CN217168534U - 一种用于地板码垛的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于地板码垛的机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上滑动连接有升降柱，所述升降柱上转动连接有转动套，所述转动套上固定连接有机械臂，所述机械臂远离转动套一端固定连接有抓盘，所述抓盘下端中间位置固定连接有主吸盘，所述抓盘侧壁四角均开设有转动槽，所述转动槽内均固定连接有一个固定转轴，本实用新型的有益效果是：利用主吸盘对地板中间位置进行吸附，并且利用辅助吸盘对地板四角进行吸附，可以保证地板在码垛过程中的稳定，防止地板掉落，并且利用转动柱的转动，以及伸缩柱的伸缩，可以使辅助吸盘可对不同尺寸地板四角进行吸附，使码垛机器人可以对不同尺寸的地板进行稳定码垛作业。

Description

一种用于地板码垛的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于地板码垛的机器人。

背景技术

地板码垛机器人是一种利用可以自动吸附和松开的吸盘将地板吸附固定，在利用机械臂的伸缩以及转动，将地板位于指定位置堆叠放置的机械设备。

在对地板进行吸附固定时，通常是对地板的中间位置以及四角进行同时吸附，才能保证地板在运送过程中的稳定，然后辅助吸盘均固定连接在抓盘下端四角，没有任何可以进行位置改变的结构，导致在针对不同尺寸的地板吸附固定时，无法保证辅助吸盘位于地板四角，从而无法保证对不同尺寸地板的辅助固定，降低码垛机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于地板码垛的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于地板码垛的机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上滑动连接有升降柱，所述升降柱上转动连接有转动套，所述转动套上固定连接有机械臂，所述机械臂远离转动套一端固定连接有抓盘，所述抓盘下端中间位置固定连接有主吸盘，所述抓盘侧壁四角均开设有转动槽，所述转动槽内均固定连接有一个固定转轴，所述固定转轴上均转动连接有转动柱，所述转动柱内滑动连接有伸缩柱，所述伸缩柱远离固定转轴一端穿过转动柱且固定连接有安装板，所述安装板下端固定连接有辅助吸盘。

优选的，所述转动柱内侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆螺纹连接在伸缩柱内，利用螺纹杆的转动可以使伸缩柱在转动柱内伸缩。

优选的，所述转动槽内侧壁均开设有联动槽，所述抓盘上端且与联动槽相对应位置固定连接有第二电机，所述第二电机输出端位于联动槽内且固定连接有联动齿轮，所述转动柱位于转动槽内一端固定连接有从动齿板，利用第二电机输出端的转动，可以为转动柱转动提供输出动力。

优选的，所述联动齿轮外侧穿过联动槽且位于转动槽内，所述联动齿轮位于联动槽内一端与从动齿板啮合连接，利用从动齿板的传动，可以在联动齿轮转动的同时带动转动柱进行转动。

优选的，所述安装板下端与抓盘下端对齐，可以保证主动吸盘和辅助吸盘可以同时对地板进行吸附固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：利用主吸盘对地板中间位置进行吸附，并且利用辅助吸盘对地板四角进行吸附，可以保证地板在码垛过程中的稳定，防止地板掉落，并且利用转动柱的转动，以及伸缩柱的伸缩，可以使辅助吸盘可对不同尺寸地板四角进行吸附，使码垛机器人可以对不同尺寸的地板进行稳定码垛作业。

附图说明

图1为本实用新型的整体侧面外观结构示意图；

图2为本实用新型的抓盘俯视剖切结构示意图；

图3为本实用新型的图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的抓盘外观结构示意图。

图中：1、机器人主体；2、升降柱；3、转动套；4、机械臂；5、抓盘；6、转动槽；7、固定转轴；8、转动柱；9、伸缩柱；10、安装板；11、辅助吸盘；12、主吸盘；13、第一电机；14、螺纹杆；15、联动齿轮；16、联动槽；17、从动齿板；18、第二电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于地板码垛的机器人，包括机器人主体1，升降柱2滑动连接在机器人主体1上，转动套3转动连接在升降柱2上，机械臂4固定连接在转动套3上，抓盘5固定连接在机械臂4远离转动套3一端，主吸盘12固定连接在抓盘5下端中间位置，转动槽6均开设在抓盘5侧壁四角，固定转轴7固定连接在转动槽6内，转动柱8转动连接在固定转轴7上，伸缩柱9滑动连接在转动柱8内，伸缩柱9远离固定转轴7一端穿过转动柱8且与安装板10固定连接，辅助吸盘11固定连接在安装板10下端。其中，为了使伸缩柱9在转动柱8内伸缩，第一电机13固定连接在转动柱8内侧壁，螺纹杆14固定连接在第一电机13输出端，螺纹杆14螺纹连接在伸缩柱9内。其中，为了使转动柱8可以自由转动，联动槽16均开设在转动槽6内侧壁，第二电机18固定连接在抓盘5上端且位置与联动槽16相对应，联动齿轮15固定连接在第二电机18输出端且位于联动槽16内，从动齿板17固定连接在转动柱8位于转动槽6内一端，联动齿轮15外侧穿过联动槽16且与从动齿板17啮合连接。其中，为了保证主动吸盘和辅助吸盘11可以同时对地板进行吸附固定，安装板10下端与抓盘5下端对齐。具体的，使用本实用新型时，首先将整个装置连接外部电源，然后利用升降柱2的伸缩以及转动套3带动机械臂4转动，可以使抓盘5运动到底板上方，再利用第二电机18输出端带动联动齿轮15转动，以及从动齿板17的传动，可以使转动柱8进行转动，同时利用第一电机13输出端带动螺纹杆14转动，可以使伸缩柱9位于转动柱8内滑动，最终带动安装板10进行位置改变，使安装板10运动至与地板上端四角对齐，最后利用主吸盘12和辅助吸盘11对地板上端中心位置和四角进行吸附固定，保证任意尺寸地板在转运过程中的稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于地板码垛的机器人，其特征在于，包括机器人主体（1），所述机器人主体（1）上滑动连接有升降柱（2），所述升降柱（2）上转动连接有转动套（3），所述转动套（3）上固定连接有机械臂（4），所述机械臂（4）远离转动套（3）一端固定连接有抓盘（5），所述抓盘（5）下端中间位置固定连接有主吸盘（12），所述抓盘（5）侧壁四角均开设有转动槽（6），所述转动槽（6）内均固定连接有一个固定转轴（7），所述固定转轴（7）上均转动连接有转动柱（8），所述转动柱（8）内滑动连接有伸缩柱（9），所述伸缩柱（9）远离固定转轴（7）一端穿过转动柱（8）且固定连接有安装板（10），所述安装板（10）下端固定连接有辅助吸盘（11）。

2.根据权利要求1所述的一种用于地板码垛的机器人，其特征在于：所述转动柱（8）内侧壁固定连接有第一电机（13），所述第一电机（13）输出端固定连接有螺纹杆（14），所述螺纹杆（14）螺纹连接在伸缩柱（9）内。

3.根据权利要求1所述的一种用于地板码垛的机器人，其特征在于：所述转动槽（6）内侧壁均开设有联动槽（16），所述抓盘（5）上端且与联动槽（16）相对应位置固定连接有第二电机（18），所述第二电机（18）输出端位于联动槽（16）内且固定连接有联动齿轮（15），所述转动柱（8）位于转动槽（6）内一端固定连接有从动齿板（17）。

4.根据权利要求3所述的一种用于地板码垛的机器人，其特征在于：所述联动齿轮（15）外侧穿过联动槽（16）且位于转动槽（6）内，所述联动齿轮（15）位于联动槽（16）内一端与从动齿板（17）啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于地板码垛的机器人，其特征在于：所述安装板（10）下端与抓盘（5）下端对齐。

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