CN219213141U - 一种机械抓手和机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械抓手和机械手，包括主架，主架的顶部设有吊点，主架的底部设有夹持组件，夹持组件包括第一夹持部件和第二夹持部件，第一夹持部件和第二夹持部件之间在主架的下方形成相互配合的夹持间隙，主架上设有夹持驱动件，夹持驱动件用于驱动第一夹持部件和第二夹持部件的至少之一来执行夹持动作，主架上设有手持操作臂，手持操作臂由主架横向加长向外延伸。本实用新型借助于手持操作臂精准对物料进行高频的上下作业，定位更加精确，提高了生产效率。借助于横向加长的手持操作臂，让操作者在操作时更加远离机台，避免重物掉落误伤，保障了人员工作安全。同时，机械抓手的单独使用则使设备的柔性应用提供扩展性方向。

Description

一种机械抓手和机械手

技术领域

本实用新型用于搬运设备领域，特别是涉及一种机械抓手和机械手。

背景技术

重物搬运逐步被自动化机械操作替代。然而在运用机械搬运重物过程中，机械抓手与起重系统如果采用非刚性连接的情况下，机械抓手部分容易出现摆动，而不容易抓住重物或是对准重物，因而存在精度控制差问题。而且，当操作人员操作机械抓手时，需要靠近机台，存在重物掉落误伤的风险。

同时，机械抓手无法独立于起重系统单独使用，使得机械抓手的操作范围被限定于起重系统的工作范围内，扩展性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种机械抓手和机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

第一方面，一种机械抓手，包括主架，所述主架的顶部设有吊点，所述主架的底部设有夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件和第二夹持部件之间在所述主架的下方形成相互配合的夹持间隙，所述主架上设有夹持驱动件，所述夹持驱动件用于驱动所述第一夹持部件和第二夹持部件的至少之一来执行夹持动作，所述主架上设有手持操作臂，所述手持操作臂由所述主架横向加长向外延伸。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一夹持部件通过第一导轨滑块组件安装于所述主架，所述夹持驱动件包括第一夹持驱动件，所述第一夹持部件上设有第一法兰座，所述第一夹持驱动件的输出端连接于所述第一法兰座，用于驱动所述第一夹持部件靠近或远离所述第二夹持部件来执行夹持动作。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述第一导轨滑块组件包括平行设置于所述主架两侧边缘的第一导轨和设置于所述第一导轨上的第一滑块，所述第一夹持部件的顶端连接于所述第一滑块，所述第一法兰座设置于所述第一夹持部件的顶端，所述第一夹持驱动件平行于所述第一导轨并设置于两侧的所述第一导轨之间。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述第二夹持部件通过第二导轨滑块组件安装于所述主架，所述夹持驱动件包括第二夹持驱动件，所述第二夹持部件上设有第二法兰座，所述第二夹持驱动件的输出端连接于所述第二法兰座，用于驱动所述第二夹持部件靠近或远离所述第一夹持部件来执行夹持动作。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述第二导轨滑块组件包括平行设置于所述主架两侧边缘的第二导轨和设置于所述第二导轨上的第二滑块，所述第二夹持部件的顶端连接于所述第二滑块，所述第二法兰座设置于所述第二夹持部件的顶端，所述第二夹持驱动件平行于所述第二导轨并设置于两侧的所述第二导轨之间。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述夹持驱动件包括气缸，所述主架上设有控制所述气缸动作的电磁阀控制组件。

第二方面，一种机械手，包括：

机械臂；

第一方面中任一实现方式所述的机械抓手，所述机械抓手通过所述吊点吊装于所述机械臂。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述机械臂包括支撑杆和转动臂，所述支撑杆的底部设置固定座，所述支撑杆顶部设置转动座，所述转动座限定出沿竖向的转动轴线，所述转动臂连接于所述转动座。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，所述转动臂包括第一节段、第二节段和第三节段，所述第一节段连接于所述转动座，所述第二节段与所述第一节段通过第一转动关节连接，所述第一转动关节限定出沿竖向的转动轴线，所述第三节段与所述第二节段通过第二转动关节连接，所述第二转动关节限定出沿横向的转动轴线，所述转动臂上设有用于驱动所述第三节段绕所述第二转动关节摆动的摆动驱动件。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，所述转动臂的端部设有起重驱动件，所述起重驱动件的底部设有与所述吊点连接的吊钩。

上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：本实用新型的技术方案提供了一种多功能起重类辅助夹具，其中，机械抓手单独使用或者与机械手组合使用，单独使用模式下，操作人员可直接扶住手持操作臂，通过夹持驱动件打开或收紧第一夹持部件和第二夹持部件，实现重物的夹持动作。组合使用模式下，机械抓手通过吊点吊装，操作人员控制手持操作臂，将机械抓手移动到物料上方，控制抓手部抓住物料，再由机械手将物料提取运送至指定位置。

本实用新型的技术方案通过夹持组件实现设备抓取与放开重物时自动化的可控方式，借助于手持操作臂精准对物料进行高频的上下作业，定位更加精确，提高了生产效率，且让操作者操作更为省力方便，减少了劳动力的损耗。借助于横向加长的手持操作臂，让操作者在操作时更加远离机台，避免重物掉落误伤，保障了人员工作安全。同时，机械抓手的单独使用则使设备的柔性应用提供扩展性方向。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型机械抓手的一个实施例结构示意图；

图2是图1所示的一个实施例内部结构示意图；

图3是本实用新型机械手的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

本实用新型中，如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，其仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”“小于”“超过”等理解为不包括本数；“以上”“以下”“以内”等理解为包括本数。在本实用新型的描述中，如果有描述到“第一”“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型中，除非另有明确的限定，“设置”“安装”“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参见图1、图2，本实用新型的实施例提供了一种机械抓手100，包括主架101，主架101的顶部设有吊点102，吊点102用于整个机械抓手100的吊装使用，其中，吊点102可采用设置于主架101中部的挂孔、挂环、挂钩等结构形式，实现吊装的可活动性连接。主架101的底部设有夹持组件，夹持组件包括第一夹持部件103和第二夹持部件104，第一夹持部件103和第二夹持部件104之间在主架101的下方形成相互配合的夹持间隙，主架101上设有夹持驱动件，夹持驱动件用于驱动第一夹持部件103和第二夹持部件104的至少之一来执行夹持动作，即通过夹持驱动件驱动第一夹持部件103和第二夹持部件104的至少之一实现设备抓取与放开重物。

其中，主架101上设有手持操作臂113，手持操作臂113由主架101横向加长向外延伸。手持操作臂113具有多方面的作用，其一在于单独使用模式下，供操作者握持。其二在于与机械手组合使用时，使夹持组件精准对物料，并使操作者更加远离机台，避免重物掉落误伤。

本实用新型的技术方案提供了一种多功能起重类辅助夹具，其中，机械抓手100单独使用或者与机械手组合使用，单独使用模式下，操作人员可直接扶住手持操作臂113，通过夹持驱动件打开或收紧第一夹持部件103和第二夹持部件104，实现重物的夹持动作。组合使用模式下，机械抓手100通过吊点102吊装，操作人员控制手持操作臂113，将机械抓手100移动到物料上方，控制抓手部抓住物料，再由机械手将物料提取运送至指定位置。

本实用新型的技术方案通过夹持组件实现设备抓取与放开重物时自动化的可控方式，借助于手持操作臂113精准对物料进行高频的上下作业，定位更加精确，提高了生产效率，且让操作者操作更为省力方便，减少了劳动力的损耗。借助于横向加长的手持操作臂113，让操作者在操作时更加远离机台，避免重物掉落误伤，保障了人员工作安全。同时，机械抓手100的单独使用则使设备的柔性应用提供扩展性方向。

可以理解的是，在夹持驱动件驱动第一夹持部件103和第二夹持部件104实现设备抓取与放开重物的实施例中，第一夹持部件103和第二夹持部件104可通过一个夹持驱动件共同驱动，也可以通过独立的夹持驱动件分别驱动。

在一些实施例中，第一夹持部件103和第二夹持部件104铰接于主架101，夹持驱动件能够驱动第一夹持部件103和第二夹持部件104绕铰接点摆动，并以此来执行夹持动作。

在一些实施例中，参见图1、图2，第一夹持部件103通过第一导轨滑块组件安装于主架101，夹持驱动件包括第一夹持驱动件105，第一夹持部件103上设有第一法兰座106，第一夹持驱动件105的输出端连接于第一法兰座106，第一夹持驱动件105用于驱动第一夹持部件103靠近或远离第二夹持部件104来执行夹持动作。

进一步的，参见图2，第一导轨滑块组件包括平行设置于主架101两侧边缘的第一导轨107和设置于第一导轨107上的第一滑块108，第一夹持部件103的顶端连接于第一滑块108，第一夹持部件103通过顶部的多条导轨支撑导向，提升夹持精度的同时，保证第一夹持部件103执行夹持动作的稳固性。其中，第一法兰座106设置于第一夹持部件103的顶端，第一夹持驱动件105平行于第一导轨107并设置于两侧的第一导轨107之间。

类似的，参见图2，第二夹持部件104通过第二导轨滑块组件安装于主架101，夹持驱动件包括第二夹持驱动件109，第二夹持部件104上设有第二法兰座110，第二夹持驱动件109的输出端连接于第二法兰座110，用于驱动第二夹持部件104靠近或远离第一夹持部件103来执行夹持动作。

进一步的，参见图2，第二导轨滑块组件包括平行设置于主架101两侧边缘的第二导轨111和设置于第二导轨111上的第二滑块112，第二夹持部件104的顶端连接于第二滑块112，第二法兰座110设置于第二夹持部件104的顶端，第二夹持驱动件109平行于第二导轨111并设置于两侧的第二导轨111之间。

可以理解的是，上述实施例中，第一夹持部件103的第一导轨107和第二夹持部件104的第二导轨111的延伸方向相同，第一导轨107和第二导轨111可以独立设置，也可以连接为一个整体。

其中，夹持驱动件包括气缸，驱动第一夹持部件103的气缸和驱动第二夹持部件104的气缸布置在同一高度，并沿主架101的宽度方向错位布置，主架101上设有控制气缸动作的电磁阀控制组件。通过开关控制电磁阀控制组件控制气缸动作，气缸进一步驱动夹持组件在导轨上运动，进而实现打开机械抓手100的夹持组件或收紧械抓手的夹持组件的过程。

参见图3，本实用新型的实施例还提供了一种机械手，包括机械臂和以上任一实施例中的机械抓手100，机械抓手100通过吊点102吊装于机械臂。

在图3所示的实施例中，机械臂和机械抓手100通过吊钩与挂孔可活动性连接，操作人员控制手持操作臂113，将机械抓手100移动到物料上方，控制机械抓手100抓住物料，再由机械臂将物料提取运送至指定位置。

其中，参见图3，机械臂包括支撑杆201和转动臂，支撑杆201的底部设置固定座202，支撑杆201顶部设置转动座203，转动座203限定出沿竖向的转动轴线，转动臂连接于转动座203。本实施例中，支撑杆201可通过底部的固定座202固定于地面，支撑杆201延伸一定高度，转动臂通过转动座203安装于支撑杆201顶部。借助于转动座203，转动臂可可在一定范围内摆动，以能够将机械抓手100夹持的重物提取运送至指定位置。

进一步的，转动臂具有多个转动关节，以配合机械抓手100执行更多的运送动作，具体的，参见图3，转动臂包括第一节段204、第二节段205和第三节段206，第一节段204连接于转动座203，第二节段205与第一节段204通过第一转动关节207连接，第一转动关节207限定出沿竖向的转动轴线，第二节段205能够在第一转动关节207处绕转动轴线横向往复摆动。第三节段206与第二节段205通过第二转动关节208连接，第二转动关节208限定出沿横向的转动轴线，第三节段206能够在第二转动关节208处绕转动轴线竖向往复摆动。转动臂上设有用于驱动第三节段206绕第二转动关节208摆动的摆动驱动件211，摆动驱动件211可采用气缸、电动推杆等，摆动驱动件211通过驱动第三节段206绕第二转动关节208摆动，可将连接于第三节段206端部的机械抓手100抬起或落下。

参见图3，转动臂的端部设有起重驱动件209，起重驱动件209可采用气缸、电动推杆等，起重驱动件209的底部设有与吊点102连接的吊钩210，吊钩210能够与机械抓手100的吊点102形成可拆卸的活动性连接，起重驱动件209用于实现机械抓手100的起吊功能。

在本说明书的描述中，参考术语“示例”、“实施例”或“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括主架，所述主架的顶部设有吊点，所述主架的底部设有夹持组件，所述夹持组件包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件和第二夹持部件之间在所述主架的下方形成相互配合的夹持间隙，所述主架上设有夹持驱动件，所述夹持驱动件用于驱动所述第一夹持部件和第二夹持部件的至少之一来执行夹持动作，所述主架上设有手持操作臂，所述手持操作臂由所述主架横向加长向外延伸。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第一夹持部件通过第一导轨滑块组件安装于所述主架，所述夹持驱动件包括第一夹持驱动件，所述第一夹持部件上设有第一法兰座，所述第一夹持驱动件的输出端连接于所述第一法兰座，用于驱动所述第一夹持部件靠近或远离所述第二夹持部件来执行夹持动作。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述第一导轨滑块组件包括平行设置于所述主架两侧边缘的第一导轨和设置于所述第一导轨上的第一滑块，所述第一夹持部件的顶端连接于所述第一滑块，所述第一法兰座设置于所述第一夹持部件的顶端，所述第一夹持驱动件平行于所述第一导轨并设置于两侧的所述第一导轨之间。

4.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述第二夹持部件通过第二导轨滑块组件安装于所述主架，所述夹持驱动件包括第二夹持驱动件，所述第二夹持部件上设有第二法兰座，所述第二夹持驱动件的输出端连接于所述第二法兰座，用于驱动所述第二夹持部件靠近或远离所述第一夹持部件来执行夹持动作。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于，所述第二导轨滑块组件包括平行设置于所述主架两侧边缘的第二导轨和设置于所述第二导轨上的第二滑块，所述第二夹持部件的顶端连接于所述第二滑块，所述第二法兰座设置于所述第二夹持部件的顶端，所述第二夹持驱动件平行于所述第二导轨并设置于两侧的所述第二导轨之间。

6.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述夹持驱动件包括气缸，所述主架上设有控制所述气缸动作的电磁阀控制组件。

7.一种机械手，其特征在于，包括：

机械臂；

权利要求1～6中任一项所述的机械抓手，所述机械抓手通过所述吊点吊装于所述机械臂。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述机械臂包括支撑杆和转动臂，所述支撑杆的底部设置固定座，所述支撑杆顶部设置转动座，所述转动座限定出沿竖向的转动轴线，所述转动臂连接于所述转动座。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述转动臂包括第一节段、第二节段和第三节段，所述第一节段连接于所述转动座，所述第二节段与所述第一节段通过第一转动关节连接，所述第一转动关节限定出沿竖向的转动轴线，所述第三节段与所述第二节段通过第二转动关节连接，所述第二转动关节限定出沿横向的转动轴线，所述转动臂上设有用于驱动所述第三节段绕所述第二转动关节摆动的摆动驱动件。

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述转动臂的端部设有起重驱动件，所述起重驱动件的底部设有与所述吊点连接的吊钩。

Images