CN217195437U - 一种可伸缩的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可伸缩的机械手，包括第一机械臂和第二机械臂，且第二机械臂上还设有驱动机构；所述驱动机构通过设有的第一传动带促使第二机械臂在驱动机构上定向滑动；所述第二机械臂通过设有的第二传动带促使第一机械臂整体上移；其中，通过设有的第一联动件和第二联动件的一端与第二传动带连接，且第一联动件的另一端与第一机械臂连接，所述第二联动件的另一端与驱动机构连接，以实现第一机械臂与第二机械臂上的同步滑动；有基于此，能够使两个机械臂可以自由伸缩，同时还可以降低第一机械臂和第二机械臂的体积，以解决现有机械手体积过大的问题。且利用两个传动带跟随驱动机构同步运动，使两个机械臂的运动速度得以提升。

Description

一种可伸缩的机械手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种可伸缩的机械手。

背景技术

现有的精密的直线机械手一般采用丝杆、齿轮齿条、同步带等传动机构进行驱动，其机械手设计长度随运行行程增加而同步增加。既机械手为整体式。这样会导致占用空间较大，且在无法使用在狭小空间内。单一一体的传动结构对传动速度也有一定的限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可伸缩的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可伸缩的机械手，包括驱动机构、滑动安装在所述驱动机构上的第二机械臂以及滑动安装在所述第二机械臂上的第一机械臂；所述驱动机构通过设有的第一传动带促使所述第二机械臂在所述驱动机构上定向滑动；所述第二机械臂通过设有的第二传动带促使所述第一机械臂沿着所述第二机械臂滑动；通过设有的第一联动件和第二联动件的一端与第二传动带连接，且通过所述第一联动件的另一端与所述第一机械臂连接以及通过所述第二联动件的另一端与所述驱动机构连接，以实现所述第一机械臂与所述第二机械臂上的同步滑动。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第二传动带的两端均通过设有的同步轮座将所述第二传动带固定在所述第二机械臂上。

作为本实用新型的优选技术方案：所述驱动机构包括支撑架、安装在所述支撑架上的电动机，且所述电动机用于驱动所述第一传动带工作。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第二机械臂上还设有第一滑块，并通过所述第一滑块与所述第一机械臂上设有的导轨连接。

作为本实用新型的优选技术方案：所述支撑架与设有的支撑板连接，且所述支撑板通过设置的第二滑块与所述第二机械臂上安装的导轨相适配连接。

作为本实用新型的优选技术方案：所述支撑板上还设有惰轮。

采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：通过设有的第一联动件和第二联动件的一端与第二传动带连接，且第一联动件的另一端与第一机械臂连接，所述第二联动件的另一端与驱动机构连接，以当驱动机构工作时，促使第一机械臂与第二机械臂上的同步滑动；

有基于此，能够使两个机械臂可以自由伸缩，同时还可以降低第一机械臂和第二机械臂的体积，以解决现有机械手体积过大的问题。且利用两个传动带跟随驱动机构同步运动，使两个机械臂的运动速度得以提升。

附图说明

图1为本实用新型收缩后的主体结构示意图；

图2为本实用新型向下展开时的主体结构示意图；

图3为本实用新型驱动机构与第二机械臂的连接结构示意图；

图4为本实用新型驱动机构的主体结构示意图；

图5为本实用新型第一机械臂与支撑架的连接结构示意图。

图中：1、第一机械臂；2、第二机械臂；21、第一联动件；22、第二传动带；23、第一传动带；24、第二联动件；25、同步轮座；26、第一滑块；3、驱动机构；30、电动机；31、支撑架；32、第二滑块；33、支撑板；34、惰轮；4、导轨；5、导向架。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“正面”、“上表面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种可伸缩的机械手，包括驱动机构3、滑动安装在所述驱动机构3上的第二机械臂2以及滑动安装在所述第二机械臂2上的第一机械臂1；所述驱动机构3通过设有的第一传动带23促使所述第二机械臂2在所述驱动机构3上定向滑动；所述第二机械臂2通过设有的第二传动带22促使所述第一机械臂1沿着所述第二机械臂2滑动；通过设有的第一联动件21和第二联动件24的一端与第二传动带22连接，且通过所述第一联动件21的另一端与所述第一机械臂1连接以及通过所述第二联动件24的另一端与所述驱动机构3连接，以实现所述第一机械臂1与所述第二机械臂2上的同步滑动。

综上所述，由于将驱动机构3固定，然后利用第一传动带23将驱动机构3上的动力输出，故而能够使两个机械臂可以自由伸缩，同时还可以降低第一机械臂1和第二机械臂2的体积，以解决现有机械手体积过大的问题。且利用两个传动带跟随驱动机构3同步运动，使两个机械臂的运动速度得以提升。

有基于此，通过上述方案，使得该设备的整体体积在纵向上得以降低，故而解决了现有的精密的直线机械手一般采用丝杆、齿轮齿条、同步带等传动机构进行驱动，导致机械手设计长度随运行行程增加而同步增加的问题。同时利用第一传动带23和第二传动带22实现动力传递，故而又可以降低两个机械臂在运行时的噪音。

由于所述第二传动带22的两端均通过设有的同步轮座25将所述第二传动带22固定在所述第二机械臂2上，因此使得第二传动带22可以固定在第二机械臂2的两端，当第一传动带23转动时，促使第二传动带22在两个同步轮座25之间转动，当第二传动带22转动时，可以带动第一机械臂1在第二机械臂2上滑动，有基于此，在两个传动带的同步工作时，以实现第一机械臂1和第二机械臂2的联动。

在上述方案的基础之上，由于所述驱动机构3包括支撑架31、安装在所述支撑架31上的电动机30，且所述电动机30用于驱动所述第一传动带23工作，支撑架31的设置便于对电动机30进行固定，进而便于电动机30促使第一传动带23工作，为两个机械臂的联动提供支持。

进一步的，由于所述第二机械臂2上还设有第一滑块26，并通过所述第一滑块26与所述第一机械臂1上设有的导轨4连接，因此使得第一机械臂1，一则稳定滑动，二则限制第一机械臂1的滑动方向，故而使得第一机械臂1能够在第二机械臂2上定向滑动；同时通过电动机30的逆时针转动或者顺时针转动，又可以实现第二机械臂2在驱动机构3上的往复运动，同时也可以带动第一机械臂1在导向架5上的往复运动。

更进一步的，所述支撑架31与设有的支撑板33连接，且所述支撑板33通过设置的第二滑块32与所述第二机械臂2上安装的导轨4相适配连接，通过上述方式，使得第二机械臂2又能够在驱动机构3上稳定滑动，提升第二机械臂2运行的平稳性。

由于所述支撑板33上还设有惰轮34，故而使得第一传动带23得到张紧的同时保证第二机械臂2稳定滑动，尤其是还能够提升电动机30动力高效传递至两个机械臂上。另外，惰轮34的设置还可以用来限定第一传动带23按固定轨迹运动，提升第一传动带23运动轨迹的唯一性。

综上所述，第一机械臂1为级运动机构，第二机械臂2为二级运动机构，故而该设备具备两级运动的功能以满足用户的生产需求。

另外，两个机械臂的同步运动，又能够提高两个机械臂的运动速度，以使得该设备在生产应用中以提升生产的效率。

另外，还可以在第一机械臂1内滑动安装有导向架5，利用导向架5的设置使得第一机械臂1在得到支撑的同时可以利用导向架5引导第一机械臂1稳定的滑动。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种可伸缩的机械手，其特征在于：包括驱动机构(3)、滑动安装在所述驱动机构(3)上的第二机械臂(2)以及滑动安装在所述第二机械臂(2)上的第一机械臂(1)；

所述驱动机构(3)通过设有的第一传动带(23)促使所述第二机械臂(2)在所述驱动机构(3)上定向滑动；

所述第二机械臂(2)通过设有的第二传动带(22)促使所述第一机械臂(1)沿着所述第二机械臂(2)滑动；

通过设有的第一联动件(21)和第二联动件(24)的一端与第二传动带(22)连接，且通过所述第一联动件(21)的另一端与所述第一机械臂(1)连接以及通过所述第二联动件(24)的另一端与所述驱动机构(3)连接，以实现所述第一机械臂(1)与所述第二机械臂(2)上的同步滑动。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩的机械手，其特征在于：所述第二传动带(22)的两端均通过设有的同步轮座(25)将所述第二传动带(22)固定在所述第二机械臂(2)上。

3.根据权利要求1或2所述的一种可伸缩的机械手，其特征在于：所述驱动机构(3)包括支撑架(31)、安装在所述支撑架(31)上的电动机(30)，且所述电动机(30)用于驱动所述第一传动带(23)工作。

4.根据权利要求3所述的一种可伸缩的机械手，其特征在于：所述第二机械臂(2)上还设有第一滑块(26)，并通过所述第一滑块(26)与所述第一机械臂(1)上设有的导轨(4)连接。

5.根据权利要求3所述的一种可伸缩的机械手，其特征在于：所述支撑架(31)与设有的支撑板(33)连接，且所述支撑板(33)通过设置的第二滑块(32)与所述第二机械臂(2)上安装的导轨(4)相适配连接。

6.根据权利要求5所述的一种可伸缩的机械手，其特征在于：所述支撑板(33)上还设有惰轮(34)。

Images