CN217168554U - 多功能拆码垛端拾器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能拆码垛端拾器，包括基座，所述基座的上端设有与机器人手臂相连的机械手臂连接法兰，下端设有用于吸取产品的吸盘和用于抓取隔层纸板的抓取机构；所述吸盘设于基座的正下方，所述抓取机构通过移动架设于吸盘的外周；所述抓取机构包括针式吸盘和驱动单元，所述针式吸盘设于所述移动架的下端，所述驱动单元设于所述移动架的上端，所述基座和所述移动架通过驱动单元连接，所述驱动单元能够驱动所述移动架作来回往复运动。本实用新型提供了一种多功能拆码垛端拾器，采用吸盘方式，使端拾器做的更小，具有结构紧凑、体积小的优势；且可以自动清除包装隔层纸板，简单高效。

Description

多功能拆码垛端拾器

技术领域

本实用新型属于机械抓手技术领域，特别涉及一种多功能拆码垛端拾器。

背景技术

随着工业的逐步发展和人工成本的逐年上升，越来越多的行业公司采用工业机器人来代替重复单一的体力劳动，尤其是拆码垛领域。拆垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

由于堆垛上每层匣钵之间通过纸板隔开，在拆垛的时候需要人工将这些纸板拿下来，效率低；所以，亟需设计一种自动将纸板从堆垛上取下并收集起来的拆垛端拾器来提高生产效率和操作的安全性。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种多功能拆码垛端拾器，采用吸盘方式，使端拾器机械手指做的更小，具有结构紧凑、体积小的优势；且可以自动清除包装隔层纸板，简单高效。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种多功能拆码垛端拾器，包括基座，所述基座的上端设有与机器人手臂相连的机械手臂连接法兰，下端设有用于吸取产品的吸盘和用于抓取隔层纸板的抓取机构；所述吸盘设于基座的正下方，所述抓取机构通过移动架设于吸盘的外周；

所述抓取机构包括针式吸盘和驱动单元，所述针式吸盘设于移动架的下端，所述驱动单元设于所述移动架的上端，所述基座和所述移动架通过驱动单元连接，所述驱动单元能够驱动所述移动架作来回往复运动。

本实用新型的端拾器采用吸盘方式，使端拾器机械手指做的更小，具有结构紧凑、体积小的优势；且设置有隔层纸板抓取机构，可以自动清除包装隔层纸板，简单高效。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的进一步地技术方案是：

进一步地说，所述移动架为环形支架，所述移动架环设于基座的外周且与所述基座的形状相匹配。

进一步地说，所述驱动单元包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸固定连接于基座，所述第二气缸固定连接于第一气缸的输出轴，所述第二气缸的输出轴连接所述移动架。

更进一步地说，所述第二气缸通过同步移动架与第一气缸的输出轴固定连接，所述同步移动架设于所述移动架与所述基座之间，所述第二气缸固定连接于同步移动架，所述第一气缸的输出轴连接同步移动架，所述第一气缸驱动同步移动架从而带动第二气缸移动。

进一步地说，所述抓取机构设有至少2组，所有所述抓取机构沿基座周向均匀设置。

更进一步地说，所述抓取机构设有4组，4组所述抓取机构沿基座周向均匀设置。

进一步地说，所述吸盘板上设有光电传感器。

进一步地说，所述基座一侧设有激光传感器。

进一步地说，所述吸盘为海绵吸盘，所述吸盘连接有真空发生器，所述真空发生器固定连接于基座。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的端拾器采用吸盘方式，使端拾器机械手指做的更小，具有结构紧凑、体积小的优势；且设置有隔层纸板抓取机构，可以自动清除包装隔层纸板，简单高效。

2、通过在吸盘下方增加了一个光电传感器，能够检测锂电池匣钵拾取是否成功，如不成功可发出报警提示。

3、通过在基座上且在端拾器的机械手臂连接法兰的一侧设置激光传感器，配合机器人软件可以判断端拾器和匣钵的距离是否在合理范围，可以有效避免意外碰撞。

4、驱动单元包括第一气缸和第二气缸，设置两个气缸能够延长针式吸盘下降的距离。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的侧视图；

附图中各部分标记如下：

基座1、连接法兰2、吸盘3、移动架4、针式吸盘5、第一真空发生器6、驱动单元7、第一气缸71、第二气缸72、第一安装座8、第二安装座9和同步移动架10。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的优点及功效。本实用新型也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本本实用新型所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。

实施例：一种多功能拆码垛端拾器，如图1所示，包括基座1，所述基座的上端设有与机器人手臂相连的机械手臂连接法兰2，下端设有用于吸取产品(锂电池匣钵)的吸盘3和用于抓取隔层纸板的抓取机构；所述吸盘设于基座的正下方，所述吸盘为海绵吸盘，所述吸盘连接有真空发生器，所述真空发生器固定连接于基座；所述抓取机构通过移动架4设于吸盘的外周；所述移动架为环形支架，所述移动架环设于基座的外周且与所述基座的形状相匹配。

具体的，如图1-图3所示，所述抓取机构包括针式吸盘5(标准件)和驱动单元7，所述针式吸盘设于移动架4的下端，所述针式吸盘连接有第一真空发生器6，所述第一真空发生器连接于基座，所述驱动单元设于所述移动架的上端，所述基座和所述移动架通过驱动单元连接，所述驱动单元能够驱动所述移动架作来回往复运动。

所述移动架与所述基座之间设有同步移动架10，所述同步移动架为环形支架，且与所述基座的形状相匹配；所述驱动单元包括第一气缸71和第二气缸72，所述第一气缸通过第一安装座8固定连接于基座，所述第二气缸通过第二安装座9固定连接于同步移动架10，所述针式吸盘固定连接于移动架4，所述第一气缸的输出轴固定连接于同步移动架，所述第二气缸的输出轴连接所述移动架，所述第一气缸驱动同步移动架移动从而驱动与同步移动架固定连接的所有第二气缸同步移动，所述第二气缸驱动移动架移动从而驱动与移动架固定连接的所有针式吸盘同步移动。

本实施例中，驱动单元包括第一气缸和第二气缸，两个气缸能够延长针式吸盘下降的距离；所述第一气缸和所述第二气缸皆为伸缩气缸。

更具体的，所述抓取机构设有至少2组，所有所述抓取机构沿基座周向均匀设置；本实施例中优选的是，所述抓取机构设有4组，4组所述抓取机构沿基座周向均匀设置。

在端拾器抓取隔层纸板时，所有抓取机构的第二气缸同时驱动移动架上的针式吸盘同步下移，所有第一气缸同时驱动同步移动架上的第二气缸同步下移，设置移动架及同步移动架，保证针式吸盘移动的同步性。

本实施例中，所述吸盘设有光电传感器，通过在吸盘下方增加了一个光电传感器，能够检测锂电池匣钵拾取是否成功，如不成功可发出报警提示。

本实施例中，所述基座上且在端拾器的机械手臂连接法兰的一侧设置一激光传感器，配合机器人控制软件，可以判断端拾器和匣钵的距离是否在合理范围，可以有效避免意外碰撞。

本实用新型的工作过程或工作原理是：

机器人移动所述端拾器至产品线的锂电池匣钵的上方，然后机器人驱动端拾器下降使吸盘海绵紧贴匣钵上表面，在控制系统的指令下，开启真空发生器，吸盘产生负压，吸取匣钵，机器人移动端拾器至目的地，关闭真空发生器使匣钵与吸盘分离，如此，完成锂电池匣钵的搬运；机械人再次驱动端拾器至产品线，完成下一次的搬运；

在进行每层匣钵的搬运时，由于匣钵呈矩阵堆垛，机器人控制所述端拾器先搬运外周的，最后搬运中心的匣钵，当搬运最后位于中心的匣钵时，机器人先用吸盘吸住匣钵并带动匣钵上升，然后驱动单元驱动针式吸盘下降吸附隔层纸板，将匣钵和隔层纸板一起运走；如此，重复上述步骤。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种多功能拆码垛端拾器，其特征在于：包括基座，所述基座的上端设有与机器人手臂相连的机械手臂连接法兰，下端设有用于吸取产品的吸盘和用于抓取隔层纸板的抓取机构；所述吸盘设于基座的正下方，所述抓取机构通过移动架设于吸盘的外周；

所述抓取机构包括针式吸盘和驱动单元，所述针式吸盘设于所述移动架的下端，所述驱动单元设于所述移动架的上端，所述基座和所述移动架通过驱动单元连接，所述驱动单元能够驱动所述移动架作来回往复运动。

2.根据权利要求1所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述移动架为环形支架，所述移动架环设于基座的外周且与所述基座的形状相匹配。

3.根据权利要求1所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述驱动单元包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸固定连接于基座，所述第二气缸固定连接于第一气缸的输出轴，所述第二气缸的输出轴连接所述移动架。

4.根据权利要求3所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述第二气缸通过同步移动架与所述第一气缸的输出轴固定连接，所述同步移动架设于所述移动架与所述基座之间，所述第二气缸固定连接于同步移动架，所述第一气缸的输出轴连接同步移动架，所述第一气缸驱动同步移动架从而带动第二气缸移动。

5.根据权利要求1所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述抓取机构设有至少2组，所有所述抓取机构沿基座周向均匀设置。

6.根据权利要求5所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述抓取机构设有4组，4组所述抓取机构沿基座周向均匀设置。

7.根据权利要求1所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述吸盘上设有光电传感器。

8.根据权利要求1所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述基座一侧设有激光传感器。

9.根据权利要求1所述的多功能拆码垛端拾器，其特征在于：所述吸盘为海绵吸盘，所述吸盘连接有真空发生器，所述真空发生器固定连接于基座。

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