CN217173053U - 转运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及金融技术领域及转运设备领域，提供一种转运设备，包括行进机构，行进机构上设置有容置腔，适用于放置被转运的物品；升降机构，设置于行进机构上，被构造成沿竖直方向在较低的第一位置及较高的第二位置之间移动；抓取机构，包括：抓取部，设置于升降机构上，适用于抓取或放松物品；以及控制部，设置于抓取部上，被构造成与抓取部同步移动，并分别与升降机构及抓取部通讯连接，适用于控制升降机构上升或下降及控制抓取部抓取或放松。抓取部适用于抓取和放松物品，控制部适用于和抓取部同步移动，操作人员可通过控制部调整抓取部与物品的相对位置，并控制升降机构的上升或下降及对物品的抓取或放松动作。

Description

转运设备

技术领域

本实用新型涉及金融技术领域和转运设备领域，更具体地，涉及一种转运设备。

背景技术

在涉及现金交易的金融机构(如银行)中，常需要通过人工方式对现金进行转运。

目前，所用的转运设备一般包括可移动的底座及设置于底座上的卷扬机构。在使用时，需人工将现金绑扎在卷扬机构的端部，再通过卷扬机构回收以提升被绑扎的现金，待现金吊装至底座上方后，再由人工解绑使得现金落入底座上。基于上述转运设备，需人工进行绑扎和解绑，操作较为不便，所需操作时间较长。

实用新型内容

针对于现有的技术问题，本实用新型提供一种转运设备，用于至少部分解决以上技术问题。

为了实现上述目的，作为本实用新型提供一种转运设备，包括行进机构，所述行进机构上设置有容置腔，适用于放置被转运的物品；升降机构，设置于所述行进机构上，被构造成沿竖直方向在较低的第一位置及较高的第二位置之间移动；抓取机构，包括：抓取部，设置于所述升降机构上，适用于抓取或放松物品；以及控制部，设置于所述抓取部上，被构造成与所述抓取部同步移动，并分别与所述升降机构及抓取部通讯连接，适用于控制所述升降机构上升或下降及控制所述抓取部抓取或放松。

在一种示意性的实施例中，还包括旋转机构，设置于所述行进机构上，所述升降机构套设于所述旋转机构外侧、被构造成绕所述旋转机构的轴线在水平方向上旋转。

在一种示意性的实施例中，所述旋转机构包括柱形件，沿竖直方向设置于所述行进机构的中部。

在一种示意性的实施例中，所述行进机构包括：底座；行进部，设置于所述底座下方；以及多个立板，设置于所述底座的外侧，多个所述立板之间限定所述容置腔。

在一种示意性的实施例中，所述升降机构包括：纵梁，沿竖直方向设置于所述行进机构上；横梁，可枢转的设置于所述纵梁的远离行进机构的端部；以及驱动部，设置于所述横梁和/或纵梁上，适用于驱动所述横梁相对于所述纵梁在竖直方向所限定的平面内摆动。

在一种示意性的实施例中，所述驱动部包括：电机，可枢转的设置于所述横梁及纵梁中的一个上，被构造成在竖直方向所限定的平面内绕第一枢轴摆动；丝套，可枢转的设置于所述横梁及纵梁中的另一个上，被构造成在竖直方向所限定的平面内绕第二枢轴摆动；以及丝杠，所述丝杠的一端和所述电机的输出轴轴连接，所述丝杠的另一端套设于所述丝套内，并与所述丝套螺纹配合。

在一种示意性的实施例中，所述抓取机构还包括吊索，所述吊索设置于所述控制部及升降机构之间。

在一种示意性的实施例中，所述控制部包括：壳体，和所述吊索连接；控制单元，设置于所述壳体内，和所述升降机构及控制部通讯连接；以及把手，设置于所述壳体的外侧，适用于操作人员握持，以将所述抓取机构靠近对所述物品进行抓取的抓取位置。

在一种示意性的实施例中，所述抓取部包括：支架，设置于所述壳体的下方；第一钳形件，所述第一钳形件的第一端设置于所述支架上，所述第一钳形件的第二端沿竖直方向向下弯折；第二钳形件，所述第二钳形件的第三端套设于所述支架内、沿与所述第一端大致平行的方向延伸，所述第二钳形件的第四端沿竖直方向向下弯折，设置于与所述第二端面对的位置，所述第三端及第四端之间的第二钳形件的中部位置可枢转的设置于所述第一端上；电磁铁，设置于所述壳体内的与所述第三端相对应的位置，适用于在导通的状态下吸附所述第三端，用以驱动所述第四端靠近第二端，以使得抓取所述物品；以及弹性件，设置于所述第三端及第一钳形件之间，适用于向所述第三端施加一个靠近所述第一钳形件的力，在所述电磁铁关断的状态下，用以驱动所述第四端远离第二端，以使得放松所述物品。

在一种示意性的实施例中，还包括照明机构，设置于所述控制部和/或抓取部上，适用于照亮抓取区域。

根据本实用新型提供的转运设备，包括设置于升降机构上的抓取机构。抓取机构的抓取部适用于抓取和放松物品，以使得转运设备可直接抓取物品，操作较为简便。抓取机构的控制部适用于和抓取部同步移动，操作人员可通过控制部调整抓取部与物品的相对位置，并通过控制部控制升降机构的上升或下降及对物品的抓取或放松动作，以使得对物品的抓取及转运作业较为方便。

附图说明

图1是根据本实用新型的一种示意性实施例的转运设备的主视图；

图2是图1所示的示意性实施例的转运设备的右视图；

图3是图2所示的示意性实施例的抓取部的部分的局部放大图；以及

图4是图1所示的示意性实施例的升降机构的部分的立体图。

上述附图中，附图标记含义具体如下：

1、升降机构；

11、横梁；

12、电机；

13、丝杠；

14、丝套；

15、纵梁；

16、第一枢轴；

17、第二枢轴；

2、旋转机构；

3、抓取机构；

31、壳体；

32、把手；

33、吊索；

34、抓取部；

341、第一钳形件；

342、第二钳形件；

343、凸块；

344、支架；

345、电磁铁；

346、弹性件；

4、照明机构；

5、行进机构；

51、行进部；以及

52、立板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型作进一步的详细说明。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本实用新型。

在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语包括技术和科学术语具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在本文中，除非另有特别说明，诸如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等方向性术语用于表示基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置、元件或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作。需要理解的是，当被描述对象的绝对位置改变后，则它们表示的相对位置关系也可能相应地改变。因此，这些方向性术语不能理解为对本实用新型的限制。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等。

图1是根据本实用新型的一种示意性实施例的转运设备的主视图。图2是图1所示的示意性实施例的转运设备的右视图。图3是图2所示的示意性实施例的抓取部34的部分的局部放大图。图4是图1所示的示意性实施例的升降机构1的部分的立体图。

本实用新型的示意性实施例提供一种转运设备，如图1至图4所示，包括行进机构5、升降机构1及抓取机构3。行进机构5上设置有适用于放置被转运的物品的容置槽。升降机构1设置于行进机构5上，被构造成沿竖直方向在较低的第一位置及较高的第二位置之间移动。抓取结构包括抓取部34及控制部，抓取部34设置于升降机构1上，适用于抓取或放松物品。控制部设置于抓取部34上，被构造成与抓取部34同步移动，并分别与升降机构1及抓取部34通讯连接，适用于控制升降机构1上升或下降及控制抓取部34抓取或放松。

在一种示意性的实施例中，控制部吊装于升降机构1的升降端。

详细地，在控制部的下方设置抓取部34。

进一步的，抓取部34被构造成钳形结构，钳形结构的开口向下设置，适用于对物品进行抓取。这样的实施方式中，控制部及抓取部34被构造成同步升降和/或平移，在抓取部34下移至与物品大致相同的高度的状态下，操作人员可通过移动控制部的方式调节抓取部34的钳形结构与物品的相对位置(包括但不限于抓取位置、抓取角度中的至少一种)，并在达到适合的抓取位置之后，通过控制部对物品进行抓取及提升。在上述调节和控制过程中，操作人员不需要移动工作位置，即可实现抓取物品的有效调节，操作简便。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，转运设备还包括设置于行进机构5上的旋转机构2，升降机构1套设于旋转机构2外侧、被构造成绕旋转机构2的轴线在水平方向上旋转。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，旋转机构2包括沿竖直方向设置于行进机构5的中部的柱形件。这样的实施方式中，柱形件设置于行进机构5的中部，以使得转运设备的重心靠近行进机构5的中部，在行进机构5的容置腔内放置有物品的状态下，物品形成转运设备的配重，可较为有效的防止转运机构抓取较重的物品的状态下发生倾覆。

在一种示意性的实施例中，柱形件的外周沿径向方向设置有多个第一限位孔。

详细地，多个第一限位孔被构造在柱形件的同一轴向位置。

进一步的，升降机构1的侧壁上设置有与至少一个第二限位孔。这样的实施方式中，在升降机构1转动至第二限位孔与一个第一限位孔向对应(沿竖直方向的正投影重合)的位置，可在第一限位孔和第二限位孔内共同穿装一个销形件，用以将升降机构1限制在一个周向位置。

在另一种示意性的实施例中，柱形件被构造成绕轴线相对于行进机构5旋转。

详细地，升降机构1设置于柱形件的一端，被构造成和柱形件同步旋转。

进一步的，柱形件和输出机构(包括但不限于电机)连接，输出机构适用于驱动柱形件及升降机构1绕柱形件的轴线旋转。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，行进机构5包括底座、行进部51及多个立板52。行进部51设置于底座下方，立板52设置于底座的外侧，多个立板52之间限定容置腔。

在一种示意性的实施例中，底座被构造成矩形的平板结构。

详细地，包括但不限于四个立板52，四个立板52分别设置于平板结构的四边位置。

进一步的，四个立板52被构造成上端形成开口的盒式结构。

在一种示意性的实施例中，行进部51包括但不限于多对行进轮。

详细地，至少一部分行进轮被构造成万向轮。这样的实施方式中，操作人员可通过推动底座带动转运设备移动。

在另一种示意性的实施例中，至少一部分行进轮的轴和输出机构(包括但不限于电机)轴连接。

详细地，输出机构适用于驱动行进轮旋转，并通过不同行进轮的不同转速实现底座的转向。这样的实施方式中，行进轮具有动力，在转运设备移动的过程中，可辅助操作人员对转运设备上的物品进行搬移。

在一种示意性的实施例中，底座上设置有循轨机构(包括但不限于红外采集设备)。

详细地，工作场所的工作面上设置有适用于被循轨机构识别的轨道。这样的实施方式中，转运设备可通过循轨机构沿轨道自适应移动。

根据本公开的实施例，如图1、图2及图4所示，升降机构1包括纵梁15、横梁11及驱动部。纵梁15沿竖直方向设置于行进机构5上。横梁11可枢转的设置于纵梁15的远离行进机构5的端部(如图1所示的上端)。驱动部设置于横梁11和/或纵梁15上，适用于驱动横梁11相对于纵梁15在竖直方向所限定的平面内摆动。

在一种示意性的实施例中，纵梁15同轴套设于柱形件的上端部。

详细地，横梁11可枢转的设置于纵梁15的上端部。这样的实施方式中，横梁11及纵梁15被构造成相对于柱形件同步旋转。

在一种示意性的实施例中，驱动部设置于横梁11及纵梁15之间。

详细地，驱动部适用于调节横梁11及纵梁15的相对角度，以使得横梁11远离纵梁15的端部在第一位置及第二位置之间移动。

根据本公开的实施例，如图1、图2及图4所示，驱动部包括但不限于电机12、丝套14及丝杠13。电机12可枢转的设置于横梁11及纵梁15中的一个上，被构造成在竖直方向所限定的平面内绕第一枢轴16摆动。丝套14，可枢转的设置于横梁11及纵梁15中的另一个上，被构造成在竖直方向所限定的平面内绕第二枢轴17摆动。丝杠13，丝杠13的一端和电机12的输出轴轴连接，丝杠13的另一端套设于丝套14内，并与丝套14螺纹配合。这样的实施方式中，电机12驱动丝杠13旋转，丝套14和丝杠13螺纹配合，以使得在丝杠13旋转的过程中，调节横梁11及纵梁15之间的相对角度，以对横梁11远离纵梁15的端部在第一位置及第二位置之间移动。

在一种示意性的实施例中，纵梁15被构造成圆柱形机构，纵梁15的上端部形成一个凸出部。

详细地，横梁11被构造成立方体结构，横梁11的端部可枢转的连接于凸出部上。

在一种示意性的实施例中，电机12可枢转的设置于横梁11上。

详细地，丝套14可枢转的设置于纵梁15上。

进一步的，第一枢轴16及第二枢轴17均沿水平方向延伸。

在一种示意性的实施例中，电机12和丝套14均设置于横梁11及纵梁15的同侧(如图2所示的左侧)。

详细地，丝杠13和电机12的输出轴同轴连接。

进一步的，丝杠13沿倾斜方向设置，丝杠13、横梁11及纵梁15被构造成三角形结构。应当理解，本公开的实施例不限于此。

例如，驱动部包括但不限于气缸，气缸的缸座及活塞杆的端部分别铰装于横梁11及纵梁15上。

根据本公开的实施例，如图1和图2所示，抓取还包括吊索33，吊索33设置于控制部及升降机构1之间。

在一种示意性的实施例中，吊索33沿水平方向穿过横梁11。

详细地，位于横梁11的两侧的吊索33的长度相同。

进一步的，吊索33的两端分别设置于控制的同侧两端。

更进一步的，吊索33与横梁11连接的位置设置有限位圈，适用于将吊索33由横梁11伸出的两端的长度锁定。这样的实施方式，有利于在抓取物品的状态下防止物品发生偏移。

根据本公开的实施例，如图2和图4所示，控制部包括壳体31、控制单元及把手32。壳体31和吊索33连接。控制单元设置于壳体31内，和升降机构1及控制部通讯连接。把手32设置于壳体31的外侧，适用于操作人员握持，以将抓取机构3靠近对物品进行抓取的抓取位置。

在一种示意性的实施例中，如图2和图4所示，壳体31被构造成包括但不限于立方体结构。

详细地，壳体31的上端面的两端和吊索33的两端连接。

进一步的，壳体31的底面形成适用于安装抓取部34的开口。

在一种示意性的实施例中，控制单元包括但不限于单片机。

详细地，控制单元还包括控制面板，控制面板和单片机通讯连接，适用于输入控制命令，单片机采集控制命令并向升降机构1和/或抓取部34输出控制信号，升降机构1和/或抓取部34采集控制信号并执行相应的动作(如控制电机12启动、停止、转速、转向；再如控制电磁铁345导通或关断)。

进一步的，控制单元和升降机构1和/或抓取部34的通讯方式包括但不限于有线通讯、无线通讯及脉冲通讯中的至少一种。

在一种示意性的实施例中，把手32包括横杆及纵杆。

详细地，纵杆设置于壳体31的上表面。

进一步的，横杆沿与纵杆正交的方向设置于纵杆的上端。这样的实施方式中，操作人员收我横杆，以调整抓取机构3和物品的相对位置，以使得物品位于抓取机构3的抓取区域内。

在一种示意性的实施例中，控制面板包括但不限于第一至第四按键。

详细地，四个按键分别对应上升、下降、抓取及放松动作。

进一步的，第一至第四按键中的至少一部分设置于把手32上。这样的实施方式有利于操作人员控制转运设备的动作。

在一种示意性的实施了中，控制单元还包括电源，适用于为控制单元及升降机构1和/或抓取部34供电。

详细地，电源包括但不限于蓄电池。

根据本公开的实施例，如图1至3所示，抓取部34包括支架344、第一钳形件341、第二钳形件342、电磁铁345及弹性件346。支架344设置于壳体31的下方。第一钳形件341的第一端(如图3所示的左端)设置于支架344上，第一钳形件341的第二端(如图3所示的右端)沿竖直方向向下弯折。第二钳形件342的第三端(如图3所示的左端)套设于支架344内、沿与第一端大致平行的方向延伸，第二钳形件342的第四端(如图4所示的右端)沿竖直方向向下弯折，设置于与第二端面对的位置，第三端及第四端之间的第二钳形件342的中部位置可枢转的设置于第一端形成的凸块343上。电磁铁345设置于壳体31内的与第三端相对应的位置，适用于在导通的状态下吸附第三端，用以驱动第四端靠近第二端，以使得抓取物品。弹性件346设置于第三端及第一钳形件341之间，适用于向第三端施加一个靠近第一钳形件341的力，在电磁铁345关断的状态下，用以驱动第四端远离第二端，以使得放松物品。

在一种示意性的实施例中，第二钳形件342采用可被磁铁吸附的金属材质制成。

在一种示意性的实施例中，第一钳形件341和/或第二钳形件342的宽度两侧设置延伸板。这样的实施方式，有利于增加第一钳形件341和/或第二钳形件342与物品的接触面积，以使得抓取过程较为稳定。

在一种示意性的实施例中，第一钳形件341被构造成L形结构。

详细地，第二钳形件342被构造成L型机构。

进一步的，支架344被构造成方框结构。应当理解，本公开的实施例不限于此。

在一种示意性的实施例中，弹性件346包括但不限于弹簧。

详细地，弹簧为压缩弹簧，设置于第三端及第一钳形件341之间。

或者，弹簧为拉伸瘫痪，设置于第三端及壳体31之间。

根据本公开的实施例，如图2所示，转运设备还包括设置于控制部和/或抓取部34上的适用于照亮抓取区域。

在一种示意性的实施例中，照明机构4设置于控制部的壳体31上。

详细地，照明机构4包括但不限于射灯。

进一步的，射灯向下倾斜设置。

以上所述具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转运设备，其特征在于，包括：

行进机构(5)，所述行进机构(5)上设置有容置腔，适用于放置被转运的物品；

升降机构(1)，设置于所述行进机构(5)上，被构造成沿竖直方向在较低的第一位置及较高的第二位置之间移动；

抓取机构(3)，包括：

抓取部(34)，设置于所述升降机构(1)上，适用于抓取或放松物品；以及

控制部，设置于所述抓取部(34)上，被构造成与所述抓取部(34)同步移动，并分别与所述升降机构(1)及抓取部(34)通讯连接，适用于控制所述升降机构(1)上升或下降及控制所述抓取部(34)抓取或放松。

2.根据权利要求1所述的转运设备，其特征在于，还包括旋转机构(2)，设置于所述行进机构(5)上，所述升降机构(1)套设于所述旋转机构(2)外侧、被构造成绕所述旋转机构(2)的轴线在水平方向上旋转。

3.根据权利要求2所述的转运设备，其特征在于，所述旋转机构(2)包括柱形件，沿竖直方向设置于所述行进机构(5)的中部。

4.根据权利要求1至3中任一所述的转运设备，其特征在于，所述行进机构(5)包括：

底座；

行进部(51)，设置于所述底座下方；以及

多个立板(52)，设置于所述底座的外侧，多个所述立板(52)之间限定所述容置腔。

5.根据权利要求1至3中任一所述的转运设备，其特征在于，所述升降机构(1)包括：

纵梁(15)，沿竖直方向设置于所述行进机构(5)上；

横梁(11)，可枢转的设置于所述纵梁(15)的远离行进机构(5)的端部；以及

驱动部，设置于所述横梁(11)和/或纵梁(15)上，适用于驱动所述横梁(11)相对于所述纵梁(15)在竖直方向所限定的平面内摆动。

6.根据权利要求5所述的转运设备，其特征在于，所述驱动部包括：

电机(12)，可枢转的设置于所述横梁(11)及纵梁(15)中的一个上，被构造成在竖直方向所限定的平面内绕第一枢轴(16)摆动；

丝套(14)，可枢转的设置于所述横梁(11)及纵梁(15)中的另一个上，被构造成在竖直方向所限定的平面内绕第二枢轴(17)摆动；以及

丝杠(13)，所述丝杠(13)的一端和所述电机(12)的输出轴轴连接，所述丝杠(13)的另一端套设于所述丝套(14)内，并与所述丝套(14)螺纹配合。

7.根据权利要求1至3中任一所述的转运设备，其特征在于，所述抓取机构(3)还包括吊索(33)，所述吊索(33)设置于所述控制部及升降机构(1)之间。

8.根据权利要求7所述的转运设备，其特征在于，所述控制部包括：

壳体(31)，和所述吊索(33)连接；

控制单元，设置于所述壳体(31)内，和所述升降机构(1)及控制部通讯连接；以及

把手(32)，设置于所述壳体(31)的外侧，适用于操作人员握持，以将所述抓取机构(3)靠近对所述物品进行抓取的抓取位置。

9.根据权利要求8所述的转运设备，其特征在于，所述抓取部(34)包括：

支架(344)，设置于所述壳体(31)的下方；

第一钳形件(341)，所述第一钳形件(341)的第一端设置于所述支架(344)上，所述第一钳形件(341)的第二端沿竖直方向向下弯折；

第二钳形件(342)，所述第二钳形件(342)的第三端套设于所述支架(344)内、沿与所述第一端大致平行的方向延伸，所述第二钳形件(342)的第四端沿竖直方向向下弯折，设置于与所述第二端面对的位置，所述第三端及第四端之间的第二钳形件(342)的中部位置可枢转的设置于所述第一端上；

电磁铁(345)，设置于所述壳体(31)内的与所述第三端相对应的位置，适用于在导通的状态下吸附所述第三端，用以驱动所述第四端靠近第二端，以使得抓取所述物品；以及

弹性件(346)，设置于所述第三端及第一钳形件(341)之间，适用于向所述第三端施加一个靠近所述第一钳形件(341)的力，在所述电磁铁(345)关断的状态下，用以驱动所述第四端远离第二端，以使得放松所述物品。

10.根据权利要求8或9所述的转运设备，其特征在于，还包括照明机构(4)，设置于所述控制部和/或抓取部(34)上，适用于照亮抓取区域。

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