CN217072438U - 一种具有防滑机械爪结构的机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，属于机械爪技术领域。其主要针对现有的机械爪不便对夹持面进行调节问题，提出如下技术方案，包括底座、机械臂腰部、机械摆臂和用于对物件进行夹取的机械爪机构，机械爪机构设置有固定板和移动块，固定板的上端部固设有U形件，U形件的上方设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端固设有移动块，移动块设置有用于调节机械爪机构夹持面的卡合组件。本实用新型通过T形杆、斜块、抵接块、矩形块、拉绳、抽拉块和夹持块的配合，实现能够根据使用需求，对机械爪结构的夹持面进行调节，提高机械爪的适用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械爪技术领域，尤其涉及一种具有防滑机械爪结构的机械手臂。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，具有防滑机械爪结构的机械手臂是一种抓取物件稳定的机械手；现有的机械手抓取物件时没有抵紧的作用。
例如，中国专利申请号为(CN201922313752.4)的文件公开了一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座，所述机械手底座的底部固定安装有安装板，所述安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，所述机械手底座的顶部连接有机械手腰部，所述机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，所述定位导向机构由连接块、导向杆、轴承座和限位块组成，所述机械手腰部的外表面与机械手大臂的一端相连，所述机械手大臂的另一端连接有机械手小臂，所述机械手小臂的端头位置连接有机械手腕部，所述机械手腕部的底部固定安装有连接板。本实用新型所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，且能够在机械手抓取物件时进行抵紧。
上述文件中对物件压紧的面积有限，因此小体积物件夹持压紧的效果并不理想，且上述文件中的装置在对管状或柱状件进行夹持时，稳定性较差，故需对其作出改进。
因此，如何对机械爪结构进行处理是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种能够更换机械爪机构夹持面的具有防滑机械爪结构的机械手臂。
本实用新型的技术方案：一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括底座、机械臂腰部、机械摆臂和用于对物件进行夹取的机械爪机构，机械爪机构设置有固定板和移动块，所述固定板的上端部和所述机械摆臂连接，所述固定板的一端设置有开口，开口中嵌设有固定件，所述固定件设置有矩形通孔，所述固定件的矩形通孔中固设有用于对所述移动块限位的导向杆，所述固定板的上端部固设有U形件，所述 U形件的上方设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固设有滑块，所述滑块的左右两端均铰接有连接杆，所述连接杆的另一端和所述移动块的上端部铰接，所述移动块设置有用于调节机械爪机构夹持面的卡合组件，卡合组件设置有矩形块、第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块和所述第二夹持块分别设置于所述矩形块的左右两端。
优选的，所述移动块的中部设置有C形槽，所述矩形块和所述移动块的C形槽相适配，且所述矩形块均匀设置有两组矩形腔，所述矩形块的矩形腔中安装有第一弹簧，并嵌设有斜块。
优选的，所述斜块的内端固设有拉绳，且两组斜块通过所述拉绳连接，所述拉绳远离所述斜块的一端设置有贯穿所述矩形块，并设置有抽拉块。
优选的，所述第一夹持块设置有纵截面为等边梯形的限位槽，且限位槽的两组斜边均匀嵌设有第一橡胶垫。
优选的，所述第二夹持块均匀设置有夹腔，所述第二夹持块的夹腔中安装有第二弹簧，并嵌设有T形杆，所述T形杆的外端设置有抵接板，所述抵接板嵌设有第二橡胶垫。
优选的，所述第一橡胶垫和所述第二橡胶垫的一端均匀等距设置有定位球，所述定位球设置为橡胶材质。
优选的，所述第一夹持块和所述第二夹持块均匀设置有定位槽，且定位槽和所述定位球一一对应。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：
1、通过电动伸缩杆、连接杆、移动块、导向杆、固定板、橡胶垫和定位球的配合，实现能够对夹持块进行导向定位，实现对物件精准夹持，且通过橡胶垫的设置能够提高机械爪夹持的稳定性，同时橡胶垫便于更换；
2、通过T形杆、斜块、抵接块、矩形块、拉绳、抽拉块和夹持块的配合，实现能够根据使用需求，对机械爪结构的夹持面进行调节，提高机械爪的适用范围。
附图说明
图1给出本实用新型一种实施例的整部结构示意图；
图2为图1中的机械爪机构正视剖面结构示意图；
图3为图2中的A处放大结构示意图。
附图标记：101-底座，102-机械臂腰部，103-机械摆臂，1-固定板，2-电动伸缩杆，3-固定件，4-U形件，5-滑块，51-连接杆，6- 导向杆，7-移动块，8-第一夹持块，9-第二夹持块，10-T形杆，11- 抵接板，12-第一橡胶垫，121-第二橡胶垫，13-矩形块，14-斜块， 15-拉绳，16-定位球，17-抽拉块。
具体实施方式
下文结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步说明。
实施例一
如图1-3所示，本实用新型提出的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括底座101、机械臂腰部102、机械摆臂103和用于对物件进行夹取的机械爪机构，机械爪机构设置有固定板1和移动块7，固定板1的上端部和机械摆臂103连接，固定板1的一端设置有开口，开口中嵌设有固定件3，固定件3设置有矩形通孔，固定件3的矩形通孔中固设有用于对移动块7限位的导向杆6，固定板1的上端部固设有U形件4，U形件4的上方设置有电动伸缩杆2，电动伸缩杆2 的输出端固设有滑块5，滑块5的左右两端均铰接有连接杆51，连接杆51的另一端和移动块7的上端部铰接，移动块7设置有用于调节机械爪机构夹持面的卡合组件，卡合组件设置有矩形块13、第一夹持块8和第二夹持块9，第一夹持块8和第二夹持块9分别设置于矩形块13的左右两端；
第一夹持块8设置有纵截面为等边梯形的限位槽，且限位槽的两组斜边均匀嵌设有第一橡胶垫12，第二夹持块9均匀设置有夹腔，第二夹持块9的夹腔中安装有第二弹簧，并嵌设有T形杆10，T形杆 10的外端设置有抵接板11，抵接板11嵌设有第二橡胶垫121，第一橡胶垫12和第二橡胶垫121的一端均匀等距设置有定位球16，定位球16设置为橡胶材质，第一夹持块8和第二夹持块9均匀设置有定位槽，且定位槽和定位球16一一对应。
基于实施例一的具有防滑机械爪结构的机械手臂工作原理是:在使用时，底座101、机械臂腰部102、机械摆臂103构成了整个具有防滑机械爪结构的机械手臂的主体框架，在通过机械爪机构对物件进行夹持时，通过控制电动伸缩杆2带动滑块5向上移动，滑块5通过连接杆51使得两组移动块7在导向杆6的杆体相互靠近，抵接板11 和物件的侧壁抵接，并在第二弹簧的作用下，使得抵接板11和物件紧密贴合，第二橡胶垫121增强和物件的摩擦力，同时也更好的保护物件。
实施例二
如图1-3所示，本实用新型提出的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，相较于实施例一，本实施例还包括：移动块7的中部设置有 C形槽，矩形块13和移动块7的C形槽相适配，且矩形块13均匀设置有两组矩形腔，矩形块13的矩形腔中安装有第一弹簧，并嵌设有斜块14，斜块14的内端固设有拉绳15，且两组斜块14通过拉绳15 连接，拉绳15远离斜块14的一端设置有贯穿矩形块13，并设置有抽拉块17。
移动块7所设的C形槽均匀设置有和斜块14相适配的卡接槽。
本实施例中，在需要对管状或柱状件进行夹持时，通过工作人员拉动抽拉块17，抽拉块17通过拉绳15，使得两组斜块14同时挤压第一弹簧，并向内回缩，斜块14远离移动块7所设的卡接槽，此时抽取出矩形块13，并翻转矩形块13，使得第一夹持块8朝向内，第一夹持块8能够稳定对管状或柱状件进行夹持。
当需要对第一橡胶垫12或第二橡胶垫121进行更换时，通过拉动第一橡胶垫12或第二橡胶垫121，使得定位球16发生形变，和定位槽解除连接。
上述具体实施例仅仅是本实用新型的几种优选的实施例，基于本实用新型的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。
Claims (7)
1.一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：包括底座(101)、机械臂腰部(102)、机械摆臂(103)和用于对物件进行夹取的机械爪机构，机械爪机构设置有固定板(1)和移动块(7)，所述固定板(1)的上端部和所述机械摆臂(103)连接，所述固定板(1)的一端设置有开口，开口中嵌设有固定件(3)，所述固定件(3)设置有矩形通孔，所述固定件(3)的矩形通孔中固设有用于对所述移动块(7)限位的导向杆(6)，所述固定板(1)的上端部固设有U形件(4)，所述U形件(4)的上方设置有电动伸缩杆(2)，所述电动伸缩杆(2)的输出端固设有滑块(5)，所述滑块(5)的左右两端均铰接有连接杆(51)，所述连接杆(51)的另一端和所述移动块(7)的上端部铰接，所述移动块(7)设置有用于调节机械爪机构夹持面的卡合组件，卡合组件设置有矩形块(13)、第一夹持块(8)和第二夹持块(9)，所述第一夹持块(8)和所述第二夹持块(9)分别设置于所述矩形块(13)的左右两端。
2.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述移动块(7)的中部设置有C形槽，所述矩形块(13)和所述移动块(7)的C形槽相适配，且所述矩形块(13)均匀设置有两组矩形腔，所述矩形块(13)的矩形腔中安装有第一弹簧，并嵌设有斜块(14)。
3.根据权利要求2所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述斜块(14)的内端固设有拉绳(15)，且两组斜块(14)通过所述拉绳(15)连接，所述拉绳(15)远离所述斜块(14)的一端设置有贯穿所述矩形块(13)，并设置有抽拉块(17)。
4.根据权利要求1所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述第一夹持块(8)设置有纵截面为等边梯形的限位槽，且限位槽的两组斜边均匀嵌设有第一橡胶垫(12)。
5.根据权利要求4所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述第二夹持块(9)均匀设置有夹腔，所述第二夹持块(9)的夹腔中安装有第二弹簧，并嵌设有T形杆(10)，所述T形杆(10)的外端设置有抵接板(11)，所述抵接板(11)嵌设有第二橡胶垫(121)。
6.根据权利要求5所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述第一橡胶垫(12)和所述第二橡胶垫(121)的一端均匀等距设置有定位球(16)，所述定位球(16)设置为橡胶材质。
7.根据权利要求6所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，其特征在于：所述第一夹持块(8)和所述第二夹持块(9)均匀设置有定位槽，且定位槽和所述定位球(16)一一对应。
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