CN210236452U - 一种机器人自动码垛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动码垛设备，包括机器人机箱，所述机器人机箱上设有机器人大臂，机器人大臂的一端转动安装有机器人小臂，所述机器人小臂的两侧均设有稳固装置，稳固装置与机器人大臂相适配，所述机器人小臂的底部设置有控制座，控制座的底部滑动安装有两个夹板，控制座上设有驱动装置，驱动装置与两个夹板相适配，所述控制座的底部滑动安装有两个配合板，控制座上设有联动装置，联动装置与配合板相适配。本实用新型结构合理，该机器人码垛设备的夹持效果较好，可同时驱动两个夹板和两个配合板进行夹持，物品不会从夹板上掉落，且机器人大臂和机器人小臂的稳定性较好，不会发生倾倒。

Description

一种机器人自动码垛设备

技术领域

本实用新型涉及机器人码垛设备技术领域，具体为一种机器人自动码垛设备。

背景技术

自动装车码垛机器人是一种能够自动将人们所需要的商品装车的常用码垛机器人，随着社会的发展，码垛机器人得到了快速的发展，但是科技不停的进步，人们对码垛机器人的要求越来越高；

例如申请号为201820915875.8公开了一种自动装车码垛机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的外表面固定安装有固定板，所述机器人底座的上端外表面固定安装有机器人机箱，所述机器人机箱的上方设置有机器人活动箱，所述机器人活动箱的上端外表面开设有活动槽，所述机器人活动箱的上端一侧设置有机器人大臂。该实用新型所述的一种自动装车码垛机器人，设有凸块、电动升降柱和激光测距仪，能够增加夹板与物品之间的摩擦力，提高码垛机器人码垛过程中的物品的稳定性，并能够自动将码垛机器人夹块内部的物品推下，避免物品卡住，还能够测量物品与夹块之间的距离，并根据距离调整夹取的速度，带来更好的使用前景；

然而该机器人码垛设备的夹持效果较差，仅仅依靠两个夹块对物品进行夹持，物品较重时容易从夹块上掉落，使得该码垛机器人的实用性大大降低，且夹持臂的稳定性较差，在夹持后转向或抬高时容易发生倾倒。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人自动码垛设备，以解决上述机器人码垛设备的夹持效果较差，仅仅依靠两个夹块对物品进行夹持，物品较重时容易从夹块上掉落，使得该码垛机器人的实用性大大降低，且夹持臂的稳定性较差，在夹持后转向或抬高时容易发生倾倒的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人自动码垛设备，包括机器人机箱，所述机器人机箱上设有机器人大臂，机器人大臂的一端转动安装有机器人小臂，所述机器人小臂的两侧均设有稳固装置，稳固装置与机器人大臂相适配，所述机器人小臂的底部设置有控制座，控制座的底部滑动安装有两个夹板，控制座上设有驱动装置，驱动装置与两个夹板相适配，所述控制座的底部滑动安装有两个配合板，控制座上设有联动装置，联动装置与配合板相适配。

优选的，所述驱动装置包括丝杆、伺服电机、两个第一移动板和齿轮，控制座上开设有固定腔，固定腔的两侧内壁上均开设有转动槽，丝杆的两端转动安装在对应的两个转动槽内，伺服电机固定安装在控制座的一侧，伺服电机的输出轴焊接在丝杆的一端，齿轮固定套设在丝杆上，伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动两个第一移动板向相互靠近的方向移动。

优选的，两个第一移动板的一侧均开设有螺纹孔，丝杆螺纹安装在螺纹孔内，两个第一移动板的顶部均固定安装有滑块，固定腔的顶部内壁上开设有两个滑槽，滑块滑动安装在对应的滑槽内，固定腔的底部内壁上开设有两个固定孔，两个固定孔内均滑动安装有连接块，连接块的顶部焊接在第一移动板的底部，连接块的底部焊接在夹板的顶部，第一移动板带动对应的连接块移动，连接块带动对应的夹板移动，丝杆转动的同时带动齿轮转动，齿轮带动两个齿条向相互靠近的方向移动。

优选的，所述联动装置包括两个第二移动板和两个第二齿条，两个第二移动板均滑动安装在固定腔的一侧内壁上，两个第二齿条相互远离的一侧均焊接在对应的两个第二移动板上，两个第二齿条均与齿轮啮合，两个第二移动板的底部固定安装在对应的两个配合板的顶部，两个齿条带动对应的两个第二移动板移动，第二移动板带动对应的配合板移动。

优选的，所述稳固装置包括两个移动块、加固臂和连接臂，机器人大臂和机器人小臂的一侧均开设有凹槽，移动块滑动安装在对应的凹槽内，两个移动块的一侧均开设有转槽，加固臂的一侧焊接有转动块，转动块转动安装在对应的转槽内，加固臂可稳固机器人小臂与机器人大臂转动时的位置。

优选的，所述加固臂的另一侧开设有滑动槽，滑动槽内滑动安装有滑动块，滑动块的一侧开设有安装槽，连接臂的一侧焊接有安装块，安装块转动安装在安装槽内，连接臂的一端转动安装在机器人机箱上，加固臂移动时带动连接臂移动，连接臂的一端在机器人机箱上转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.由于设置了稳固装置，机器人小臂在机器人大臂上转动时带动加固臂移动，加固臂带动移动块在凹槽内转动，加固臂带动转动块在转槽内转动，加固臂可稳固机器人小臂与机器人大臂转动时的位置，加固臂移动时带动连接臂移动，连接臂的一端在机器人机箱上转动，连接臂的另一端带动安装块在安装槽内转动，连接臂可加强稳定加固臂的位置，由于设置了驱动装置，启动伺服电机，伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动两个第一移动板向相互靠近的方向移动，第一移动板带动对应的连接块移动，连接块带动对应的夹板移动，丝杆转动的同时带动齿轮转动，齿轮带动两个齿条向相互靠近的方向移动，两个齿条带动对应的两个第二移动板移动，第二移动板带动对应的配合板移动，使得两个夹板和两个配合板同时聚拢并将物品夹持进行码垛。

2.本实用新型结构合理，该机器人码垛设备的夹持效果较好，可同时驱动两个夹板和两个配合板进行夹持，物品不会从夹板上掉落，且机器人大臂和机器人小臂的稳定性较好，不会发生倾倒。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的控制座结构示意图；

图3为本实用新型A部分结构示意图。

图中：1、机器人机箱；2、机器人大臂；3、机器人小臂；4、控制座；5、夹板；6、配合板；7、固定腔；8、丝杆；9、伺服电机；10、第一移动板；11、齿轮；12、第二移动板；13、齿条；14、固定孔；15、加固臂；16、连接臂。

具体实施方式

为了解决机器人码垛设备的夹持效果较差，仅仅依靠两个夹块对物品进行夹持，物品较重时容易从夹块上掉落，使得该码垛机器人的实用性大大降低，且夹持臂的稳定性较差，在夹持后转向或抬高时容易发生倾倒的问题，本实用新型提供了一种机器人自动码垛设备。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-3，本实施例提供了一种机器人自动码垛设备，一种机器人自动码垛设备，包括机器人机箱1，机器人机箱1上设有机器人大臂2，机器人大臂2的一端转动安装有机器人小臂3，机器人小臂3的两侧均设有稳固装置，稳固装置与机器人大臂2相适配，机器人小臂3的底部设置有控制座4，控制座4的底部滑动安装有两个夹板5，控制座4上设有驱动装置，驱动装置与两个夹板5相适配，控制座4的底部滑动安装有两个配合板6，控制座4上设有联动装置，联动装置与配合板6相适配。

其中，稳固装置包括两个移动块、加固臂15和连接臂16，机器人大臂2和机器人小臂3的一侧均开设有凹槽，移动块滑动安装在对应的凹槽内，两个移动块的一侧均开设有转槽，加固臂15的一侧焊接有转动块，转动块转动安装在对应的转槽内。

本实施例中，加固臂15的另一侧开设有滑动槽，滑动槽内滑动安装有滑动块，滑动块的一侧开设有安装槽，连接臂16的一侧焊接有安装块，安装块转动安装在安装槽内，连接臂16的一端转动安装在机器人机箱1上。

实施例2

请参阅图1-3，在实施例1的基础上做了进一步改进：驱动装置包括丝杆8、伺服电机9、两个第一移动板10和齿轮11，控制座4上开设有固定腔7，固定腔7的两侧内壁上均开设有转动槽，丝杆8的两端转动安装在对应的两个转动槽内，伺服电机9固定安装在控制座4的一侧，伺服电机9的输出轴焊接在丝杆8的一端，齿轮11固定套设在丝杆8上，两个第一移动板10的一侧均开设有螺纹孔，丝杆8螺纹安装在螺纹孔内，两个第一移动板10的顶部均固定安装有滑块，固定腔7的顶部内壁上开设有两个滑槽，滑块滑动安装在对应的滑槽内，固定腔7的底部内壁上开设有两个固定孔14，两个固定孔14内均滑动安装有连接块，连接块的顶部焊接在第一移动板10的底部，连接块的底部焊接在夹板5的顶部，联动装置包括两个第二移动板12和两个第二齿条13，两个第二移动板12均滑动安装在固定腔7的一侧内壁上，两个第二齿条13相互远离的一侧均焊接在对应的两个第二移动板12上，两个第二齿条13均与齿轮11啮合，两个第二移动板12的底部固定安装在对应的两个配合板6的顶部，通过移动设备与机器人机箱1内部的信号收发器连接，设置好相应的码垛机器人运行程序，启动码垛机器人，码垛机器人自动将传送带上的物品取下，并将物品按照事先设置好的程序将物品摆放好，码垛机器人拿取物品的过程中，伺服电机9带动丝杆8转动，丝杆8带动两个第一移动板10向相互靠近的方向移动，第一移动板10带动对应的连接块移动，连接块带动对应的夹板5移动，丝杆8转动的同时带动齿轮11转动，齿轮11带动两个齿条13向相互靠近的方向移动。

本实用的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制。此外，“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人自动码垛设备，包括机器人机箱（1），其特征在于：所述机器人机箱（1）上设有机器人大臂（2），机器人大臂（2）的一端转动安装有机器人小臂（3），所述机器人小臂（3）的两侧均设有稳固装置，稳固装置与机器人大臂（2）相适配，所述机器人小臂（3）的底部设置有控制座（4），控制座（4）的底部滑动安装有两个夹板（5），控制座（4）上设有驱动装置，驱动装置与两个夹板（5）相适配，所述控制座（4）的底部滑动安装有两个配合板（6），控制座（4）上设有联动装置，联动装置与配合板（6）相适配。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动码垛设备，其特征在于：所述驱动装置包括丝杆（8）、伺服电机（9）、两个第一移动板（10）和齿轮（11），控制座（4）上开设有固定腔（7），固定腔（7）的两侧内壁上均开设有转动槽，丝杆（8）的两端转动安装在对应的两个转动槽内，伺服电机（9）固定安装在控制座（4）的一侧，伺服电机（9）的输出轴焊接在丝杆（8）的一端，齿轮（11）固定套设在丝杆（8）上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动码垛设备，其特征在于：两个第一移动板（10）的一侧均开设有螺纹孔，丝杆（8）螺纹安装在螺纹孔内，两个第一移动板（10）的顶部均固定安装有滑块，固定腔（7）的顶部内壁上开设有两个滑槽，滑块滑动安装在对应的滑槽内，固定腔（7）的底部内壁上开设有两个固定孔（14），两个固定孔（14）内均滑动安装有连接块，连接块的顶部焊接在第一移动板（10）的底部，连接块的底部焊接在夹板（5）的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动码垛设备，其特征在于：所述联动装置包括两个第二移动板（12）和两个第二齿条（13），两个第二移动板（12）均滑动安装在固定腔（7）的一侧内壁上，两个第二齿条（13）相互远离的一侧均焊接在对应的两个第二移动板（12）上，两个第二齿条（13）均与齿轮（11）啮合，两个第二移动板（12）的底部固定安装在对应的两个配合板（6）的顶部。

5.根据权利要求1所述的一种机器人自动码垛设备，其特征在于：所述稳固装置包括两个移动块、加固臂（15）和连接臂（16），机器人大臂（2）和机器人小臂（3）的一侧均开设有凹槽，移动块滑动安装在对应的凹槽内，两个移动块的一侧均开设有转槽，加固臂（15）的一侧焊接有转动块，转动块转动安装在对应的转槽内。

6.根据权利要求5所述的一种机器人自动码垛设备，其特征在于：所述加固臂（15）的另一侧开设有滑动槽，滑动槽内滑动安装有滑动块，滑动块的一侧开设有安装槽，连接臂（16）的一侧焊接有安装块，安装块转动安装在安装槽内，连接臂（16）的一端转动安装在机器人机箱（1）上。

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