取装置，在工作过程中，物料放置在上料位置，首先，驱动件驱使滑块组件靠近物料；接着，滑块组件上的抓取件与物料抵触，在物料的抵压作用下复位件受到力的作用，使得抓取件收缩；然后，物料与滑块组件沿物料的通过方向发生相对运动，复位件使得抓取件复位，抓取件与物料卡扣配合；最后，驱动件驱使滑块组件沿反方向运动，使得滑块机构通过抓取件抓取物料运输至下一工位。本自动抓取装置通过驱动件的作用使得滑块组件能够往复运动，使得抓取件抓取到物料后能够将物料运输至下一工位，并且能够实现自动、持续的抓取，结构简单，操作便利，可靠性强，有利于提高物料抓取的便利性，同时降低生产成本。

在其中一个实施例中，所述滑块组件包括第一滑块、第二滑块及同步杆，所述第一滑块与所述第二滑块通过同步杆连接，且所述第一滑块、所述第二滑块及所述同步杆形成抓取通道，所述抓取件通过复位件与所述第一滑块和/或所述第二滑块复位配合，所述抓取通道用于物料通过。

在其中一个实施例中，所述抓取机构为两个以上，两个以上抓取机构沿物料的通过方向间隔设置于所述第一滑块和所述第二滑块上。

在其中一个实施例中，所述抓取件设有导向斜面与限位面，所述导向斜面与所述限位面连接形成楔块结构，所述楔块结构相对所述第一滑块或所述第二滑块朝向所述抓取通道凸起设置，所述限位面用于与物料限位配合。

在其中一个实施例中，所述第一滑块和/或所述第二滑块设有穴槽，所述抓取机构还包括后盖，所述后盖与所述第一滑块和/或所述第二滑块背向所述抓取通道的一侧面连接，所述抓取件通过所述穴槽伸入所述抓取通道，且所述抓取件通过所述复位件与所述后盖复位配合。

在其中一个实施例中，所述穴槽的槽壁设有限位槽，所述抓取件设有限位卡扣，所述限位卡扣与所述限位槽限位配合。

在其中一个实施例中，所述滑块机构还包括传动组件，所述驱动件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件与所述同步杆传动连接。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括第一连杆与第二连杆，所述驱动件设置于支撑架上，所述第一连杆与所述驱动件的输出轴连接，所述同步杆通过所述第二连杆与所述第一连杆转动连接，所述第一连杆、所述第二连杆及所述同步杆形成曲柄滑块机构。

在其中一个实施例中，所述自动抓取装置还包括滚轮，所述滑块组件通过所述滚轮与所述支撑架滚动配合。

一种自动化服务系统，包括上述中任意一项所述的自动抓取装置。

上述自动化服务系统，在工作过程中，物料放置在上料位置，首先，驱动件驱使滑块组件靠近物料；接着，滑块组件上的抓取件与物料抵触，在物料的抵压作用下复位件收到力的作用，使得抓取件收缩；然后，物料与滑块组件沿物料的通过方向发生相对运动，复位件使得抓取件复位，抓取件与物料卡扣配合；最后，驱动件驱使滑块组件沿反方向运动，使得滑块机构通过抓取件抓取物料运输至下一工位。本自动抓取装置通过驱动件的作用使得滑块组件能够往复运动，使得抓取件抓取到物料后能够将物料运输至下一工位，并且能够实现自动、持续的抓取，结构简单，操作便利，可靠性强，有利于提高物料抓取的便利性，同时降低生产成本。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中所述的自动抓取装置的结构示意图；

图2为一实施例中所述的自动抓取装置的内部结构示意图；

图3为一实施例中所述的抓取机构的内部结构示意图；

图4为图3中圈A处的局部放大示意图。

附图标记说明：

100、自动抓取装置；110、支撑架；120、滑块机构；121、驱动件；122、滑块组件；1221、第一滑块；1222、第二滑块；1223、同步杆；123、穴槽；1231、限位槽；124、抓取通道；125、传动组件；1251、第一连杆；1252、第二连杆；130、抓取机构；131、复位件；132、抓取件；1321、导向斜面；1322、限位面；1323、限位卡扣；133、后盖；140、滚轮；150、承重板；200、物料；210、镂空结构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1至图4，图1示出了本实用新型一实施例中所述的自动抓取装置100的结构示意图；图2示出了本实用新型一实施例中所述的自动抓取装置100的内部结构示意图；图3示出了本实用新型一实施例中所述的抓取机构130的内部结构示意图；图4为图3中圈A处的局部放大示意图。本实用新型一实施例提供了的一种自动抓取装置100，包括：支撑架110、滑块机构120及抓取机构130。滑块机构120包括驱动件121与滑块组件122，驱动件121与滑块组件122驱动连接。滑块组件122与支撑架110滑动连接，驱动件121用于驱使滑块组件122沿物料的通过方向往复运动。抓取机构130包括复位件131与抓取件132，抓取件132通过复位件131与滑块组件122复位配合，抓取件132用于与物料200卡扣配合以抓取物料200。

上述自动抓取装置100，在工作过程中，物料200放置在上料位置，首先，驱动件121驱使滑块组件122靠近物料200；接着，滑块组件122上的抓取件132与物料200抵触，在物料200的抵压作用下复位件131受到力的作用，使得抓取件132收缩；然后，物料200与滑块组件122沿物料的通过方向发生相对运动，复位件131使得抓取件132复位，抓取件132与物料200卡扣配合；最后，驱动件121驱使滑块组件122沿反方向运动，使得滑块机构120通过抓取件132抓取物料200运输至下一工位。本自动抓取装置100通过驱动件121的作用使得滑块组件122能够往复运动，使得抓取件132抓取到物料200后能够将物料200运输至下一工位，并且能够实现自动、持续的抓取，结构简单，操作便利，可靠性强，有利于提高物料200抓取的便利性，同时降低生产成本。

其中，驱动件121与滑块组件122驱动连接应理解为，驱动件121与滑块组件122连接，其连接方式可为直接连接或间接连接，驱动件121作为动力来源，能够驱使滑块组件122往复运动。

可选地，驱动件121可为气缸、油缸、气动马达、液压马达、电机或其它驱动装置。

具体地，请参阅图2，驱动件121为电机。如此，结构简单，安装方便，有利于提高驱动件121的使用可靠性。且使用和维护便利，有利于降低生产成本。本实施例仅提供一种驱动件121的具体实施方式，但并不以此为限。

为了进一步理解与说明物料的通过方向，以图1为例，物料的通过方向为图1中直线S₁上任意一箭头所指的方向。

可选地，复位件131的复位方式可为动力驱动复位、无动力复位方式或其它复位方式。

具体地，请参阅图4，复位件131为弹簧。如此，通过弹簧的弹性形变，当受到物料200的挤压时抓取件132压缩弹簧，弹簧蓄能。物料200与抓取件132脱离挤压时，弹簧释放弹性势能，从而使得抓取件132与物料200卡扣配合。本实施例仅提供一种复位件131的具体实施方式，但并不以此为限。

在一个实施例中，请参阅图1与图2，滑块组件122包括第一滑块1221、第二滑块1222及同步杆1223。第一滑块1221与第二滑块1222通过同步杆1223连接，且第一滑块1221、第二滑块1222及同步杆1223形成抓取通道124。抓取件132通过复位件131与第一滑块1221和/或第二滑块1222复位配合，抓取通道124用于物料200通过。

需要说明的是，抓取件132通过复位件131与第一滑块1221和/或第二滑块1222复位配合应理解为，抓取件132的设置方式有三种，第一种是抓取件132通过复位件131与第一滑块1221复位配合。第二种是抓取件132通过复位件131与第二滑块1222复位配合。第三种是抓取机构130为至少两个，第一滑块1221和第二滑块1222上均设有复位件131和抓取件132。具体在本实施例中，请参阅图1与图2，第一滑块1221与第二滑块1222上均设有抓取机构130。

请参阅图1，抓取机构130为两个以上，两个以上抓取机构130沿物料的通过方向间隔设置于第一滑块1221和第二滑块1222上。如此，有利于提高抓取机构130在距离较长的运输过程中对物料200的抓取效率和稳定性，进而提高自动化服务系统的生产效率，提高产能。

在一个实施例中，请参阅图1与图2，抓取件132设有导向斜面1321与限位面1322，导向斜面1321与限位面1322连接形成楔块结构，楔块结构相对第一滑块1221或第二滑块1222朝向抓取通道124凸起设置，所述限位面1322用于与物料200限位配合。如此，楔块结构形状的抓取件132能够与物料200形成卡扣配合，如物料200周围设有镂空结构210或卡槽时，如图1所示，物料200为刺框，刺框的周向设有镂空结构210。楔块结构能够通过复位件131的复位作用伸入卡槽或镂空结构210中，形成限位配合，从而带动物体运动完成抓取动作，操作简单，可靠性强。

在一个实施例中，请参阅图1和图3，第一滑块1221和/或第二滑块1222设有穴槽123，抓取机构130还包括后盖133，后盖133与第一滑块1221和/或第二滑块1222背向抓取通道124的一侧面连接，抓取件132通过穴槽123伸入抓取通道124，且抓取件132通过复位件131与后盖133复位配合。如此，方便抓取件132的安装、维修和更换，有利于提高抓取机构130的维护便利性。

在一个实施例中，请参阅图3与图4，穴槽123的槽壁设有限位槽1231，抓取件132设有限位卡扣1323，限位卡扣1323与限位槽1231限位配合。如此，能够提高抓取机构130与滑块组件122的连接稳定性，同时避免抓取件132掉落。另一方面。能够提高抓取通道124的光滑程度，方便物料200通过，提高自动抓取装置100的使用可靠性。

在一个实施例中，请参阅图1，自动抓取装置100还包括承重板150，承重板150位于抓取通道124中，承重板150与支撑架110连接，且承重板150与滑块组件122间隙配合或滑动配合。如此，一方面，承重板150能够提高自动抓取装置100的承重能力，提高自动抓取装置100的整体品质。另一方面，承重板150有利于避免小型物料200从缝隙中掉落，进而提高自动抓取装置100的使用品质。

在一个实施例中，请参阅图1，滑块机构120还包括传动组件125。驱动件121与传动组件125驱动连接，传动组件125与同步杆1223传动连接。如此，有利于提高驱动件121的驱动效率，进而提高自动抓取装置100的使用寿命。

可选地，传动组件125的传动方式可为凸轮传动、曲柄连杆机构传动、带传动、链传动、齿轮啮合或其它传动方式。

具体地，请参阅图2，传动组件125包括第一连杆1251与第二连杆1252，驱动件121设置于支撑架110上，第一连杆1251与驱动件121的输出轴连接，同步杆1223通过第二连杆1252与第一连杆1251转动连接，第一连杆1251、第二连杆1252及同步杆1223形成曲柄滑块机构。如此，在驱动件121的驱动下，第一连杆1251转动，通过第二连杆1252带动滑块组件122往复运动，从而实现对物料200的抓取和移动。

在一个实施例中，请参阅图2，自动抓取装置100还包括滚轮140，滑块组件122通过滚轮140与支撑架110滚动配合。如此，通过滚轮140的滚动配合，能够减少摩擦，提高滑块组件122在支撑架110上滑动的顺畅性，进而提高自动抓取装置100的工作稳定性。

一种自动化服务系统，请参阅图1、包括上述中任意一项的自动抓取装置100。

上述自动化服务系统，在工作过程中，物料200放置在上料位置，首先，驱动件121驱使滑块组件122靠近物料200；接着，滑块组件122上的抓取件132与物料200抵触，在物料200的抵压作用下复位件131受到力的作用，使得抓取件132收缩；然后，物料200与滑块组件122沿物料的通过方向发生相对运动，复位件131使得抓取件132复位，抓取件132与物料200卡扣配合；最后，驱动件121驱使滑块组件122沿反方向运动，使得滑块机构120通过抓取件132抓取物料200运输至下一工位。本自动抓取装置100通过驱动件121的作用使得滑块组件122能够往复运动，使得抓取件132抓取到物料200后能够将物料200运输至下一工位，并且能够实现自动、持续的抓取，结构简单，操作便利，可靠性强，有利于提高物料200抓取的便利性，同时降低生产成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动抓取装置，其特征在于，所述自动抓取装置包括：

支撑架；

滑块机构，所述滑块机构包括驱动件与滑块组件，所述驱动件与所述滑块组件驱动连接，所述滑块组件与所述支撑架滑动连接，所述驱动件用于驱使所述滑块组件沿物料的通过方向往复运动；

抓取机构，所述抓取机构包括复位件与抓取件，所述抓取件通过所述复位件与所述滑块组件复位配合，所述抓取件用于与物料卡扣配合以抓取物料。

2.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述滑块组件包括第一滑块、第二滑块及同步杆，所述第一滑块与所述第二滑块通过同步杆连接，且所述第一滑块、所述第二滑块及所述同步杆形成抓取通道，所述抓取件通过复位件与所述第一滑块和/或所述第二滑块复位配合，所述抓取通道用于物料通过。

3.根据权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于，所述抓取机构为两个以上，两个以上抓取机构沿物料的通过方向间隔设置于所述第一滑块和所述第二滑块上。

4.根据权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于，所述抓取件设有导向斜面与限位面，所述导向斜面与所述限位面连接形成楔块结构，所述楔块结构相对所述第一滑块或所述第二滑块朝向所述抓取通道凸起设置，所述限位面用于与物料限位配合。

5.根据权利要求2所述的自动抓取装置，其特征在于，所述第一滑块和/或所述第二滑块设有穴槽，所述抓取机构还包括后盖，所述后盖与所述第一滑块和/或所述第二滑块背向所述抓取通道的一侧面连接，所述抓取件通过所述穴槽伸入所述抓取通道，且所述抓取件通过所述复位件与所述后盖复位配合。

6.根据权利要求5所述的自动抓取装置，其特征在于，所述穴槽的槽壁设有限位槽，所述抓取件设有限位卡扣，所述限位卡扣与所述限位槽限位配合。

7.根据权利要求2-6中任意一项所述的自动抓取装置，其特征在于，所述滑块机构还包括传动组件，所述驱动件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件与所述同步杆传动连接。

8.根据权利要求7所述的自动抓取装置，其特征在于，所述传动组件包括第一连杆与第二连杆，所述驱动件设置于支撑架上，所述第一连杆与所述驱动件的输出轴连接，所述同步杆通过所述第二连杆与所述第一连杆转动连接，所述第一连杆、所述第二连杆及所述同步杆形成曲柄滑块机构。

9.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述自动抓取装置还包括滚轮，所述滑块组件通过所述滚轮与所述支撑架滚动配合。

10.一种自动化服务系统，其特征在于，所述自动化服务系统包括权利要求1-9中任意一项所述的自动抓取装置。

Images